Šablona pro návod „OBSLUHA“,verze3 - mefi.cz€¦ · Web viewsto word.CAN_AX...

Nastavení parametrů servopohonů a jejich řízení PLC programem

13. NASTAVENÍ PARAMETRŮ

SERVOPOHONŮ A JEJICH ŘÍZENÍ PLC PROGRAMEM

13.1 Sady parametrů regulátorůSystém CNC836 má softwarovu polohovou, případně rychlostní vazbu. Pomocí změny parametrů je možné modifikovat dynamické parametry servopohonů bez zásahu do hardware systému nebo měničů. Vyskytuje se také požadavek modifikovat dynamické parametry servopohonů v provozu. V tomto případě musí parametry serva modifikovat PLC program. Ovlivňování parametrů se používá například tehdy, když stroj používá mechanickou převodovku. Pokud v přípravných funkcích zadá PLC program povel k řazení na jiný převodový stupeň, může také změnit parametry servopohonu (například kv, omezení skluzu,...). PLC program má možnost změnit "sadu parametrů regulátrů". Sadou parametrů regulátoru pro jednu osu se rozumí souhrn všech parametrů. Po zapnutí systému se implicitně nastaví 1. sada parametrů pro každou osu. Nastavení se provede v čase, když ještě není aktivní softwarová polohová vazba. Pak se provede inicializační modul PLC programu "PIS_INIT", který může sadu parametrů regulátorů pro některé osy změnit. Až po této akci se uvede do provozu softwarová polohová vazba.

Jednotlivé hodnoty parametrů regulátoru se definují ve strojních konstantách rekonfigurátoru systému CNC836. Můžou tam být zadefinovány 4 sady parametrů pro všechny osy.

Když PLC program používá první, to znamená inplicitní sadu parametrů regulátorů, i tak se doporučuje nastavit v modulu PIS_CLEAR tuto první sadu parametrů pomocí dále popsaných instrukcí, protože při změnách hodnot ve strojních konstantách pro parametry se nemusí vypínat systém, stačí vynulovat PLC program.

Instrukce REGUL_X až REGUL_6 nastavuje podle zadaného parametru "sada" příslušnou sadu parametrů (1,2,3,4) regulátoru pro danou osu. Nastavení parametrů se doporučuje provádět, je-li osa v klidu a při vypnuté polohové vazbě pro danou osu. Vypínání a zapínání vazby možno řídit pomocí bitových proměnných "VAZBA_X, VAZBA_Y, ..,VAZBA_6".

Příklad:V přípravných funkcích nastavme 2. převodový stupeň pro osu "Y" a změňme parametry regulátoru pro osu "Y"

1

instrukce REGUL_X, REGUL_Y, ..., REGUL_6

funkce nastavení parametrů regulátoru

syntax REGUL_X sada

PLC

podle 2. sady parametrů a pro 4. osu podle 3. sady parametrů.

FL 0,VAZBA_Y ;vypnutí polohové vazby pro osu YFL 0,VAZBA_4 ;vypnutí polohové vazby pro 4. osu YFL 1,PREVOD ;nastartování mechanismu "PREVOD"EXLDR PREVOD ;čekání na zpřevodováníEX1REGUL_Y 2 ;nastavení 2. sady parametrů pro YREGUL_X 3 ;nastavení 3. sady pro 4. osuFL 1,VAZBA_Y ;zapnutí polohové vazby pro osu YFL 1,VAZBA_4 ;zapnutí polohové vazby pro 4. osu

13.2 Souhrn parametrů regulátorůSouhrn parametrů regulátoru, které je možno ovlivnit:

1. zařazení, nebo vyřazení regulačního obvodu rychlosti (skluzu).2. nastavení proporcionálního zesílení polohové servosmyčky3. zesílení zpětné vazby v rychlostní smyčce4. proporcionální zesílení v rychlostní smyčce a v případě vyřazené rychlostní smyčky,

citlivost regulační odchylky polohy5. integrační konstanta regulátoru v rychlostní smyčce6. zařazení nebo vyřazení integrační složky regulátoru7. omezení skluzu pro regulační obvod skluzu8. snímání rychlosti pro regulační obvod skluzu9. nastavení feedforwardu

Celkové schéma servosmyčky:

2


Význam položek:Z zadán přírůstekB diference - odchylka polohy - zadaná rychlostF skluzMP povolení pohybuP1 vyřazení rychlostní vazbyP2 vyřazení I-regulátoruLIM zadaná hodnota omezení skluzuK1 konstanta odměřováníK2 zesílení zpětné vazby rychlostní smyčkyK3 proporcionální zesíleníK4 integrační konstantaK5 řazení regulace s omezeným skluzemKs konstanta snímání rychlostiKn blok nelineárních korekcíF Filtr pro frekvenční zádržKf Proporcionální složka feedforwarduKd Derivační složka feedforwardu

Konstanta odměřování K1 se nastavuje parametry :

Parametr R26,27,28,36,37,38 pro osy X,Y,Z,4,5,6

Způsob nastavování konstanty odměřování je popsán v kapitole "Konstanta odměřování". Konstanta odměřování nepatří do sady parametrů a nedá se PLC programem ovlivnit.

3

PLC

13.3 Zařazení nebo vyřazení regulačního obvodu rychlosti (skluzu) "P1"

Pro pohony, které mají vlastní regulační obvod rychlosti od tachodynama (FORMIC) s nastavitelnou integrační vazbou se přepínač P1 vynuluje a tím se softwarový regulační obvod vyřadí. Blokové schéma servosmyčky se zmodifikuje podle obrázku. V tomto případě je potřeba nastavit parametry K3 (proporcionální zesílení) a K6 (double-wordový diferenční čítač) - viz dále.

Blokové schéma servosmyčky s vyřazením regulačním obvodem rychlosti

Pro pohony, které nemají vlastní regulační obvod rychlosti se přepínač P1 nastaví na hodnotu 1. Potom bude platit celkové schéma servosmyčky a je potřeba nastavit další parametry podle schématu.

4

Parametr R71,R72,R73,R74,R75,R76 1.sada parametrů (X,Y,Z,4,5,6)x x x x x x x x

přepínač P1 (0,1) 1 ... zařazeno

Parametr R100,101,102,103,104,105 2.sada parametrů (X,Y,Z,4,5,6)x x x x x x x x







13.4 Řazení I-regulátoru "P2

V případě zařazeného regulačního obvodu rychlosti (P1=1), je možno pomocí přepínače P2 zařadit integrační složku. Když P2=0, je integrační složka vyřazena. Když P2=1, je integrační složka zařazena s integrační konstantou K4 - viz dále.

Často je potřeba u pohonů, které nemají vlastní integrační složku, zařadit softwarový integrál jen pro "dotažení polohy" do tolerance zadané strojní konstantou 06-07. Tento dojížděcí integrál se zařadí při P2=2 a jeho účinek začne při konci interpolace a ukončí se dosažením zadané tolerance polohy.

5


přepínač P2 (0,1,2) 1 ... zařazeno 2 ... dojížděcí integrál







PLC

13.5 Nastavení zesílení zpětné vazby rychlostní smyčky "K2"

V případě zařazeného regulačního obvodu rychlosti (P1=1) je nutné nastavit zesílení zpětné vazby rychlostní smyčky. Jedná se o softwarovou náhradu tachodynama. Hodnota K2 má podstatný vliv na dynamiku servosmyčky a je nepřímo úměrná parametru Kv. To znamená, že čím je větší konstanta K2, tím je větší časová konstanta servopohonu (menší Kv).

Vzhledem k nutnosti provádět výpočty servosmyčky v rychlém časovém rastru, nenastavují se hodnoty konstant přesně. Nastavuje se jenom počet rotací vpravo nebo vlevo, které je nutno provést se zadanou hodnotou. Rotace vlevo zvětší hodnotu konsatnty. Na určení počtu rotací slouží dvouciferný kód :

00 žádná rotace (jednotkový přenos) (00=50)01 1 rotace vlevo (*2) 51 1 rotace vpravo (/2)02 2 rotace vlevo (*4) 52 2 rotace vpravo (/4)......16 16 rotací vlevo 66 16 rotací vpravo

6


konstanta k2 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


konstanta k2 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


konstanta k2 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


konstanta k2 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


13.6 Nastavení proporcionálního zesílení "K3"V každém případě modifikace servosmyčky je nutno nastavit proporcionální zesílení K3.

Při použití jednotek odměřování SU04 a SU05 se proporcionální zesílení nastavuje přesněji pomocí strojních konstant R271 až R282 a parametr K3 se ponechá nastaven na nulovou hodnotu.

Vzhledem k nutnosti provádět výpočty servosmyčky v rychlém časovém rastru, nenastavují se hodnoty konstant přesně. Nastavuje se jenom počet rotací vpravo nebo vlevo, které je nutno provést se zadanou hodnotou. Rotace vlevo zvětší hodnotu konsatnty. Na určení počtu rotací slouží dvouciferný kód:


7


konstanta k3 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


konstanta k3 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


konstanta k3 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


konstanta k3 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*

PLC

13.7 Nastavení proporcionálního zesílení “R271-R282”Nastavení proporcionálního zesílení polohové servosmyčky při použití jednotek odměřování SU04 a SU05.Nastavení se provádí pro jednotlivé souřadnice v každé sadě parametrů regulátorů. Toto nastavení výrazně ovlivňuje parametr Kv servosmyčky.

Jedné souřadnici přísluší 4 dekády pro nastavení zesílení. Zesílení se nastavuje v setinách (minimální hodnota parametru je 0.01 a maximální je 99.99).

R271 až 273 ...Nastavení proporcionálního zesílení pro 1.sadu parametrů regulátorů

1. až 4. dekáda R271 ....nastavení zesílení v 1. sadě parametrů pro 1. souřadnici5. až 8. dekáda R271 ....nastavení zesílení v 1. sadě parametrů pro 2. souřadnici1. až 4. dekáda R272 ....nastavení zesílení v 1. sadě parametrů pro 3. souřadnici5. až 8. dekáda R272 ....nastavení zesílení v 1. sadě parametrů pro 4. souřadnici1. až 4. dekáda R273 ....nastavení zesílení v 1. sadě parametrů pro 5. souřadnici5. až 8. dekáda R273 ....nastavení zesílení v 1. sadě parametrů pro 6. souřadnici







8


13.8 Nastavení integrační konstanty "K4"V případě zařazeného regulačního obvodu rychlosti (P1=1) a zařazené integrační složky (P2=1) je nutno nastavit integrační konstantu K4.

Vzhledem k nutnosti provádět výpočty servosmyčky v rychlém časovém rastru, nenastavují se hodnoty konstant přesně. Nastavuje se jenom počet rotací vpravo nebo vlevo, které je nutno provést se zadanou hodnotou. Rotace vlevo zvětší hodnotu konsatnty. Na určení počtu rotací slouží dvouciferný kód:


I v případě nastavení většího počtu rotací vpravo, nedojde k podtečení hodnoty, protože se uchovávají i řády s váhou nižší než 20. To znamená, že i při nastavení velmi malé integrační konstanty dojde k naintegrování I regulátoru a ovlivnění serva.

9


konstanta k4 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


konstanta k4 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


konstanta k4 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*


konstanta k4 (0,1, .. 16 50,51,..,66)*

PLC

13.9 Řazení regulace s omezeným skluzem "K5"Pro případ, že používáme v servopohonu asynchronní motor bez vektorového řízení měničem, je vhodné zařadit omezení skluzu. V tomto případě se nejedná o regulační obvod rychlosti, který musí být zařazen (P1=1), ale o regulační obvod skluzu a musí být nastaveny také parametry Ks a LIM (viz dále). Tento způsob regulace zabezpečí omezení skluzu na maximální hodnotu (LIM) a tím se v momentové charakteristice pro asynchronní motor nedostaneme přes její vrchol do zakázaného pásma.

Konstana K5 je dvouciferná. Hodnota 00 je vyřazení regulace skluzu a hodnota 01 je zařazení regulace skluzu.

Podobně se nastavuje konstanta K5 pro další sady:

parametry R136, R137, R138 3. sada parametrůparametry R156, R157, R158 4. sada parametrů

10

Parametr R87 1.sada parametrů (X,Y)x x x x x x x x

konstanta k5 pro X .. 00,01 konstanta k5 pro Y .. 00,01

Parametr R88 1.sada parametrů (Z,4)x x x x x x x x

konstanta k5 pro Z .. 00,01 konstanta k5 pro 4 .. 00,01





Parametr R118 2.sada parametrů (5,6)x x x x x x x x

konstanta k5 pro 5 .. 00,01 konstanta k5 pro 6 .. 00,01


13.10 Zařazení 32 bitového diferenčního čítače "K6"Pro případ servopohonů s větší časovou konstantou (menším Kv) je někdy nutné u procesorů CPU02 zařadit 32 bitový diferenční čítač, protože servo jezdí s větší regulační odchylkou polohy.

Diferenční čítač je standartně u procesorů CPU02 16 bitový a u procesorů CPU04 je vždy 32 bitový. Potřeba zařazení 32 bitového diferenčního čítače vznikne i v případě polohování rotační souřadnice.

Konstana K6 je dvouciferná. Hodnota 00 je 16 bitový diferenční čítač a hodnota 01 je 32 bitový diferenční čítač.

Podobně se nastavuje konstanta K6 pro další sady:


11










konstanta k6 pro 5 .. 00,01 konstanta k6 pro 6 .. 00,01

PLC

13.11 Nastavení omezení skluzu "LIM"Pro případ, že používáme v servopohonu asynchronní motor bez vektorového řízení měničem a je zařazen regulační obvod skluzu (P1=1, K5=1), je nutné nastavit omezení skluzu LIM. Hodnotu je potřeba nastavit tak, aby odpovídala 4 - 5 Hz skluzové frekvence.

Hodnota se nastavuje v rozsahu 0 - 9999:

Podobně se nastavuje hodnota LIM pro další sady:


12


LIMx omezení skluzu pro X LIMy omezení skluzu pro Y


LIMz omezení skluzu pro Z LIM4 omezení skluzu pro 4


LIMx omezení skluzu pro X LIMy omezení skluzu pro Y


LIMz omezení skluzu pro Z LIM4 omezení skluzu pro 4


LIM5 omezení skluzu pro 5 LIM6 omezení skluzu pro 6


13.12 Nastavení konstanty snímání rychlosti "Ks"Pro případ, že používáme v servopohonu asynchronní motor bez vektorového řízení měničem a je zařazen regulační obvod skluzu (P1=1, K5=1), je nutné nastavit konstantu pro snímání rychlosti. Hodnotu je potřeba nastavit co nejpřesněji, proto se zadává s přesností na jednu desetitisícinu (podobně jako konstanta odměřování K1). Konstanta musí určit poměr mezi zadávanou hodnotou (akční veličinou) a odpovídajícími otáčkami sejmutými čidlem IRC. Hodnotu Ks je vhodné vypočítat, protože při nepřesném nastavení hrozí vznik kladné zpětné vazby.Pro ulehčení ladění servopohonů s asynchronním motorem je možno na obrazovce systému dočasně zobrazovat místo diference okamžitý skluz. Nastavení se provede parametrem R97:

Příklad:Výpočet zesílení Ks pro pohon ELVIA s jednotku řízení souřadnic SU08:Takt výpočtu: 8.192 ms, IRC = 1250.

platí: SU08 . ELVIA . MOTOR . PŘEVOD . IRC . Ks = 1

1. Převod SU08: 500 [kHz] / 4096 [n] = 0.12207 [kHz / n]2. Převod ELVIA: 50 [Hz] / 409.6 [kHz] = 0.12207 [Hz / kHz]3. Převod MOTOR: 0.2048 [ ot/takt ] / 50 [Hz] = 0.004096 [ot/takt / Hz]4. Převod IRC: 1250 . 4 [pul] / 1 [ot] = 5000 [pul / ot]

13

Parametr R97x x x x x x x x

0 ... zobrazování diference 1 ... místo diference se zobrazuje skluz F

Parametr R46,47,48,49 1.sada parametrů (X,Y,Z,4)Konstanta odměřování ks

Parametr R110,,111,112,113,114,115 2.sada parametrů (X,Y,Z,4,5,6)Konstanta odměřování ks



PLC

13.13 Proporcionální složka feedforwardu "Kf"

Při vyšších rychlostech obrábění je potřeba kompenzovat regulační odchylku polohové vazby pro dosažení požadované přesnosti obrábění. Snahou je kompenzovat regulační odchylku až na nulovou hodnotu a to i při dynamických stavech stroje. (Parametry jsou aktivní od softwarových verzí sekundárního procesoru 6.020 pro řadu systémů CNC8x9.)

Přenosová funkce feedforwardu (tvar v Laplaceove transformaci) je:

F(p) = Ts + pTsTv

Ts je časová konstanta polohové servosmyčky, pro kterou platí: Ts = 1/KvTv je časová konstanta podřízené rychlostní servosmyčky.

Při ustálené rychlosti obrábění (například při lineárním pohybu a když není změna rychlosti) platí, že proporcionální složka feedforwardu je rovna převrácené hodnotě parametru Kv:

lim F(p) = Ts = 1/Kv pro p -> 0

Pro lepší zadávání hodnot se nastavuje proporcionální složka feedforwardu v desetinách převrácené hodnoty časové konstanty polohové servosmyčky 1/Ts. Časová konstanta Ts je v sekundách. Při 100 procentním feedforwardu je tato hodnota přímo rovna desetinám parametru Kv. Na nastavení parametru jsou pro každou souřadnici v každé sadě parametrů regulátorů rezervovány 4 dekády ve strojních konstantách. Například pro souřadnici, která má Kv = 32.4 [1/s] se parametr pro proporcionální složku feedforwardu ( při sto-procentním feedforwardu), nastaví na hodnotu 0324.

Aktuální hodnota parametru Kv se na systému zjistí v diagnostické obrazovce pro sledování odchylky dráhy nebo výpočtem:

Kv = V / Ep V je skutečná rychlost v mm/sEp je regulační odchylka polohy (aktuální stav diferenčního čítače) v mm

( například pro ustálenou rychlost 600mm/min se parametr Kv vypočte: Kv = 10 / Ep )

Pomocí strojní konstanty R380 je možno řídit řazení feedforwardu. Konstanta slouží na určení, ve kterých situacích má být feedforward aktivní. Nastavení dynamiky a přejezdů pro aktivní feedforward je náročnější a proto obvykle aktivujeme feedforward jen pro pracovní posuv v automatickém režimu.

R380 …..Řazení feedforwardu

1. dekáda 0 feedforward není zařazen v režimu AUT

1 feedforward je zařazen v režimu AUT pro pracovní posuv2 feedforward je zařazen v režimu AUT pro rychloposuv3 feedforward je zařazen v režimu AUT vždy

2. dekáda 0 feedforward není zařazen pro pomoc. ruční pojezdy (AUTMAN)1 feedforward je zařazen pro pomoc. ruční pojezdy pro pomalý posuv2 feedforward je zařazen pro pomoc. ruční pojezdy pro přimáčknutí rychloposuvu3 feedforward je zařazen pro pomoc. ruční pojezdy vždy

3. dekáda 0 řazení feedforwarde se řídí 1. a 2. dekádou1 feedforward je zařazen vždy

R356 - 379 …..Nastavení proporcionální složky feedforwardu

14


1. až 4. dekáda R356 proporcionální složka feedforwardu pro 1. souřadnici v 1. sadě parametrů 1. až 4. dekáda R357 proporcionální složka feedforwardu pro 2. souřadnici v 1. sadě parametrů 1. až 4. dekáda R358 proporcionální složka feedforwardu pro 3. souřadnici v 1. sadě parametrů 1. až 4. dekáda R359 proporcionální složka feedforwardu pro 4. souřadnici v 1. sadě parametrů 1. až 4. dekáda R360 proporcionální složka feedforwardu pro 5. souřadnici v 1. sadě parametrů 1. až 4. dekáda R361 proporcionální složka feedforwardu pro 6. souřadnici v 1. sadě parametrů




Blokové schéma servosmyčky se zařazením feedforwardem

15

PLC

13.14 Derivační složka feedforwardu "Kd"Derivační složka feedforwardu má kompenzovat přejezdy v dynamických stavech stroje. Když systém zadává rychlost po lineární rampě a jedná se o rovnoměrně zrychlený nebo zpomalený pohyb a za předpokladu, že přenos podřízené soustavy rychlostní vazby možno přibližně nahradit soustavou prvního řádu, je větev derivační složky schopna vykompenzovat překmity regulační odchylky polohy.

Přenosová funkce podřízené soustavy rychlostní vazby je:

S(p) = Kv / ( 1 + pTv )

Pro lepší zadávání hodnot se nastavuje derivační složka feedforwardu v desetinách převrácené hodnoty časové konstanty rychlostní smyčky 1/Tv. Časová konstanta Tv je v sekundách. Na nastavení parametru jsou pro každou souřadnici v každé sadě parametrů regulátorů rezervovány 4 dekády ve strojních konstantách. Maximální hodnota je 7999. Například pro souřadnici, která má 1/T = 200 [1/s] se parametr pro derivační složku feedforwardu nastaví na hodnotu 2000.

FILTR DERIVAČNÍ SLOŽKY FEEDFORWARDU

Parametrem se nastavuje filtr pro derivační složku feedforwardu. Filtr je potřeba nastavit pro některé typy pohonů. Jedná se o pohony, které mají úzké a řidší strobování vstupního signálu, takže by nemusely zachytit všechny pulsy z derivační složky feedforwardu. Každá dekáda parametru R381 nastavuje exponenciální filtr pro derivační složku ve stupních 1 až 9, přitom 1. dekáda nastavuje filtr pro 1. souřadnici, 2. dekáda pro 2. souřadnici apod. Hodnota 0 v příslušné dekádě znamená, že filtr je pro danou souřadnici vyřazen.

R381 ….. Filtr derivační složky feedforwardu

1. dekáda 0 filtr pro 1. souřadnici vyřazen1,2,…,9 filtr derivační složky feedforwardu pro 1. souřadnici






R356 - 379 …..Nastavení derivační složky feedforwardu

16


5. až 8. dekáda R356 derivační složka feedforwardu pro 1. souřadnici v 1. sadě parametrů 5. až 8. dekáda R357 derivační složka feedforwardu pro 2. souřadnici v 1. sadě parametrů 5. až 8. dekáda R358 derivační složka feedforwardu pro 3. souřadnici v 1. sadě parametrů 5. až 8. dekáda R359 derivační složka feedforwardu pro 4. souřadnici v 1. sadě parametrů 5. až 8. dekáda R360 derivační složka feedforwardu pro 5. souřadnici v 1. sadě parametrů 5. až 8. dekáda R361 derivační složka feedforwardu pro 6. souřadnici v 1. sadě parametrů




17

PLC

13.15 Filtr pro frekvenční pásmovou zádrž

V softwarové servosmyčce může být zařazen filtr pro pásmovou zádrž. Filtr může pomoci potlačit rezonanční kmity stroje. V servosmyčce může být je zařazen filtr s „nekonečnou impulsovou odezvou (IIR) “ druhého řádu navrhnutý jako pásmová zádrž. Pro nastavení filtru slouží 3 parametry, označené jako F1, F2 a F3.

Parametr F1 představuje proporcionální přenos filtru. Parametr F2 představuje integrační konstantu filtru a je nepřímo úměrná časové konstantě integračního

článku. Přesná hodnota je ale závislá na periodě vzorkování (2,8ms, 1,5ms..) Parametr F3 představuje derivační konstantu filtru a je nepřímo úměrná časové konstantě derivačního

článku. Přesná hodnota je ale závislá na periodě vzorkování.

Pokles a nárůst frekvenční charakteristiky je 20dB/dek. Náčrtek logaritmické amplitudové frekvenční charakteristiky filtru je:

Filtr je zařazen do servosmyčky těsně za diferenční čítač a může měnit své parametry podobně jako se mění parametry servosmyčky v závislosti na platné sadě parametrů regulátorů. Systém má k dispozici 4 pásmové filtry, u kterých je možné nastavit, pro kterou souřadnici a pro kterou sadu parametrů ragulátorů, je filtr aktivní.

R342 – 349 ….Parametry pro filtr – pásmová zádrž

18

F1 F2 log

F()


Celkem je v systému umožněno použít 4 filtry. Pro každý filtr je možno nastavit parametry pro pásmovou zádrž a určit pro kterou osu ( servosmyčku ) a v ní pro kterou sadu parametrů regulátorů má fitr být zařazen.

1. Filtr R342 8.dekáda 0 1. filtr je zablokován1 1. filtr je povolen2 1. filtr je povolen v době pohybu

7.dekáda x pořadové číslo osy ( serosmyčky ) ( 1, 2, 3,…, 6 )6. dekáda y číslo sady paremtrů regulátorů ( 1, 2, 3, 4 )1. až 4. dekáda (2000) parametr 1. Filtru F1 – proporcionální přenos

R343 1. až 4. dekáda (0100) parametr 1. Filtru F2 – integrační konstanta5. až 8. dekáda (1000) parametr 1. Filtru F3 – derivační konstanta

2. Filtr R344 8.dekáda 0 2.filtr je zablokován1 2. filtr je povolen2 2. filtr je povolen v době pohybu

7.dekáda x pořadové číslo osy ( serosmyčky ) ( 1, 2, 3,…, 6 )6. dekáda y číslo sady paremtrů regulátorů ( 1, 2, 3, 4 )1. až 4. dekáda (2000) parametr 2. Filtru F1 – proporcionální přenos

R345 1. až 4. dekáda (0100) parametr 2. Filtru F2 – integrační konstanta5. až 8. dekáda (1000) parametr 2. Filtru F3 – derivační konstanta

3. Filtr R346 8.dekáda 0 3.filtr je zablokován1 3.filtr je povolen2 3. filtr je povolen v době pohybu

7.dekáda x pořadové číslo osy ( serosmyčky ) ( 1, 2, 3,…, 6 )6. dekáda y číslo sady paremtrů regulátorů ( 1, 2, 3, 4 )1. až 4. dekáda (2000) parametr 3. filtru F1 – proporcionální přenos

R347 1. až 4. dekáda (0100) parametr 3. filtru F2 – integrační konstanta5. až 8. dekáda (1000) parametr 3. filtru F3 – derivační konstanta

4. Filtr R348 8.dekáda 0 4. filtr je zablokován1 4. filtr je povolen2 4. filtr je povolen v době pohybu

7.dekáda x pořadové číslo osy ( serosmyčky ) ( 1, 2, 3,…, 6 )6. dekáda y číslo sady paremtrů regulátorů ( 1, 2, 3, 4 )1. až 4. dekáda (2000) parametr 4. filtru F1 – proporcionální přenos

R349 1. až 4. dekáda (0100) parametr 4. filtru F2 – integrační konstanta5. až 8. dekáda (1000) parametr 4. filtru F3 – derivační konstanta

13.16 Nastavení rastru polohové vazby pro SU02Na nastavení rastru polohové vazby slouží 6. dekáda parametru R97. Nastavení platí jen pro SU02, pro SU04 je rastr polohové vazby přibližně 2,9ms a pro systémy řady DUAL se řídí konstantou R293 a může být 1ms :0 ...... rastr polohové vazby 5 ms (doporučeno )1 ...... rastr polohové vazby ve volném čase (20 ms)2 ...... rastr polohové vazby 10 ms V závislosti na počtu řízených os a na nastavení rastru polohové vazby je nutné použít v kazetě systému CNC836 standardní nebo rychlejší verzi procesoru.

19

PLC

13.17 Použití jednotek SU02Na jednotkách SU02 je ke každému analogovému výstupu přiřazen jeden vstup od čidla IRC. Jednotka odměřování a výstupu řídicího napětí pro pohony os má na čelním panelu dva konektory CANNON9, dva konektory CANNON15 a šest otvorů pro nastavení analogových výstupů. Spodní konektor CANNON15 slouží pro připojení odměřování 1. osy (obvykle X). Konektor CANNON9 nad ním je výstup analogového napětí 1. osy. Tři potenciometry za otvory mezi těmito konektory slouží pro nastavení analogového výstupu 1.osy: Horní (R18) nastavuje zesílení výstupního zesilovače (Kv). Otáčením doleva se zesílení zvětšuje. Toto nastavení se používá pro jemné doladění celkového zesílení servosmyčky, když je už nastavena konstanta K3 pro proporcionální zesílení. Prostředním potenciometrem (R16) se nastavuje nula a spodním (R14) se nastavuje zesílení pouze pro kladná napětí (symetrie). Horní dva konektory a nastavovací otvory mezi nimi mají obdobný význam pro 2.osu. Polaritu odměřování (směr kladného přírůstku při pohybu osy) lze nastavit pomocí propojek S25 a S26 (propojky vedle kostky měniče napětí U23). Propojka blíže kostce S25 nastavuje polaritu 2. osy, propojka S26 dále od kostky nastavuje polaritu 1. osy. Spínače SW1 nastavují adresu karty. 1.karta os (obvykle umístěná nejvíce vlevo) má mít všechny spínače v poloze ON. (Na poloze spínače 4 nezáleží). Polohu spínačů pro další karty (pokud jsou osazeny) ukazuje tabulka:

1 2 3 41.karta ON ON ON ON2.karta ON OFF ON ON3.karta ON ON OFF ON4.karta ON OFF OFF ON5.karta OFF ON ON ON6.karta OFF OFF ON ON

Maximálnímu rozsahu napětí odpovídají binární čísla v doplňkovém kódu z intervalu +/- 3FFFh.

ANALOGOVÉ VÝSTUPY - SU02

Číslo kanálu(ANALOG_PORT)

pořadíSU02

Adresace SU02 fyzická adresa implicitní přiřazení1 2 3 4 LOW HIGH

12

1 1 1 1 1 06H0EH

02H0AH

osa Xosa y

34

2 1 0 1 1 16H1EH

12H1AH

osa ztočítko

56

3 1 1 0 1 26H2EH

22H2AH

osa 4osa 5

78

4 1 0 0 1 36H3EH

32H3AH

osa 6-

910

5 0 1 1 1 46H4EH

42H4AH

--

1112

6 0 0 1 1 56H5EH

52H5AH

--

1314

7 0 1 0 1 66EH6EH

62H6AH

--

1516

8 0 0 0 1 76H7EH

72H7AH

--

20


SNÍMÁNÍ ČIDEL IRC - SU02

Číslo kanálu Pořadí fyzická adresa implicitní(ANALOG_PORT) SU02 LOW HIGH STAV RESET přiřazení

12

1 01H09H

01H09H

00H08H

04H0CH

osa Xosa Y

34

2 11H19H

11H19H

10H18H

14H1CH

osa Ztočítko

56

3 21H29H

21H29H

20H28H

24H2CH

osa 4osa 5

78

4 31H39H

31H39H

30H38H

34H3CH

osa 6-

910

5 41H49H

41H49H

40H48H

44H4CH

--

1112

6 51H59H

51H59H

50H58H

54H5CH

--

1314

7 61H69H

61H69H

60H68H

64H6CH

--

1516

8 71H79H

71H79H

70H78H

74H7CH

--

13.18 Použití jednotek SU04, SU05

13.18.1 Všeobecný popis

Jednotka odměřování, výstupu řídícího napětí nebo řídících pulsů pro pohony 4 os. Na čelním panelu má jeden konektor CANNON25 A čtyři konektory CANNON15. Konektor CANNON25 (dole) slouží pro výstup řídícího napětí a řídících pulsů pro pohony os, konektory CANNON15 pro připojení odměřování. Spodní konektor CANNON15 slouží pro připojení odměřování 1. osy (obvykle X). Jednotka nastavuje automaticky napájecí napětí pro snímače odměřování s ohledem na úbytek napětí na napájecím kabelu a hlídá přetržení vodičů odměřování. V případě zjištění chyby vypne napájecí napětí pro snímač. Pro správnou funkci automatického nastavení napětí pro snímač odměřování je vhodné, aby průřezy napájecích vodičů snímačů pro 0V a pro +5V byly přibližně stejné. Kompenzace úbytku funguje pro odběr snímače 0.3A a průřez napájecí žíly 0.5 mm2 do délky kabelu 70m. ( V případě zdvojených žil 140m. ) Jednotka SU4 má podstatně rychlejší odezvu na změnu odchylky než SU2,a umožňuje tak nastavení většího zesílení (vyšší Kv) u rychlých strojů. Vyhodnocení odměřování umožňuje rychlost až 1000000 inkrementů/sec. Spínače SW1 nastavují adresu karty: 1.karta os (obvykle umístěná nejvíce vlevo) má mít všechny spínače v poloze ON. (Na poloze spínače 4 nezáleží).Polohu spínačů pro další karty (pokud jsou osazeny) ukazuje tabulka:

1 2 3 41.karta ON ON ON ON2.karta OFF ON ON ON3.karta ON OFF ON ON4.karta OFF OFF ON ON

21

PLC

Nutné softwarové podmínky pro použití jednotek SU04: Softwarová verze kazety větší než 4.036 Při překladu PLC programu je nastaven v souboru TECH.KNF parametr "AXIS" na SU04 Je nastavena strojní konstanta R270 na počet kanálů celkem včetně kanálů použitých výhradně PLC

programem. V PLC programu musí být použita modifikace VERINSTRU SU04 (viz kapitola "Základní instrukce

jazyka PLC836").

Maximálnímu rozsahu napětí odpovídají binární čísla v doplňkovém kódu z intervalu +/- 7FFFh.

13.18.2 Popis strojních konstant pro nastavení jednotek SU04, SU05.

R242 a 243 ...Typ analogových a pulsních výstupůNastavením hodnoty každé dekády je určen typ jednoho kanálu, přičemž pořadové číslo dekády určuje číslo kanálu analogového výstupu na jednotkách SU04. Maximální počet analogových výstupů je 16. Nastavení pro daný kanál se provede zadáním čísla do příslušné dekády. Čísla mohou nabývat hodnot 0,1,2: 0 .... Pulsy ve tvaru - jeden výstup pulsy nahoru, druhý výstup pulsy dolů. (Vhodné například pro pohony

ELVIA-FREKON, max. 1024 pulsů za periodu) 1 ....Pulsy ve tvaru - jeden výstup pulsy, druhý výstup znaménko. Snížena maximální rychlost pulsů (vhodné

pro krokové motory, maximálně 128 pulsů za periodu) 2 ....Výstupní pulsy ve tvaru pulsů snímače IRC. Dva signály fázově posunuté o 90 stupňů (vhodné

22

IRCovýkanál

servosmyčkaDIFCIT

6x

analog.kanál

nastavení driftuinterpolátor směr a snímání výstupu

R250, 251řízenívstupů IRC

R290typ odměřování

R284-289kontrolní čítač

R244-249limit dif.čítače

sada parametrůregulátorů, včetnězesílení R271-282

R252,253řízení analog..výstupů

R242,243typ analog. výstupů

PLC(ANALOG)

analog.kanálR270

počet kanálů celkem

VÝSTUP

16x

16x

R254-269

R17 NC R0-5 R18

16x


například pro pohony YASKAWA, maximálně 2048 změn za periodu.R244 až 249 ...Nastavení limitů pro hlídání diferenčních čítačůKaždá konstanta je pro nastavení limitů jedné servosmyčky. Limit pro hlídání se nastavuje v mikrometrech. Takto zadaná hodnota se nastaví do všech sad parametrů regulátorů. Hodnota 0 nebo znaménko minus u příslušné konstanty odstaví kontrolu hlídání. Při přetečení diferenčního čítače přes nastavený limit se diferenční čítač vynuluje, shodí se reference, zastaví se pohyb a ohlásí se chyba 8.91 až 8.96 (podle osy). PLC program má možnost zjistit číslo chyby v buňce BZH13. Centrální anulace chybu zruší. (Nastavování limitů dif.čítačů je zpřístupněno od verze 4.029 a platí i pro jednotky SU02).

R250 a 251 ...Řízení IRCových vstupních kanálůNastavením hodnoty každé dekády je určen typ řízení jednoho kanálu, přičemž pořadové číslo dekády určuje číslo kanálu IRCového vstupu na jednotkách SU04. Maximální počet IRCových vstupů je 16. Nastavení pro daný kanál se provede zadáním čísla do příslušné dekády. Čísla mohou nabývat hodnot 0,1,2,3: 0 ....IRCový kanál je odstaven 1 ....IRCový kanál je zařazen a je zařazeno testování kanálu (doporučený stav) 2 ....rezerva 3 ....IRCový kanál je zařazen, ale je odstaveno testování kanálu.

R252 a 253 ...Řízení analogových výstupních kanálůNastavením hodnoty každé dekády je určen typ řízení jednoho kanálu, přičemž pořadové číslo dekády určuje číslo kanálu IRCového vstupu na jednotkách SU04. Maximální počet analogových výstupů je 16. Nastavení pro daný kanál se provede zadáním čísla do příslušné dekády. Čísla mohou nabývat hodnot 0,1,2,3: 0 ....analogový kanál je odstaven 1 ....analogový kanál je zařazen a je zařazeno testování kanálu (doporučený stav) 2 ....rezerva 3 ....analogový kanál je zařazen, ale je odstaveno testování kanálu.

R254 až 269 ...Nastavení driftu pro analogové kanályCelkem 16 konstant, každá konstanta nastavuje drift pro jeden kanál. Drift se nastavuje v dolních čtyřech dekádách včetně znaménka konstanty. Může být zadaná hodnota v rozmezí -9999 až +9999. Hodnota odpovídá driftovému napětí pro daný kanál. (10 V odpovídá hodnotě 32000, takže drift je možno zadat v rozmezí cca +/- 3.1V).

R270 ...Počet kanálů SU04 celkem a verze hardwareKonstanta R270 je důležitá, protože slouží také jako příznak pro systém, že jsou použity jednotky SU04. V první a druhé dekádě se zadává počet použitých IRCových kanálů jednotek SU04 celkem včetně kanálů použitých výhradně PLC programem (například obyčejná vřetena bez IRCů). Maximální počet kanálů je 16. Pátá a šestá dekáda slouží pro nastavení verze hardware jednotky SU04.

R271 až 273 ...Nastavení proporcionálního zesílení pro 1.sadu parametrů regulátorůNastavení proporcionálního zesílení pro jednotlivé souřadnice první sady parametrů regulátorů. Toto nastavení, společně s konstantou "K3" první sady (nastavení proporcionálního zesílení zadáním počtu rotací), výrazně ovlivňuje parametr Kv servosmyčky.Jedné souřadnici přísluší 4.dekády pro nastavení zesílení. Zesílení se nastavuje v setinách (minimální hodnota parametru je 0.01 a maximální je 99.99).


23

PLC

R274 až 276 ...Nastavení proporcionálního zesílení pro 2.sadu parametrů regulátorůNastavení proporcionálního zesílení pro jednotlivé souřadnice druhé sady parametrů regulátorů. Toto nastavení, společně s konstantou "K3" druhé sady (nastavení proporcionálního zesílení zadáním počtu rotací), výrazně ovlivňuje parametr Kv servosmyčky.Jedné souřadnici přísluší 4.dekády pro nastavení zesílení. Zesílení se nastavuje v setinách (minimální hodnota parametru je 0.01 a maximální je 99.99).


R277 až 279 ...Nastavení proporcionálního zesílení pro 3.sadu parametrů regulátorůNastavení proporcionálního zesílení pro jednotlivé souřadnice třetí sady parametrů regulátorů. Toto nastavení, společně s konstantou "K3" třetí sady (nastavení proporcionálního zesílení zadáním počtu rotací), výrazně ovlivňuje parametr Kv servosmyčky.Jedné souřadnici přísluší 4.dekády pro nastavení zesílení. Zesílení se nastavuje v setinách (minimální hodnota parametru je 0.01 a maximální je 99.99).


R280 až 282 ...Nastavení proporcionálního zesílení pro 4.sadu parametrů regulátorůNastavení proporcionálního zesílení pro jednotlivé souřadnice čtvrté sady parametrů regulátorů. Toto nastavení, společně s konstantou "K3" čtvrté sady (nastavení proporcionálního zesílení zadáním počtu rotací), výrazně ovlivňuje parametr Kv servosmyčky.Jedné souřadnici přísluší 4.dekády pro nastavení zesílení. Zesílení se nastavuje v setinách (minimální hodnota parametru je 0.01 a maximální je 99.99).


R284 až 289 ...Nastavení zóny kontrolního čítače IRCů u jednotek SU04Celkem 6 konstant pro každou servosmyčku. Znaménko minus blokuje u příslušné konstanty kontrolu kontrolního čítače. V první až šesté dekádě se nastavuje zóna pro hlídání (počet pulsů čidla mezi nulovými pulsy, například pro IRC 2500 rysek=10000 pulsů). V sedmé a osmé dekádě se nastavuje citlivost pro vyhodnocení podle šířky nulového pulsu (například pro IRC125,205 je hodnota 1 nebo 2).Při chybě kontrolního čítače se diferenční čítač vynuluje, shodí se reference, zastaví se pohyb a ohlásí se chyba 8.81 až 8.86 (podle osy). PLC program má možnost zjistit číslo chyby v buňce BZH13. Centrální anulace se pokusí chybu zrušit.

24


R290 ...Typ odměřováníTyp odměřování zadaný ve strojní konstantě R290 ovlivňuje způsob kontroly na kontrolní čítač. Nastavením hodnoty každé dekády je určen typ odměřování pro jednu servosmyčku, přičemž pořadové číslo dekády určuje pořadové číslo servosmyčky (1.dekáda pro osu X, 2.dekáda pro Y atd.). Od softwarové verze 4.039 je možno v příslušných dekádách zadat hodnotu 0 nebo 1. 0 .... Odměřování standard (IRC125, IRC205, pravítka LARM,...) 1 .... Odměřování pomocí kódovaných pravítek HEIDENHAIM 2 .... Odměřování pomocí NS010 3 .... Odměřování LIMAT

R291 a 292 ….Zúžení nulového pulsuKaždá dekáda je pořadovým číslem kanálu pro řízení nulového pulsu u jednotek SU04. Nastavení pro daný kanál se provede zadáním čísla do příslušné dekády. Čísla mohou nabývat hodnoty 0 a 1. 0 ....Nulový puls je zúžen na součin signálů V,G,K 1 ... Nulový puls je ponechán v původní šíři.

R293 …Řízení výpočtového rastruKonstanta pro řízení výpočtového rastru souvisí s dynamikou stroje například u pohybu na malých kruzích. Nastavuje se v 1. dekádě konstanty 293 (viz strojní kontsnty). Nastavení souvisí s konstantou R240. 0 pro CPU04 … Výpočtový rastr 10 ms max. 24 m/min standardně pro SU04 0 pro DUAL … Výpočtový rastr 4 ms max. 60 m/min 1 pro CPU04 … Výpočtový rastr 5 ms max. 48 m/min 1 pro DUAL … Výpočtový rastr 2 ms max. 100 m/min 2 pro CPU04 … Výpočtový rastr 40 ms max. 6m/min 2 pro DUAL … Výpočtový rastr 16 ms max. 15 m/min 4 pro DUAL … Výpočtový rastr 1 ms max. 100m/min standardně pro řadu DUAL

R294 – 297 ….Počátečné napětí pro IRCV jednotkách SU04 se nastavuje počáteční napětí pro napájení čidel IRC. Jednomu kanálu přísluší 2 dekády pro nastavení napětí.

R298 …Překlenutí diferenčních čítačůKaždá dekáda je pořadovým číslem servosmyčky (také souřadnice) pro možnost překlenutí diferenčního čítače. Nastavení hodnoty 1 do příslušné dekády způsobí překlenutí diferenčního čítače. Překlenutí znamená, že výstup z interpolátoru (dráha za takt) se vyšle rovnou na výstup servosmyčky. Hodnota z interpolátoru je upravena o proporcionální zesílení příslušné sady parametrů regulátorů nastavené v konstantách 271 – 282. Překlenutí diferenčního čítače se používá například u krokových motorů bez přídavného odměřování. Platí jen pro standardní řadu s SU04 a pro řadu DUAL.

R299 …Přímý vstup do diferenčních čítačů z odměřováníKaždá dekáda je pořadovým číslem servosmyčky (také souřadnice) pro možnost přímého vstupu do diferenčního čítače z odměřování. Nastavení hodnoty 1 do příslušné dekády způsobí přímý vstup do diferenčního čítače. Hodnota z odměřování, upravená konstantou odměřování 26-28, 36-38 se naplní přímo do diferenčního čítače. Tuto hodnotu může dál zpracovávat například PLC program. V tomto případě nesmí být zařazena rychlostní smyčka regulátoru (osmá dekáda stroj.konstant R71,72.. musí být 0). Platí jen pro standardní řadu s SU04 a pro řadu DUAL. V tomto případě nesmí být nastavena rychlostní smyčka (P1=0).

25

PLC

R00 až 05 ...Definice souřadnicDo strojních konstant 00 až 05 se zadávají údaje o souřadnicích stroje. Vysvětlení konstant je v návodu na obsluhu v příloze "F". Na tomto místě se jen zmíníme o páté a osmé dekádě konstant. 5.dekáda ...směr snímání signálů čidel IRC u jednotek souřadnic SU04. Může být zadána hodnota 0 nebo

1. Mění se směr pro osy systému, fyzický kanál IRCu je dán strojní konstantou R17. 8.dekáda ...nastavením lze změnit polaritu výstupného napětí pro posuv osy. Může být zadána hodnota 0

pro přímý výstup nebo 1 pro inverzi analogového výstupu. Fyzický analogový kanál dán strojní konstantou R18.

Pro úplnost uvádíme soupis dalších důležitých konstant, které ovlivňují správnou funkci servopohonu:R17 ...Přiřazení kanálů odměřovacích čidel k jednotlivým osámR18 ...Přiřazení kanálů pro vysílání analogového napětíR71 až 76 ...Parametry servosmyčky - 1.sadaR96 ...Blokování souřadnicR100 až 119 ...Parametry servosmyčky - 2.sadaR120 až 139 ...Parametry servosmyčky - 3.sadaR140 až 159 ...Parametry servosmyčky - 4.sada

13.18.3 Diagnostika stavu jednotek SU04, SU05

Zjištění stavu jednotek SU04 umožňuje diagnostická obrazovka ve volbě indikace (WIN) systému. Tato obrazovka ukazuje stav chybových bitů jednotlivých os, číslicový údaj o výstupním napětí a údaj vnitřního odměřování při průchodu nulovým pulsem. Číslicový údaj odpovídá hodnotě skutečně vysílané na jednotku, proto může posloužit i jako kontrola správnosti nastavení konstant systému.

Nejdůležitější je pravděpodobně stavový bit 0 – pokud je nastaven na hodnotu 1, deska nenašla snímač polohy nebo ho vypnula jako výsledek přerušení některého vodiče nebo zkratu v napájení. Pokud je tento bit nastaven, nemá snímač napájecí napětí.

26


13.19 Pohony připojené pomocí CAN-BUSu v režimu „trajectory control“

od verze sekundárního procesoru Možnost připojení6.337 KOLLMORGEN SERVOSTAR řady 400,600 (CAN-OPEN)6.361 MAXON-EPOS (CAN-OPEN)6.368 TGDRIVE řada TGA-246.381 BERGER LAHR řada CPD17 (CAN-OPEN)6.386 CONTROL TECHNIQUES řada UNIDRIVE (CAN-OPEN)

Pohony se řídí v módu „trajectory control“, to znamená, že polohová servosmyčka je uzavřena mimo systém v pohonu. Tím je umožněno dosáhnout lepších dynamických parametrů osy a také jsou menší nároky na CAN-BUSovou komunikaci s pohonem v porovnání s módem „speed control“. Jedná se o digitální připojení pohonu, čím se získá řada výhod. Například u digitálního připojení pohonu nejsou problémy s nastavením driftu.

Při nájezdu do reference CAN-BASová souřadnice se automaticky přemóduje na „homing control“, což je vlastně speciální „motion block“. Proto všechny parametry nájezdu do reference, jako jsou rychlost, rozběhová a dojezdová rampa, se nastavují přímo v pohonu. Referenční spínače jsou přivedeny přímo do pohonu.

Pokud by systém měl všechny souřadnice připojené přes CAN-BUS v režimu „trajectory control“, nemusí být v systému osazena jednotka souřadnic SU05. Odměřování pro polohovou servosmyčku získává přímo pohon buď přímo s vlastního resolveru, nebo s externího odměřování přivedeného přímo do pohonu. (Pohon většinou neumí zpracovat odměřování z kódovaných pravítek (HEIDENHAIN, LARM). Pokud je nutné použít referenci podle kódovaných pravítek, tak systém musí obsahovat vlastní odměřování a řízení souřadnice se může provádět v režimu „speed control“.)

Všechny parametry pro nastavení dynamiky, způsobu reference, nastavení rozlišení apod. se nastavují přímo v pohonu (pomocí sériového rozhraní).

CAN-BUSová komunikace je na rychlosti 1MBd. Na jeden kanál může být připojeno maximálně 6 os. Synchronizační povel je vysílán po každé milisekundě. Mapování komunikačních paketů je co nejúspornější, takže do pohonů jsou vysílány po dvojicích sdružené pakety o žádáné absolutní poloze a pohon vysílá do systému paket s polohovou odchylkou (following error), části rozšířeného statusu (manufacturer status) a části základního statusu.

Komunikační pakety obsahují 11-bitové ID, které je složeno ze 7-bitové adresy pohonu a 4-bitového kódu závislém na typu komunikace. Adresu pohonu je nutno nastavit předem přímo v pohonu a nastavuje se

27

Interpolátorpřizpůsobeníkonstantou odměřování k1

pohon CAN-BUS s externí polohovou servosmyčkou „trajectory control“

PLC

vzestupně od hodnoty 1 (1,2,3,..). Na pohonech je také nutno nastavit rychlost komunikace (1MBd). Schéma kabelu pro připojení pomocí CAN-BUSu je v příloze návodu a má označení K18.

13.19.1 Základní konfigurace CAN-BUSu

Nastavení CAN-BUSu pro pohony se provede pomocí strojních konstant:

R590 (NASTAVENÍ CAN-BUSU PRO POHONY)

Základní nastavení pro CAN-BUS:

Dekáda Hodnota Popis Doporuč.hodnota1. a 2. dekáda 0 CAN-BUS pro pohony zakázán 1

1 CAN-BUS pro pohony povolen3. a 4. dekáda 0 Rychlost 1 MBd 0

1 Rychlost 500 kBd2 Rychlost 250 kBd3 Rychlost 125 kBd4 Rychlost 100 kBd

5. a 6. dekáda 0 Hardware pro CAN-BUS: „Peak Dongle EPP mód“ 11 Hardware pro CAN-BUS: „PCAN PCI 1.kanál“2 Hardware pro CAN-BUS: „PCAN PCI 2.kanál“

7. a 8. dekáda 0 Obsluha CAN-BUSu po ¼ ms 02 Obsluha CAN-BUSu po 1 ms

R591 (PORT PRO CAN-BUS)

Pro CAN-BUS, který je připojen pomocí Dongle přes paralelní port, se zadává jeho adresa (neplatí pro PCI):

Dekáda Hodnota Popis Doporuč.hodnota1. až 8. dekáda 0 Adresa portu je nastavena default na hodnotu:

378h = 888d = LPT10 nebo 888

xxx Adresa portu dekadicky

R592 (ACCEPTANCE CODE)

Zadává se pro CAN-BUSové sítě, kde je možný výskyt vícero nezávislých komunikací.

Dekáda Hodnota Popis Doporuč.hodnota1. až 8. dekáda 0 Default hodnota 0 (bez omezení) 0

xxx Acceptance code dekadicky

R593 (ACCEPTANCE MASK)

Zadává se pro CAN-BUSové sítě, kde je možný výskyt vícero nezávislých komunikací.

Dekáda Hodnota Popis Doporuč.hodnota1. až 8. dekáda 0 Default hodnota 7FFh = 2047 (bez omezení, 11 bit ID) 0 nebo 2047

28


xxx Acceptance mask dekadicky

R596 a 597 („VENDOR ID“ A „DEVICE ID“ PRO PCI-CAN)

Zadává se typ výrobce a typ zařízení pro karty PCI-CAN.

Konstanta Hodnota Popis Doporuč.hodnotaR596 0 Default hodnota pro „vendor ID“ = 1Ch = 28 0 nebo 28

xxx „vendor ID“ dekadickyR597 0 Default hodnota pro „device ID“ = 1 0 nebo 1

xxx „device ID“ dekadicky

R598 (TYP POHONU A MODIFIKACE)

Konstanta R598 slouží na definování typu pohonu připojeného na CAN-BUS.

Dekáda Hodnota Pohon1. a 2. dekáda 0 Kollmorgen SERVOSTAR řady 400,600

1 Maxon – Epos2 TGA-243 Berger Lahr - CPD174 Control Techniques - Unidrive

3. a 4. dekáda slouží na specifickou modifikaci pro jednotlivé pohony. Například pro pohony Maxon je možnost vynechání úvodní inicializace komunikace CANopen.

Pro kombinaci max. třech pohonů Kollmorgen a maximálně dvou pohonů TGA24 se nastaví:

Dekáda Hodnota Popis1. a 2. dekáda 0 Typ Kollmorgen 3. dekáda 4 (6) ID 1.pohonu TGA je 4 nebo 64. dekáda 0 2. pohon TGA nepřipojen,

5 ID 2.pohonu TGA je 55. dekáda (4) (6) číslo souřadnice pro 1. pohon TGA6. dekáda (5) číslo souřadnice pro 2. pohon TGA

Pro pohony Control Techniques – Unidrive se nastaví:

Dekáda Hodnota Popis1. a 2. dekáda 4 Typ Contrl Techniques - Unidrive3. a 4. dekáda xx (min.6) Rastr, počet ms pro vysílání SYNC a nových hodnot

29

PLC

R599 (PŘEPOČTOVÝ VÝRAZ)

Nastavení dělitele v přepočtovém výrazu odměřování.

Když „M“ je požadovaný počet mikrometrů na 1 otáčku, „k“ je odměřovací konstanta (R26-R28,R640-R649), „T“ je počet pulsů motoru na otáčku (Kollmorgen 220,Maxon podle IRCu například 5000) a „D“ je dělitel definovaný touto konstantou, tak platí:

Hodnota dělitele se zadává v 1. až 7. dekádě a 8. dekáda je násobitel, který může být nastaven na 0,1,2,3. Pokud je konstanta R599 nulová, nastaví se dělitel na defaultní hodnotu 1000000.

Násobitel (8.R599)0 Hodnota zadaná přímo1 Zadaná hodnota se vynásobí 10x2 Zadaná hodnota se vynásobí 100x3 Zadaná hodnota se vynásobí 1000x

13.19.2 Nastavení souřadnic pro CAN-BUS „trajectory control“

Souřadnici, která je řízená pomocí CAN-BUSu, zadává řídicí hodnoty přímo interpolátor. Polohová i rychlostní servosmyčka je uzavřena přímo v pohonu („trajectory control“), proto pro takovou souřadnici neplatí žádné parametry pro nastavení dynamiky servosmyček.

Nutno nastavit příslušnou dekádu strojní konstanty R290, nebo 4.dekádu R601-R616 pro 16 servosmyček:

R290 nebo 4.R601-616 (TYP ODMĚŘOVÁNÍ)

Typ odměřování zadaný ve strojní konstantě R290 ovlivňuje způsob kontroly na kontrolní čítač. Nastavením hodnoty každé dekády je určen typ odměřování pro jednu servosmyčku, přičemž pořadové číslo dekády určuje pořadové číslo servosmyčky (1.dekáda pro osu X, 2.dekáda pro Y atd.). Pro CAN=BUSovou souřadnici musí být nastavena hodnota 6.

0…. Odměřování standard (IRC125,IRC205,pravítka LARM,….)1…. Odměřování pomocí kódovaných pravítek HEIDENHAIM2…. Odměřování typu NS0103…. Odměřování typu LIMAT4…. Pravítko ESSA nastavované (2.vzdálenost je v konstantách R400-R405)5…. Odměřování z digitální SLM osy (Control Techniques)6…. Odměřování z CAN-BUS pohonu, externí dif.čítač (Kollmorgen – Servostar 600)

Přiřazení jednotlivých CAN-BUS kanálů se provede automaticky vzestupně podle výskytu hodnoty 6 v příslušné dekádě konstanty R290.

Příklad:Požadujeme řízení CAN-BUS pro 2. 3. a 5. servosmyčku:

Nastavení konstanty R290: 0 0 0 6 0 .6 6 0Přiřazení CAN-BUS kanálů:

30


2. servosmyčka = 1. CAN-BUS kanál, adresa pohonu 1 3. servosmyčka = 2. CAN-BUS kanál, adresa pohonu 2 5. servosmyčka = 3. CAN-BUS kanál, adresa pohonu 3

R324 (ZPŮSOBY REFERENCE)

Způsob reference pro CAN-BUSovou souřadnici musí být nastaven na tzv. „rychlou referenci“. Příslušná dekáda ve strojní konstantě R324 musí být nastavena na hodnotu 9. Reference se dále řídí strojními konstantami R350 až R355. Při nájezdu do reference CAN-BASová souřadnice se automaticky přemóduje z „trajectory control“ na „homing control“, což je vlastně speciální „motion block“. Proto všechny parametry nájezdu do reference, jako jsou rychlost, rozběhová a dojezdová rampa, se nastavují přímo v pohonu. Parametr „reference offset“ se musí nastavit na nulovou hodnotu.

R350-355 (PARAMETRY PRO ŘÍZENÍ REFERENCE)

Pro řízení reference CAN-BUSové souřadnice slouží nastavení pomocí konstant R350 až R355, kromě jejich 1. dekády (viz Přílohu F). 1. dekáda konstant R350-355 normálně určuje, zda se má testovat referenční spínač. Tato volba tady neplatí, protože test a typ referenčních spínačů se nastavuje přímo v pohonu.

R26-28, R36-38 a R640-649 (KONSTANTY ODMĚŘOVÁNÍ)

Konstanty odměřování pro CAN-BUSové osy slouží pro přizpůsobení na požadovaný počet mikrometrů na otáčku motoru. Zadávají se s přesností na 1/1000000, takže musí mít znaménko mínus (viz. příloha F).Stejný počet mikrometrů na otáčku musí být také zadán přímo v pohonu. Pohon musí být nastaven na příslušné rozlišení (například 220 pulsů na otáčku pro Kollmorgen).

Když „M“ je požadovaný počet mikrometrů na 1 otáčku, „k“ je odměřovací konstanta (R26-R28,R640-R649), „T“ je počet pulsů motoru na otáčku (Kollmorgen 220,Maxon podle IRCu například 5000) a „D“ je dělitel definovaný konstantou R599, tak platí:

Odmeřování z resolveru

Například pro pohony Kollmorgen, které mají 220 pulsů na otáčku a když je dělitel D=1000000 platí

Z toho vypočteme konstantu odměřování (zapíše se se znaménkem mínus):

31

PLC

V pohonu je nutno nastavit počet pulsů na otáčku:

PGEARO = 220 PGEARI = M

Odměřování z IRCu

Například pro pohony Maxon a při použití IRCu 1250 (5000 pulsů na otáčku) a když je dělitel D=109 platí:

PŘEHLED KONSTANT, KTERÉ NEMAJÍ ÚČINEK

Pro CAN-BUSové souřadnice nemají účinek (je jedno, jak jsou nastaveny) všechny konstanty, které určují dynamiku servosmyček, odměřování a výstupů na pohony. Mezi ně patří:

Konstanty, které nemají vliv Náhrada (pohon, konstanty)Řazení servosmyček:příslušná dekáda R96 nebo 1. dekáda R601-R616

Příslušná dekáda R290=6 (4.R601-R616=6)

Přiřazení kanálů odměřovacích čidel a výstupů:příslušná dekáda R17, R18 nebo R617-R620, R621-R624Proporcionální zesílení:konstanty R271 - R282 a R625 - R629

Nastavení Kv přímo v pohonu

Parametry servosmyček:konstanty R71 - R76, R100 - R159 a R630-R639

Nastavení rychlostního PID regulátoru v pohonu

Zóna kontrolního čítače:konstanty R284 – R289 a R660 – R669Zóna 2. kontrolního čítače:konstanty R400 – R405 a R670 – R679Zóna 3. kontrolního čítače:konstanty R700 – R715Modifikace servosmyček:konstanty R681 – R696, R298 a R299 Feedforward:konstanty R356 – R379, R380, R381

Možnost nastavení feedforwardu přímo v pohonu

Filtr pro pásmovou zádrž:konstanty R342 - R349Počáteční napětí pro IRC:konstanty R294 – R297Zúžení nulového pulsu:konstanty R291 – R292Drift: Pro digitální řízení se drift nenastavuje

32


konstanty R254 – R269Řízení analogových kanálů SU05:konstanty R252 – R253Řízení IRCových vstupů pro SU05:konstanty R250 – R251Limity pro hlídání diferenčních čítačů:konstanty R244 – R249 a R650 – R659

Hlídání diferenčních čítačů se nastavuje přímo v pohonu (following error)

Typ analogových a pulsních výstupů:konstanty R242 – R243Referenční spínače:1. dekáda konstant R350 – R355

Referenční spínače se nastavují přímo v pohonu

Rychlost nájezdu do reference:6. a 7. dekáda R10-R15

Rychlost nájezdu do reference se nastavuje v pohonu

PŘEHLED KONSTANT, KTERÉ NA CAN-BUSové SOUŘADNICE MAJÍ ÚČINEK

Pro řízení CAN-BUSových souřadnic je potřeba nastavit všechny konstanty pro zadání rychlostí, zrychlení, dynamického řízení rychlosti, obálkovou rychlost, softwarové spínače a pod.

Některé konstanty, které mají vliv na CAN-BUSové souřadniceTyp odměřování:konstanty R290 nebo R601 – R616 ( příslušná dekáda musí být nastavena na hodnotu 6 )Způsoby reference:konstanta R324 ( příslušná dekáda musí být nastavena na hodnotu 9 )Parametry pro řízení reference:konstanty R350 – R355 ( kromě 1. dekády, která slouží pro nastavení referenčního spínače)Konstanty odměřování:konstanty R26 – R28, R36 – R38 a R640 – R649

13.19.3 Rozhraní pro PLC program

Pro PLC program je zpřístupněna wordová pole CAN_DRIVE_STAT, CAN_DRIVE_MSTAT a CAN_DRIVE_CMD. Každé wordové pole má velkost 16 wordů (jeden word na souřadnici). Ve vordech jsou definovány významové bity, takže PLC program pro práci s jednotlivými bity může využít „složitější adresaci bitů“.

Význam jednotlivých wordových polí:

Název pole PopisCAN_DRIVE_STAT Základní status pohonu ( status register )CAN_DRIVE_MSTAT Rozšířený status pohonu ( manufacturer status register )CAN_DRIVE_CMD Řízení z PLC ( command )

Význam jednotlivých bitů pro pohony KOLLMORGEN, BERGER-LAHR:

Základní status pohonu - CAN_DRIVE_STATBit Název bitu pro PLC Popisbit 0 CAN_AX_READY Připraveno pro zapnutí (Ready to switch on)bit 1 CAN_AX_ON Zapnuto (Switched on)bit 2 CAN_AX_ENBLD Uvolněno (Operation enable)bit 3 CAN_AX_FAULT Chyba (Fault)bit 4 CAN_AX_VOLTAGE Zákaz napěti ( Disable voltage)

33

PLC

bit 5 CAN_AX_QSTOP Rychlý stop inverzně (Quick stop)bit 6 CAN_AX_BRKD Zapnutí zakázáno – zabrzděno (Switch on disabled)bit 7 CAN_AX_WARN Hlášení (Warning)

Rozšířený status pohonu - CAN_DRIVE_MSTATBit Název bitu pro PLC Popisbit 0 CAN_WRN_I2T Překročen práh I2t (I2t threshold exceeded )bit 1 CAN_WRN_BALLAST Dosažen plný výkon (Full ballast power reached)bit 2 CAN_WRN_FOLLOW Překročena max. polohová odchylka (Following error)bit 3 CAN_WRN_RESP Aktivace monitoringu (Response monitoring activated)bit 4 CAN_WRN_POWER Chyba fáze (Power suply phase missing)bit 5 CAN_WRN_LIMIT1 Aktivní limit 1 (Software limit-switch + has been activated)bit 6 CAN_WRN_LIMIT2 Aktivní limit 2 (Software limit-switch + has been activated)bit 7 CAN_WRN_MOTION Špatný posuvný blok (Faulty motion task started) 2. Byte (offset = +1) bit 0 CAN_WRN_MOTREF Nenajeta reference (No reference point set of motion blok)bit 1 CAN_WRN_PSTOP Aktivní PSTOP (PSTOP activated)bit 2 CAN_WRN_NSTOP Aktivní NSTOP (NSTOP activated)bit 3 CAN_WRN_DEF Motor má default hodnoty (Motor default values were loaded)bit 4 CAN_WRN_BOARD Chyba karty (Expansion board not functioning correctly) bit 5 CAN_WRN_PHASE Fáze motoru (Motor phae)bit 6. CAN_WRN_VCT Chyba VCT (Erroneous VCT entry selected)

Řízení z PLC - CAN_DRIVE_CMDBit Název bitu pro PLC Popisbit 0 CAN_AX_EN Příkaz pro uvolnění pohonu (Operation enable)bit 1 CAN_AX_BRK Příkaz pro zabrzdění pohonu (Brake)

V případě, že PLC program dá povel pro zabrzdění pohonu, automaticky se současně zruší jeho uvolnění. Když je pohon zabrzděn, tak se neprovede jeho uvolnění, pokud se nejdříve neodbrzdí. Pohon se může nacházet ve 3 stavech:

CAN_AX_EN CAN_AX_BRKpohon zabrzdit x 1pohon uvolnit 1 0pohon neuvolnit 0 0

Význam jednotlivých bitů pro pohony CONTROL TECHNIQUES - UNIDRIVE:

Základní status pohonu - CAN_DRIVE_STATBit Název bitu pro PLC Popisbit 0 CAN_UAX_HEALTY (10.01) Drive healtybit 1 CAN_UAX_RUN (10.02) Drive runningbit 2 CAN_UAX_ZERO (10.03) Zero speedbit 3 CAN_UAX_RUNBEL (10.04) Running at or below min speedbit 4 CAN_UAX_BELOW (10.05) Below set speedbit 5 CAN_UAX_AT (10.06) At speedbit 6 CAN_UAX_ABOVE (10.07) Above set speedbit 7 CAN_UAX_LOAD (10.08) Load reached

Řízení z PLC - CAN_DRIVE_CMD

34


Bit Název bitu pro PLC Popisbit 0 CAN_UAX_EN Příkaz pro uvolnění pohonu (6.15)bit 1 CAN_UAX_SEQ0 Příkaz pro zabrzdění pohonu (6.30)bit 2 CAN_UAX_SEQ1 (6.31)bit 3 CAN_UAX_SEQ2 (6.32)bit 4 CAN_UAX_TRIP Způsobí chybu pohonu tr52bit 5 CAN_UAX_SET0 (1.45)bit 6 CAN_UAX_SET1 (1.46)bit 7 CAN_UAX_APP1 (18.31)2. Byte (offset = +1) bit 0 CAN_UAX_APP2 (18.32)bit 1 CAN_UAX_M0 Maska pro bit0 (mask 6.15)bit 2 CAN_UAX_M1 Maska pro bit1 (mask 6.30)bit 3 CAN_UAX_M2 Maska pro bit2 (mask 6.31)bit 4 CAN_UAX_M3 Maska pro bit3 (mask 6.32)bit 5 CAN_UAX_APP3 (18.33)bit 6 CAN_UAX_M5 Maska pro bit5 (mask 1.45)bit 7 CAN_UAX_M6 Maska pro bit6 (mask 1.46)

Příklady:

Uvolnění 2. souřadnice v mechanizmu a test na potvrzení:

FL 1,(CAN_DRIVE_CMD+2).CAN_AX_EN ;povel pro uvolněníEXLDR (CAN_DRIVE_STAT+2). CAN_AX_ENBLD ;čeká na potvrzeníEX0

Zabrzdění 3. souřadnice v mechanizmu a test na potvrzení:

FL 0,(CAN_DRIVE_CMD+4).CAN_AX_EN ;zákaz uvolněníFL 1,(CAN_DRIVE_CMD+4).CAN_AX_BRK ;povel pro zabrzděníEXLDR (CAN_DRIVE_STAT+4).CAN_AX_BRKD ;čeká na potvrzeníEX0

13.19.4 Vyslání SDO paketu z PLC programu

PLC program má možnost vyslat na pohon asynchronně SDO paket. Pro vyslání slouží instrukce CAN_AX_SEND.

Parametr osa určuje pořadové číslo souřadnice pro „trajectory mód“ nebo pořadové číslo výstupního kanálu pro

35

instrukce CAN_AX_SEND

funkce vyslání paketu na pohon

syntax CAN_AX_SEND osa

PLC

„speed control“.

V PLC programu jsou zpřístupněna datová pole CAN_AX_SEND_PACKET a CAN_AX_RECV_PACKET , která mají typ struktury CAN-BUS (12 bajtů TCANMSGS). Pole CAN_AX_SEND_PACKET slouží na vyslání paketu do pohonu a pole CAN_AX_RECV_PACKET slouží pro příjem paketu z pohonu.

Instrukce sama nastaví CAN_ID podle čísla osy a podle nastavené konfigurace. CAN_RTR a CAN_LEN jsou také přednastaveny, proto PLC program vyplní jen datové pole paketu CAN_DATA (max.8 bajtů)

Instrukce při zavolání nastaví buňku CAN_AX_BUSY (bajt) na hodnotu 0FFh. Po příjmu odpovědi na SDO paket z pohonu, se bňka automaticky vynuluje. Pokud PLC program potřebuje znát odpověď na vyslaný SDO paket nebo chce zkontrolvat zda pohon příjmul SDO paket vpořádku, tak musí buňku CAN_AX_BUSY testovat a případne vyslání SDO paketu opakovat.

;CAN-MessageTCANMSGS STRUC CAN_ID DW 0 ;11 Bit-ID CAN_RTR DB 0 ;true, if remote request CAN_LEN DB 0 ;Number of valid Data bytes (0..8) CAN_DATA DB 0 ;Databytes 0..7 CAN_DATA_1 DB 0 ;Data 1 CAN_DATA_2 DB 0 ;Data 2 CAN_DATA_3 DB 0 ;Data 3 CAN_DATA_4 DB 0 ;Data 4 CAN_DATA_5 DB 0 ;Data 5 CAN_DATA_6 DB 0 ;Data 6 CAN_DATA_7 DB 0 ;Data 7 TCANMSGS ENDS

Příklad:Příklad pro UNIDRIVE, vyslání hodnoty 1 do registru 6.15 (Enable) s opakováním vysílání.

MECH_BEGIN SendPacket1SendPacket1_cykl:

lod cnst.2Fhsto byte.CAN_AX_SEND_PACKET.CAN_DATAlod cnst.2006hsto word.CAN_AX_SEND_PACKET.CAN_DATA_1 ;index 2006hlod cnst.10hsto byte.CAN_AX_SEND_PACKET.CAN_DATA_3 ;subindex 10hlod cnst.01sto byte.CAN_AX_SEND_PACKET.CAN_DATA_4 ;data 01CAN_AX_SEND 1 ;vyslani paketuex ;ceka 20msldr CAN_AX_BUSY.b0jl1 SendPacket1_cykl ;opakuje vyslani

MECH_END SendPacket1

Poznámka:Jiný způsob nastavení Enable pro UNIDRIVE (6.15 =1) je pomocí CAN_DRIVE_CMD. Tyto dva způsoby nastavování se nedoporučuje kombinovat pro nastavování stejného parametru.

fl 1,(CAN_DRIVE_CMD+1).CAN_UAX_M0 ;odmaskovani fl 1,(CAN_DRIVE_CMD+0).CAN_UAX_EN ;Enable Unidrive

36


13.19.5 Chybová hlášení

Přehled chybových hlášení, které vzniknou při konfiguraci CAN-BUSu, nebo jako chybové hlášení pohonu (emergency message). Chyby se indikují v rámci chybového hlášení 8.03 (Chyba pohonu připojeného pomocí CAN-BUS kanálu.)

Číslo chyby Popis1 Chyba inicializace CAN kontroleru pro řízení pohonů2 (CAN_ERR_RECVFULL) Chyba mezibufferu při příjmu3 (CAN_ERR_BUSERROR) CAN kontroler hlásí přerušení zběrnice4 (CAN_ERR_BUSOFF) CAN kontroler má vypnutou sběrnici5 Jiná chyba driveru 250 us6 Problém s vysíláním při módování8 - 15 Periferie 1. - 8. neodpovídá16 - 23 Špatná odezva na povel SDO pro 1. - 8. pohon24 - 31 Nepřišel PDO paket po SYNC pro 1. - 8. pohoni100 – 149 Chybové hlášení 1. pohonu (emergency message) (viz dále.)150 – 199 Chybové hlášení 2. pohonu (emergency message) (viz dále.)200 – 249 Chybové hlášení 3. pohonu (emergency message) (viz dále.)250 – 299 Chybové hlášení 4. pohonu (emergency message) (viz dále.)300 – 349 Chybové hlášení 5. pohonu (emergency message) (viz dále.)350 – 399 Chybové hlášení 6. pohonu (emergency message) (viz dále.)500 – 507 Chyba hlášená v statusu pro 1. až 8. pohon (status fault)508 – 515 Vypnuté napětí pro 1. až 8. pohon (disable voltage)516 – 523 Zapnutá brzda pro 1. až 8. pohon (quick stop)524 – 531 Není enable pohonu 1. až 8. ( operation enable )540 problém s vysíláním při provozu – SYNC541 problém s vysíláním při provozu - PAKET 1542 problém s vysíláním při provozu - PAKET 2543 problém s vysíláním při provozu - PAKET 3548 – 555 chyba módování pro referenci – pohon 1. až 8. neodpověděl560 nenašla se karta PCI PCAN 1.kanál561 nenašla se karta PCI PCAN 2.kanál570 - 577 chyba v úvodní inicializaci (podle statusu CPD) 580 - 587 chyba v úvodní inicializaci (nepovedlo se módování na MOVE CPD)600 zatím nepodporováno (Unidrive)601, 602 emergency paket pro Unidrive ?610 - 616 chyba pohonu Unidrive (Trip..)620 - 628 chyba TIME-OUT pohonu - chybí TPDO pakety, (zablokuje se znaménkem „-“ v R598)

37

PLC

Přehled chybových hlášení pohonu Kollmorgen (emergency massage) chyba Popis originál Kollmorgen – Servostar 600 Popis1 (1000h) Generic error mandatory Všeobecná chyba2 (1080h) No BTB/RTO (status not ready for operation) Chybí BTB/RTO3 (2330h) Earth short (F22) Zkrat zemí 4 (3100h) No mains/line – BTB (F16) Chybí hlav.přívod BTB5 (3110h) Overvoltage in DC-bus/DC-link (F02) Překročeno napětí6 (3120h) Undervoltage in DC-bus/DC-link (F05) Podpětí7 (3130h) Supply line phase missing (with PMODE=2) (F19) Chybí fáze8 (4110h) Ambient temperature too high (F13) Překročena teplota okolí9 (4210h) Heat sink temperature too high (F01) Překročena teplota chladiče10 (4310h) Motor temperature too high (F06) Překročena teplota motoru11 (5111h) Fault in +/-15V auxililiary (F07) Chyba v příslušenství +/-15V12 (5380h) Fault in A/D converter (F17) Chyba v A/D převodníku13 (5400h) Fault in output stage (F14) Chyba ve výstupném stupni14 (5420h) Ballast (chopper) (F18) Zátěž15 (5441h) Operating error for AS-option (F27) Operační chyba v AS16 (5530h) Serial EEPROM (F09) Sériová EEPROM17 (5581h) Flash EEPROM (F10) Flash EEPROM18 (6010h) Watchdog (software reset, F32) Hlídání19 (6181h) BCC error (table) BCC chyba (tabulky)20 (6182h) BCC error (system macro) BCC chyba (systémové makro)21 (6183h) BCC error (serial EEPROM) BCC chyba (sériová EEPROM)22 (6184h) FPGA error Chyba FPGA23 (6185h) Fault/error (table) Chyba tabulky24 (6281h) User software BCC (macro, F32) BCC uživatelského software25 (6282h) Faulty user software (macro, F32) Chyba parametru 26 (6320h) Parameter error Chyba parametrů27 (7111h) Braking error/fault (F11) Chyba brzdy28 (7122h) Commutation error (F25) Chyba komutování29 (7181h) Could not enable SERVOSTAR Neumožněno pro SERVOSTAR30 (7182h) Command only possible in disabled status Příkaz je možný v režimu disable 31 (7303h) Feedback device error (F04) Chyba v zařízení Feedback32 (8053h) Handling error (F21) Chyba v řízení33 (8181h) Response monitoring activated Aktivována monitorovací odezva34 (8182h) CAN bus off (F23) CAN bus je vypnutý35 (8281h) Status machine not in operation enable condition Stav neumožněn v provozu36 (8282h) Wrong mode setting Špatně nastaven mód37 (8331h) I2t torque fault (F15) Chyba momentu I2t38 (8480h) Overspeed (F08) Překročena rychlost39 (8611h) Lag/following error Překročena polohová odchylka40 (8681h) Invalid motion task number Špatné číslo posuv.bloku41 (8682h) External trajectory error (F28) (only with Sercos) Chyba v externí dráze42 (FF01h) Serious exception error (F32) Vážná výjimka43 (FF02h) Error in PDO elements Chyba v PDO prvku44 (FF03h) Operating mode Operační mód45 (FF04h) Slot error (F20) Chyba slotu46 (FF06h) Warning display as error (F24) Hlášení jako chyba47 (FF07h) Homing error (drove onto HW limit switch) (F26) Chyba reference48 (FF08h) Sercos error (F29) Chyba SERCOS49 another error jiná chyba

38


Přehled chybových hlášení pohonu Maxon-Epos (emergency massage)

chyba Popis originál Maxon – Epos Popis1 (1000h) Generic error mandatory Všeobecná chyba2 (2310h) Over Current Error Překročení proudu3 (3210h) Over Voltage Error Přepětí4 (3220h) Under Voltage Podpětí5 (4210h) Over Temperature Překročení těploty6 (5113h) Supply Voltage (+5V) too low Nízké napájecí napětí 5V7 (6100h) Internal software Error Interní softwarová chyba8 (6320h) Software Parameter Error Chyba softwarových parametrů9 (7320h) Sensor Positon Error Chyba snímače polohy10 (8110h) CAN Overrun error Chyba přetečení CAN11 (8120h) CAN Passive Mode Error CAN je v pasivním módu12 (8130h) CAN Life Gard Error Chyba ochrany CAN 13 (81FDh) CAN Bus Off CAN-BUS je rozpojený14 (81FEh) CAN Rx Queue Overrun Přetečení příjmové fronty v CAN15 (81FFh) CAN Tx Rx Queue Overrun Přetečení vysílací fronty v CAN16 (8611h) Lag/following error Překročena polohová odchylka17 (FF01h) Hall Sensor Error Chyba halových snímačů18 (FF02h) Index Processing Error Chyba nulového pulsu snímače19 (FF03h) Encoder Resolution Error Chyba v nastavení snímače 20 (FF04h) Hallsensor not found Error Chyba v detekci halového snímače21 (FF05h) Over speed Error Překročena rychlost22 (FF06h) Negative Limit Error Záporní limitní spínač23 (FF07h) Positive Limit Error Kladní limitní spínač24 (FF08h) Hall Angle detection Error Chyba halové sondy25 (FF09h) Software Position Limit Error Chyba minimální posiční chyby26 (FF0Ah) Position Sensor Breach Porušení posičního sensoru

Přehled chybových hlášení pohonu TGA-24 (emergency massage)

chyba Popis originál TGA–241 Zkrat2 Poziční chyba3 Proudové přetížení4 Externí ENABLE5 Resolver motoru6 Termistor serva7 Termistor motoru8 Chyba zápisu do Flash paměti910 Chyba režimu CAN Trajectory

39

PLC

Přehled chybových hlášení pohonu BERGER LAHR CPD17 (emergency massage)

chyba Popis index1 power amplifier overcurent 23002 ballast resistor overcurrent 23013 mains power supply phase fault 31004 DC bus overvoltage 32005 DC bus low voltage 32016 DC bus low voltage 32027 Motor encoder supply voltage 32038 DC bus low voltage warning 32069 Output stage excess temperature 410010 Power amplif. overtemper.warning 410111 Output stage overload I2T warning 410212 Unit overtemperature 420013 Motor overtemperature 430014 Motor overtemperature warning 430115 Motor overload i2t warning 430216 Ballast resistor overload i2t warning 430317 No connection motor encoder 520018 errors in motor sensor comunication 520119 motor encoder is not supported 520220 no connection to the motor encoder 520321 connection to motor encoder lost 520422 CAN overlow 811023 CAN controller in error passive 812024 Heartbeat or life guard error 813025 CAN controller was in Busoff 814026 CAN controller in Busoff 814127 drive in state FAULT A30828 drive not in state „operation enable“ A30929 power amplifier not active A31030 profile generation interrupt A31231 position over-run present A31332 no reference position A31433 referencing active A31534 overrun on acceleration calculation A31635 drive not at standstill A31736 operating mode active A31837 manual/autotuning: distance range overlow A31938 manual/autotuning: amlitude/offset set to high A31A39 STOP requested A31B40 illegal position setting with software limit switch A31C41 speed range exceeded A31D42 interruption by pos. software limit switch A31E43 interruption by neg. software limit switch A31F44 position lag error A32045 error when referencig A32446 approach limit switch not activated A3254748

40


49 another error

13.20 Pohony připojené pomocí CAN-BUSu v režimu „speed control“

Od verze software sekundárního procesoru 6.338 je možnost řídit pohony přes sběrnici CAN-BUS i v režimu „speed control“. Je možnost připojit pohony Kollmorgen SERVOSTAR řady 600, které používají komunikaci CANopen DS301.

Systém používá vlastní polohovou sysrvosmyčku a vlastní odměřování. Jen výstup na pohon je poslán místo na D/A převodník, přímo na kanál CAN-BUS. Tento způsob připojení není tak výhodný jako „trajectory control“, protože systém musí být také osazen jednotkou SU05. Také interní polohová servosmyčka má pomalejší výpočtový rastr (1 ms) v porovnání s externí polohovou servosmyčkou. Přes tyto nevýhody, získá se digitální připojení pohonu, které sebou nese řadu výhod. Například u digitálního připojení pohonu nejsou problémy s nastavením driftu.

Všechny parametry pro nastavení dynamiky, způsobu reference, nastavení rozlišení apod. se nastavují normálně v systému pomocí strojních konstant.

CAN-BUSová komunikace je na rychlosti 1MBd.

Komunikační pakety obsahují 11-bitové ID, které je složeno ze 7-bitové adresy pohonu a 4-bitového kódu závislém na typu komunikace. Adresu pohonu je nutno nastavit předem přímo v pohonu a nastavuje se vzestupně od hodnoty 1 (1,2,3,..). Na pohonech je také nutno nastavit rychlost komunikace (1MBd). Schéma kabelu pro připojení pomocí CAN-BUSu je v příloze návodu a má označení K18.

Základní konfigurace CAN-BUSu, rozhraní pro PLC program a Chybová hlášení jsou popsána v předešlé podkapitole („Pohony připojené pomocí CAN-BUSu v režimu „trajectory control“.)

41

Pohon CAN-BUS„speed control“

PLC

Kombinace nastavení „speed control“ a „trajectory control“ je pro současnou verzi zakázána.

13.20.1 Nastavení výstupů pro pohony CAN-BUS „speed control“

Souřadnici, která je řízená pomocí CAN-BUSu, zadává výstupní hodnotu pro pohon interní polohová servosmyčka. Rychlostní servosmyčka je uzavřena v pohonu („speed control“), proto pro takovou souřadnici platí všechny parametry pro nastavení dynamiky servosmyček v systému.

Nutno nastavit příslušnou dekádu strojních konstant R594 a R595:

R594 a R595 (VÝSTUP NA CAN-BUS POHONY „SPEED CONTROL“)

Každá dekáda je pořadovým číslem kanálu pro řízení výstupů na pohony. Maximální počet výstupních kanálů je 16. Nastavení pro daný kanál se provede zadáním čísla 0 nebi 1 do příslušné dekády.

Hodnota příslušné dekády Popis0 Výstupní kanál je přiřazen na jednotku SU05 (analogový nebo pulsní) 1 Výstupní kanál je přiřazen na CAN-BUS

Přiřazení jednotlivých CAN-BUS kanálů se provede automaticky vzestupně podle výskytu hodnoty 1 v příslušné dekádě konstant R594 a R595.

Příklad:Požadujeme řízení CAN-BUS pro 2. 4. a 8. kanál:

Nastavení konstant R594: 1 0 0 0 1 .0 1 0R595: 0 0 0 0 0 .0 0 0

Přiřazení CAN-BUS kanálů: 2. výstupní kanál = 1. CAN-BUS kanál, adresa pohonu 1 4. výstupní kanál = 2. CAN-BUS kanál, adresa pohonu 2 8. výstupní kanál = 3. CAN-BUS kanál, adresa pohonu 3

42

Date post:	16-Jul-2018
Category:	Documents
Upload:	dangquynh
View:	212 times
Download:	0 times

Šablona pro návod „OBSLUHA“,verze3 - mefi.cz€¦ · Web viewsto word.CAN_AX...

Documents