µµµµProcesory a Robotika

Modelářské servomotory (serva)

Modelářské servomotory (serva)

Řízení serva

3 dráty pulzy řízení (cca 50Hz)

napájení (5V)

zem

0,5ms

0°

1,5ms

90°

2,5ms

180°

Robot Rob1-3

kinematika robota

1

2

3G

R

R

Robot Rob1-3 – deska řízení

vstup – RS232 obvod MAX232 µµµµP PIC 16F84 výstup do serv

ICSP programátornapájení (5V)

zapojení RS-232

obvod MAX-232

komunikace s počítačem

- inspirováno sběrnicí I2C

DATA

CLK

vý

ch

ozí

sta

v

ST

AR

T b

it

ST

OP

bit

3 bity

= adresa serva

8 bitů = nová poloha serva

- bit ze vstupu „DATA“ se zapíše do paměti µProcesoru při náběžné hraně hodinového signálu „CLK“

• výchozí stav = oba signály na log.1

• START bit = zahajuje komunikaci (DATA přejde na log.0 při CLK=1)

• STOP bit = končí komunikaci (DATA přejde na log.1 při CLK=1)

vý

ch

ozí

sta

v

µµµµProcesor (MCU) PIC 16F84 (20MHz)

RA0÷RA4 ... I/O,RB0÷RB7 ... I/O, OSC ... oscilátor (pracovní frekvence)VSS ... zem, VDD ... napájení, MCLR ... hlavní reset

µµµµProcesor PIC 16F84 – instrukční sada

µµµµProcesor PIC 16F84 – vytvoření a nahrání programu

www.microchip.com►Products ► Development tools ► MPLAB IDE

- vývojové prostředí MPLab, zdarma ke stažení

- programování mikroprocesorů v Assembleru

http://www.belza.cz/digital/jdm.htm - návrhy programátorů pro µProcesory

http://www.ic-prog.com – jednoduchý program pro upload programu do MCU