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Press Notes zub Bahnkurven 4.0 Robotik-Kinematiken im n-dimensionalen Raum zub hat den APOSS Path-Editor sowie die Motion-Control-Library um Kinematik-Befehle erweitert, mit denen nicht nur XY-Tische sondern auch andere Kinematiken im mehrdimensionalen Raum wie Scara oder Delta- roboter mit kompakten Befehlen effektiv programmiert und gesteuert werden können. Die Kinematic-Library enthält Befehle für Translation, Rotation, Scaling, Reflec- tion und Stretching. Sie erleichtern und beschleunigen die Programmierung von komplexen Bahnkurven deutlich. Der Programmierer muss nicht mehr selbst die Transformationen ausrechnen, sondern nur noch definieren. Die Befehle übernehmen die Umrechnung der Bahnkoordinaten in Maschinen- koordinaten. Mit Befehlen wie PATHSTART, PATHVEL, … wird die Bahnfahrt gestartet. Dabei muss der Benutzer sich nicht um die Umrechnung in Achskurven kümmern, da die Steuerung die Bahn während der Ausführung interpoliert und anschliessend die Transformation in Achskoordinaten automatisch durch- führt. Die Bahnkurven werden mit dem grafischen APOSS-Path-Editor erstellt. Aus einer Serie von „Fixpunkten” erzeugt APOSS eine geglättete Bahn, die exakt durch die Fixpunkte führt. „Geglättet” bedeutet, dass sich Geschwindigkeit und Beschleunigung beim Erreichen und Verlassen des Fixpunktes nicht ver- ändern. APOSS unterstützt die 3-D-Bahnen Open-Cyclic, Closed-Cyclic und Non- Cyclic, z.B. stellt APOSS sicher, dass bei zyklischen Bahnen die Geschwindig- keit und Beschleunigung zu Beginn und Ende der Bahn übereinstimmt. Neben den Bahnen aus räumlichen (X, Y, Z) Achsen unterstützt APOSS auch nicht-räumliche Achsen, wie sie für die Rotation von Werkzeugen oder Steu- erung der Intensität von Lasern benötigt werden. Derzeit können maximal bis zu 10 Dimensionen bestimmt werden. Je nach Kinematik-Typ – Cartesian, H-Bot, Scara, Delta, CoreXY, Stewart-Platt- form – werden die Steuerungen der MACS5-Reihe eingesetzt, z.B. die Master- MACS für bis zu 32 Achsen. Da die dynamische Kurvenberechnung und Geschwindigkeitsänderung während der Fahrt in Echtzeit stattfindet, können die Bahnkurven „on the fly“ modifiziert werden, entweder als Ganzes für Produktvarianten (Skalierung, Drehung, Spiegelung) oder auch nur einzelne Punkte. Dies ermöglicht volle Flexibilität im Produktionsprozess und rasche Korrekturen im Ereignisfall. zub machine control AG zub machine control AG – member of maxon motor group – ist ein international tätiger Spezialist für innovative Antriebs- und Steuerungskonzepte. Wir entwickeln Multi-Achsen-Controller für Servo- und Asynchronmotoren und realisieren effiziente Lösungen für die Achsenpositionierung und Antriebssynchronisation in CAN- und EtherCAT-vernetzten Anlagen. Als Engineering-Dienstleistung entwickeln wir customized Steuerungen und Applikationen und begleiten unsere Kunden von der Planung bis zur Inbetriebnahme und dem Aftersales. Cartesian (X-Y-Z) H-Bot Scara Delta CoreXY Kinematik-Typen Stewart- Plattform ➥ Grafik: UtzOnBike
