Digitální fotogrammetrie 2

Radek Fiala

fialar@kma.zcu.cz

Podpořeno z projektu FRVŠ 584/2011

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Princip

Změna výšky povrchu seprojeví změnou polohy jehoobrazu ve snímcích a tedyzměnou (horizontální)paralaxy

Z velikosti paralaxy je možnévypočítat výšku povrchu

Stereo vision Depth extraction - DUTh3D stereo image processing: rectification + depth mapLIBELAS: Efficient Large-Scale Stereo Matching3D fotografie (3D Photography)

Binocular Disparity (Visual Depth Perception 7)

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Tvorba DMR/DMP

Při známých parametrech vnitřní a vnější orientace snímků,můžeme ze snímkových souřadnic bodu ve dvojici snímků(tzn. 2× 2 souřadnice) spočítat prostorovou polohu tohotobodu v předmětovém prostoru

Snímkové souřadnice může zadávat operátor (např.nastavením kurzoru ve stereoskopickém režimu) nebo je lzeurčovat automaticky

DMR vytvoříme určením takového množství bodů, kterédostatečně reprezentují terén

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Hledání korespondencí

Hledáme páry takových obrazových bodů na dvojici snímků,na nichž je zobrazen jeden bod v předmětovém prostoruProč tyto obrazové body potřebujeme?

před provedením aerotriangulace jako spojovací body,po provedení aerotriangulace pro výpočet 3D souřadnic boduv předmětovém prostoru

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Hledání korespondencí

Korespondence často hledáme jako podobná „okénkaÿ v obouobrazech a přitom předpokládáme, že okolí bodů bude v obouobrazech velmi podobné

Podobnost měříme například koeficientem výběrové korelace

ρAB =E ((A− µA)(B − µB))

σAσB

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Ukázky obrazové korelace

Z levého obrazu vybereme bod s okolím (16× 16) a počítámehodnoty korelace (čím červenější, tím větší)

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Ukázky – bod č. 1

max(ρAB) = 0,91

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Ukázky – bod č. 2

max(ρAB) = 0,67

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Ukázky – bod č. 3

max(ρAB) = 0,86

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Ukázky – bod č. 4

max(ρAB) = 0,50

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Korespondence – dodatek

V reálných aplikacích nehledáme korespondující bod v celémobrazu, ale pouze podél tzv. epipolární přímky

Pro každý bod v jednom obrazu totiž existuje v druhémobrazu epipolární přímka na níž musí ležet obraz stejnéhobodu v předmětovém prostoru

Hledání korespondencí se tak omezí z 2D na 1D problém(musíme ale znát orientace snímků, což neplatí např. přiaerotriangulaci)

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Pracoviště digitální FGM – hardware

Skener (v případě použití analogové kamery)

Pracovní stanice

Displej (zařízení pro stereovidění)

Ovladače pro uživatele (ovládání pohybu měřické značky)

Disky a vnější paměti (nebo souborové servery)

Tisková zařízení (plotr, tiskárna)

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2

Pracoviště digitální FGM – software

Konverze snímků,export/import

Prostředky pro úpravyobrazů

Orientace a aerotriangulace

Stereo zobrazení

Rektifikace (diferenciálnípřekreslení)

Generování/editace DMR

Výpočet ortofota

Mozaikování

Vyhodnocení; editacevektorové kresby

Kompozice mapy

Komunikace s GIS

Perspektivní zobrazení scény

Radek Fiala Digitální fotogrammetrie 2