Postupně tedy doplňujeme hodnoty do na začátku prázdného SFC (postupového diagramu), který je v automatu realizován krokovým řadičem.

Postupně tedy doplňujeme hodnoty do na začátku prázdného SFC (postupového diagramu), který je v automatu realizován krokovým řadičem

Systém Teach-in pro PLC Tecomat TC 500

Bc. Jakub Jurajuraj@mail.muni.cz

Ústav přístrojové a řídicí techniky strojní fakulty ČVUT.

Systém Teach-in je takový systém, který je schopen si uložit do paměti obsluhou převedenou úlohu a v automatickém režimu potom tuto úlohu opakovat již bez obsluhy.

Automat bude vykonávat přesně to co vykonávala obsluha.

Definice

Systém je složen z:

• PLC Tecomat TC 500 (s operátorským panelem)

• Rozvaděčů – elektropneumatických

• Akčních členů - pneumotorů

• Snímačů – koncových spínačů

Manuální režim

opakování Potvrzení kroku

Pneumotor A

Pneumotor B

Pneumotor C

č. kroku (stavu)plnění příkazůOvládání úlohy

Význam tlačítek• Stiskem tlačítka F1 přepínáme „manuální a

automatický režim.• Stiskem tlačítek „F4,F5,F6“ ovládáme

vyjetí a zajetí těchto pneumorů• Stiskem tlačítka „enter“ potvrzujeme v

režimu učení každý provedený krok• Stiskem tlačítka „c“ zapínáme a vypínáme

automatické opakování naučené sekvence.

Postup při programování

• Zapnutí manuálního režimu tlačítkem „F1“.

• Uvedení pneumotorů a celého systému do počátečního stavu.

• Potvrzení tohoto stavu tlačítkem „enter“.

• Nastavení pneumotorů do pozic, které odpovídají stavu č. 1 pomocí tlačítek „F1, F2, F3“

• Potvrzení tohoto stavu tlačítkem „enter“.

• Nastavení pneumotorů do dalšího stavu, potvrzení, nastavení ………

• Když je celá sekvence hotova, nastaví se stav č. 0.

• Vypnutí manuálního režimu

• Zapnutí opakování¨tlačítkem „c“ – tímto tlačítkem je možné také průběh automatického provádění sekvence pozastavit.

Vstupy a výstupy PLC Tecomat

Zapojení elektropneumatických prvků

Program systému.

Teach-in

Programování systému se provádí ve vývojovém prostředí „Mozaic“ nebo „Xpro“, pomoci IL nebo KOP.

PLC Tecomat s procesorem řady „d“ jsou vybaveny tabulkovými instrukcemi.

Tabulkové instrukce jsou jádrem generátoru maker Tapro, který je použit pro generování programu krokového řadiče.

Tabulka

#table word tabulka=10,20,30,40,50,60,70,80,90

#table byte tabulka= %11111111,

%01111111,

%00000111,

%00000011,

%00000001,

%00000001

#table bit tabulka = 1,0,0,0,1,0,1,1,1,0,0,1,0,1,1

Tabulka je datová struktura připomínající „jednorozměrné pole“, jak jej známé z vyšších programovacích jazyků.

Tabulkové instrukce

Instrukce pro práci s tabulkami. Z tabulek je možné číst, zapisovat do nich, prohledávat je či zařazovat do nich jiné prvky.

• LTB – Load From Table - čtení

• WTB – Write To Table - zápis

• FTB – Find In Table - vyhledávání

• FTM - Find In Table With Masking – vyhledávání relevantního

• FTS – Find In Table With Sorting – zatřídění neznámého prvku

LTB - Load From Table

ld index ;0,1,2,.....,9

ltb tabulka ;Název tabulky

wr rw10

│ tabulka ││ index ┌─────┐ │├─[LD ]───┤ix x├─ ││ │ LTB │ ││ │ │ ││ │ ix├─ ││ │ │ ││ │ │ rw10 ││ │ v├────────────────────────────────────────────────[WR ]─┤│ └─────┘ │

Přečte řádek tabulky „tabulka“ s číslem „index“ a zapíše jej do registru rw10.

WTB – Write To Tableld #9 ;Mez tabulky

ld kam ;Index

ld co ;Hodnota, ktera se ma zapsat na pozici kam

;do tabulky "tabulka".

Zapíše novou hodnotu „co“ do řádku tabulky „tabulka“ s číslem „kam“.

│ tabulka ││ #9 ┌─────┐ │├─[LD ]───┤s s├─ ││ │ WTB │ ││ kam │ │ │├─[LD ]───┤ix ix├─ ││ │ │ ││ co │ │ │├─[LD ]───┤v v├──────────────────────────────────────────────────────┤│ └─────┘ │

FTB – Find In Tableld co_hledat

FTB tabulka

wr nalezeno_kde

ld s1.0

wr uspesnost

Hledá v tabulce „tabulka“ řádek s hodnotou „co_hledat“ a pokud hledanou hodnotu nalezne vrací číslo řádku a nastavuje systémový registr s1.0 na hodnotu „1“.

│ tabulka ││co_hle» ┌─────┐ │├─[LD ]───┤v s├─ ││ │ FTB │ ││ │ │ naleze»││ │ ix├────────────────────────────────────────────────[WR ]─┤│ └─────┘ ││ ││ s1.0 uspesn»│├──] [───────────────────────────────────────────────────────────[WR ]─┤