PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮJAZYK BAPS2

Ing. Vladislav Bezouška, Ph.D.

Vývojové prostředí – offline programming

Struktura souborů

*.ird Soubor s kódem programu – je určený k prováděnírobotem

*.qll Textový soubor s částmi programu – je určený propřekladač

*.pkt Soubor s definicí bodů v prostoru

*.sym Soubor s definicí proměnných

*.err Soubor s hlášením chyb, které se objevily přikompilaci

*.dat Soubor pro deklaraci přiřazení pozice číslicového voliče jednotlivým procesům

Struktura programu

PříkazySoubor *.qllLinkové souboryPřipojuje překladač

Hlavní program

Deklarace

Tělo programu

Podprogramyinterní

Podprogramyexterní

Volání podprog.

Linkové souborylinkování

Volání podprog.

Deklarační část programu

Program POKUS

External: POZICE

Input: 1 = NaPozici

Output: 9 = UCHOP

Real: vaha, delka

Point: P1, P2

;;Include kinematika

Kinematika.qll

;;Control: RHO3

;;Kinematics: RHO3

Deklarace externího procesu

Deklarace vstupů/výstupů

Deklarace proměnných/bodů

Link

deklaračníčásti

Příkazová část programu

begin Začátek programu

Příkazy

Konec programuProgram_end

Příklad programu;Program pro najeti referencnich bodu;------------------------------------

;;CONTROL = rho3;;KINEMATICS: (1=SR60);;SR60.JC_NAMES=A_1, A_2, A_3, A_4;;SR60.WC_NAMES=X_K, Y_K, Z_K, C_K

Program INIT

input:1 = sevreno, ;2 = uvolneno ;

output:5 = uchopit, ;6 = pustit ;

external: pisty

Begin

uchopit = 0pustit = 1

ref_pnt(3) ref_pnt(1) ref_pnt(2,4)

start pisty

Program_End

Definice ŘS

Jméno programu

Deklarace externího procesu

Komentář

Jména a počet KINEMATIK

Jména a počet OS v souř. sys. JC,WC

Definice vstupů

Definice výstupů

Konec programu

Začátek programu

Nastavení log. Výstupu do log. 1 nebo 0

Instrukce pohybu, hledání referenčního bodu– v závorce je uvedeno číslo os které pohyb vykonávají

Spuštění procesu „pisty“ – proces je spuštěn paralelně

Volání externího podprogramu

begin

VRTANI

Program_end

Program VETVENI

External: VRTANI

begin

Halt

Program VRTANI

Program_end

Deklarace pod-procedury

begin

Program_end

Program POKUS

Subroutine OTOC

begin

Return

Sub_end

Return může být použit kdekoli v těle pod-procedury

Vnořování

begin

Return

Program_end

Program HLAVNI

ZASOBNIK

Subroutine ZASOBNIK

Halt

Hlavice

Return

Subroutine Hlavice

Vnořovánís opakováním

begin

RPT_END

Program HLAVNI

RPT 2 Times

RPT 3 Times

RPT_END

Prvníprogram

Druhýprogram

Programování pohybu - přehled

Programování pohybu

Inst

rukc

e po

hybu

(MO

VE

,…)

Def

inic

e ki

nem

atik

y

Inte

rpol

ace

(LIN

EA

R,…

)

Ryc

hlos

t, z

rych

lení

, ča

s(A

, V

, T

IME

,…)

Cílo

vý b

od(T

O,

VIA

,…)

Pod

mín

ky k

once

poh

ybu

(UN

TIL

,…)

Instrukce pohybu - absolutní

P1 = (10,10)

MOVE P1 10

10

X

Y

P1 = (10,10)

MOVE VIA P1, P2

P2 = (20,5)10

10

X

Y

20

5

P1 = (10,10)

MOVE TO P1, P2

P2 = (20,5)

10

10

X

Y

20

5

Lze kombinovat: MOVE VIA P3 TO P1, P2

Instrukce pohybu - relativní

P1 = (10,10)

MOVE_REL P110

10

X

Y

P1 = (5,7)

MOVE_REL APPROX P1, P2

P2 = (10,-5)10

10

X

Y

20

5

P1 = (5,7)

MOVE_REL EXACT P1, P2

P2 = (10,-5)

10

10

X

Y

20

5

Lze kombinovat: MOVE_REL APPROX P3 EXACT P1, P2

7

5 10

-5

7 -5

Instrukce pohybu / Definice kinematiky

;;KINEMATIC = Rob1

REF_PNT (1,2)

Definice jména kinematiky. Další instrukce je platná pro kinematiku Rob1

Automatické najíždění referenčních bodů. V závorce jsou uvedeny osy, které budou hledat referenční body současně.

Instrukce pohybu / Interpolace

MOVE LINEAR TO P1

MOVE_REL LINEAR APPROX P2 EXACT P3

P1

X

Y

P3

P2

MOVE CIRCULAR TO (MP1,EP1)

MOVE_REL CIRCULAR EXACT (MP2,EP21)

EP1

X

Y

MP2

EP2

MP1

Pro zadání obloku potřebujeme 3 body: výchozí bod, koncový bod, střed oblouku

Instrukce pohybu / Interpolace

MOVE PTP TO P1

MOVE_REL PTP EXACT P2

P1

X

Y

P2

Nastavení rychlosti

V=750

MOVE LINEAR P1

Rychlost při PTP pohybu – udává rychlostní faktor

V_PTP =0.8 (0,0001 – 9,9999)

Rychlost při LINEAR nebo CILKULAR pohybu – udává rychlostní faktor (1 – 2000 mm/s)

Globální nastavení rychlosti

Lokální nastavení rychlosti

MOVE LINEAR P2

V=310

MOVE LINEAR P3

MOVE LINEAR WITH V=250 TO P1

MOVE PTP WITH V_PTP=0,7 TO P1

Nastavení zrychlení

A=70

při PTP pohybu – pracuje s max. zrychlenímpři LINEAR nebo CILKULAR pohybu – udává zrychlení (0,001 – 32000 mm/s2)

Globální nastavení zrychlení

Lokální nastavení zrychlení

V=310

MOVE LINEAR P3MOVE LINEAR WITH A=250 TO P1

MOVE LNEAR WITH V=0,7, A=5 TO P1MOVE PTP P3

Nepřímé programování rychlosti

MOVE_REL LINEAR WITH T=8 EXACT P1

P1

X

Y

P1

X

YP3

P2

Dráhu urazí za 8 s

MOVE LINEAR WITH T=5 TO P1,P2,P3

5 s

5 s

5 s

Instrukce pro řízení běhu procesu

WAIT 8.9

MOVE_REL LINEAR APPROX P2 EXACT P3

MOVE_REL LINEAR APPROX P2 EXACT P4

WAIT

(0,01-32000s)

WAIT UNTIL ventil = 1

WAIT UNTIL snimac1 = 1

MOVE TO P2

WAIT UNTIL

=,<>,<=,>=,<,>

HALT Provede se skok na konec programu nebo procedury

JUMP návěští Skok na návěští. Nelze skákat do podprogramu!!!

Instrukce pro řízení běhu procesu

MOVE TO P5

IF w>=180 THEN

ELSE JUMP Zacatek

IF podmínka THEN příkaz ELSE příkaz

Definice proměnnýchTypy: BINARY, INTEGER, REAL, CHARStrukturované typy: ARRAY, POINT,…

REAL: x,y,z

INTEGER: citac

ARRAY [10..10] INTEGER: Pole

SR60.POINT: P1,P2

Paralelní procesy

START Vrtani

EXTERNAL: Vrtani

STOP Vrtani

Řídicí systém může spouštět procesy v režimu multitasking

Spuštění paralelního procesu

Ukončení paralelního procesu

Externí procesy

Interní procesy

ALSO

PARALLEL

PARALLEL_END

MOVE SR60 TO P1

MOVE SR800 TO P2

Další program je spuštěn až po provedení instrukcí všech procesů

Oba pohyby jsou vykonány současně

Výměna nástroje

Výměna nástroje znamená především TRANSFORMACI souř.

TOOL SR60 N1

MOVE LINEAR PCHANGE

1) Nastavení strojních parametrů2) Definice TCP --- Nastavení strojního parametru

--- Definicí souboru: TOOL.DAT

Strojní parametry

Seznam parametrů důležitých pro konfiguraci a funkci systému

Zadávají se přes PHG: např. P10 = 0 (Němčina) P10 = 1 (Angl.)

P10 = 2 (Ital.)

X

Y ZTOOL OFF

Komunikační funkce

WRITE / READ

D=0,123

<DATA> + <CR>

WRITE PHG, ´Hodnota =´,D

Potry

PHG V24_1 V24_2 V24_3 V24_4

Formát:

Příklad:

READ pozice

MOVE LINEAR EXACT pozice

(Data jsou typu ASCII string)

Literatura: BOSCH GmbH: BAPS2 Programing Inctruction, 1992.