Úvod do oblasti zpracování přesných GNSS měření
Ing. Michal Kačmařík, Ph.D.Pokročilé metody zpracování GNSS měření
přednáška 1.
Osnova přednášky
⚫ Globální navigační družicové systémy
⚫ Důvody pro zpracování / post-processing GNSS měření,
princip
⚫ Obecné metody měření
⚫ Referenční stanice
⚫ Přehled software pro zpracování GNSS měření
⚫ IGS, EUREF
Globální navigační družicové systémy
• k určení polohy, času, rychlosti pohybujícího se objektu
a navigace kdykoli a kdekoli na Zemi a v jejím přilehlém
okolí
• existující systémy:
- Navstar GPS (USA, vývoj od 1973, provoz od 1995,
vojenský)
- Glonass (Rusko, vývoj od 1976, provoz od 1995, vojenský)
- Galileo (Evropská Unie, vývoj od 2000, provoz od 2022?, civilní)
- Beidou 2 / Compass (Čína, vývoj od 2000, provoz 2020?,
vojenský)
Důvody pro pokročilá zpracování GNSS měření
⚫ Za účelem zvýšení dosažené kvality výsledků
⚫ u GNSS měření nejčastěji pro dosažení vyšší přesnosti
určení polohy místa měření = souřadnic
⚫ další důvody:
− monitorování změn souřadnic místa měření v čase
(zemětřesení, dlouhodobé změny vlivem pohybu kontinentů, …)
− výpočet parametrů troposféry, ionosféry = kvantifikace vlivu
atmosféry na GNSS měření a využití této znalosti pro další účel
− stanovení přesných efemerid družic, korekcí hodin na družicích
apod.
− zpracování statistik o kvalitě provedených měření
Pokročilá zpracování GNSS měření z pohledu času
⚫ Existují dvě základní varianty:
− post-processing (PP) = opětovné zpracování dat
uskutečněné až po jejich sběru (hodinu, den, rok po
měření)
− real-time (RT) = přesná měření některou z technik
prováděná přímo v reálném čase = ihned získáváme
přesné souřadnice či jiné produkty
⚫ u některých aplikací je častá také varianta near real-time
(NRT), kdy provádíme post-processing, ale co nejdříve je to
možné (obvykle do několika desítek minut od observací –
limitujícím faktorem je typicky rychlost získání dat z jiných
přijímačů pro výpočet korekcí či síťového řešení)
Princip pokročilých zpracování GNSS měření
1. pořízení surových dat měření polohy bodu v terénu (obvykle autonomní měření o různé délce trvání –sekundy až desítky hodin)
2. získání dodatečných dat potřebných pro zpřesnění prvotních souřadnic / výpočet parametrů spojených s GNSS měřeními (přesné efemeridy družic, korekce hodin, data z jiných přijímačů, apod.)
3. zpracování dat ve specializovaném software přímo v přijímači či na externím PC vybranou technikou (RTK, PPP, síťové řešení, …)
Obecné metody měření s GNSS
Autonomní
• vyžaduje jediný přijímač
Diferenční
• jeden přijímač, který měří
• jeden nebo více referenčních přístrojů, které poskytují korekce
Autonomní metoda měření
• Klasická metoda měření – 1 přijímač
• využití nejčastěji kódových měření na 1 frekvenci
• využití palubních oběžných drah družic (efemeridy družic) a korekcí chyb hodin družic z navigační zprávy
• průměrování = několikanásobné změření bodu a výpočet výsledné polohy průměrováním
Autonomní metoda měření
Precise Point Positioning (PPP)
• 1 přijímač
• využití kódových + fázových měření na 2 frekvencích (případně na 1 frekvenci)
• využití přesných efemerid družic (oběžné dráhy), oprav chyb hodin družic, korekcí vlivu ionosféry, případně korekcí dalších nepříznivých vlivů
• stále častěji využívaná metoda!
Diferenční metoda měření
• 1 přijímač stabilizován na bodě o známých souřadnicích, umožňuje výpočet korekcí (BASE)
• 1 přijímač se pohybuje v terénu a slouží k měření bodů (ROVER)
• princip = měření prováděná ve stejném čase a v relativní vzájemné blízkosti, prováděná ke stejným družicím, jsou zatížena stejnými/podobnými chybami!
• vzdálenost mezi BASE a ROVER ideálně < 30 km
Diferenční metoda měření
Jak vnést korekce do měření?
• zpracováním po měření (Post-processing)
− naměřené souřadnice zpřesňujeme až po měření
− potřeba software pro zpracování
− přesnější
• v reálném čase (typicky metoda RTK)
− naměřené souřadnice zpřesňujeme přímo v terénu při měření
− potřeba spojení se zdrojem korekcí (internet / rádiová komunikace)
− náročné na infrastrukturu
Diferenční metoda měření
Zdroje korekcí
• vlastní BASE
− dočasně stabilizovaná na známém bodě
− neplatíme za korekce
− náročné na vybudování
• permanentní referenční stanice
− trvale stabilizovaná referenční stanice
− za korekce platíme
− v ČR aktuálně 3 komerční sítě referenčních stanic
Permanentní referenční stanice
• Trvale stabilizovaný geodetický GNSS přijímač, jehož
souřadnice jsou určeny s vysokou přesností
• provádí kontinuální měření (obvykle v 1s intervalu)
• jejím primárním účelem je možnost stanovení korekcí
pro diferenční metodu měření pro geodetickou
komunitu
• korekce jsou poskytovány v reálném čase typicky s
využitím NTRIP a surová data jsou pro post-processing
ukládána ve formátu RINEX či nativním formátu
výrobce přijímače
Permanentní referenční stanice v ČR
• Současně celkem 5 sítí referenčních stanic (celkem 106
stanic na území ČR):
− Vesog (Výzkumná a experimentální síť pro observace s GNSS)
= vědecká síť, 11 stanic, http://oko.pecny.cz/vesog/index.html
− Geonas (Geodynamická síť Akademie věd České republiky) =
vědecká síť, 22 stanic, http://www.geonas.irsm.cas.cz/
− Czepos (Česká síť permanentních stanic pro určování polohy) =
komerční síť provozovaná ČÚZK, 23 stanic, http://czepos.cuzk.cz/
− TopNET = komerční síť provozovaná společností GB-geodezie,
21 stanic, http://topnet.gb-geodezie.cz/topnet/
− Trimble VRS Now Czech = komerční síť provozovaná
společností Trimble, 29 stanic, http://geotronics.cz/produkty/gnss-korekce/o-
siti/
− Geoorbit = komerční síť provozovaná společností Geoobchod,
30 stanic, https://www.geoorbit.cz/
Permanentní referenční stanice v ČR
EUREF Permanent Network
• Evropská síť referenčních stanic
• 342 aktivních stanic (únor 2020)
• data ze stanic jsou zdarma k dispozici ve formátu
RINEX (některé stanice poskytují data i v reálném čase)
• kromě observačních dat je poskytována i podpora v
podobě:
− přesných souřadnic referenčních stanic (pravidelná týdenní
řešení, dlouhodobé souřadnice + velocity)
− korekce vlivu atmosféry (pravidelná týdenní řešení)
− korekce palubních efemerid a chyb hodin v reálném čase
− re-processing řešení souřadnic a korekce vlivu troposféry od
roku 1996
EUREF Permanent Network
IGS – International GNSS Service
• Mezinárodní civilní asociace pro podporu GNSS měření
• tvořená desítkami přispívajících organizací (z ČR pouze
VÚGTK Pecný)
• podporuje vývoj a výzkum v oblasti GNSS
• zdarma poskytuje služby:
− přesné efemeridy družic (primárně GPS a GLONASS)
− korekce chyb hodin družic a chyb hodin vybraných přijímačů
sítě IGS
− přesné souřadnice referenčních stanic sítě IGS
− parametry rotace Země
− korekce vlivu ionosféry, atmosféry
− korekce palubních efemerid a chyb hodin v reálném čase
Síť referenčních stanic IGS
Zdroj: http://www.igs.org/network
Družicové systémy pro zpřesňování polohy
• Systémy pro regionální zpřesňování určení polohy a času = Satellite Based Augumentation Systems (SBAS)
• princip = pozemní síť přesných GNSS přijímačů slouží k výpočtu korekcí -> ty jsou přenášeny na geostacionární družice a následně přijímány běžnými GNSS přístroji
• SBAS umí používat velká část low-end zařízení (turistické, automobilové přijímače)
• přesnost určení polohy = cca 1 m
Družicové systémy pro zpřesňování polohy
zdroj: http://en.wikipedia.org/wiki/GNSS_augmentation
Shrnutí metod a jejich řádově dosažitelných přesností
Metoda měření Typická přesnost určení
polohy
Potřeba korekcí
Autonomní 3 – 10 m Ne
Autonomní s SBAS 1 m Ano (globální)
DGPS (kódová měření) 60 cm Ano (lokální)
DGPS (fázová měření),
RTK, síťové RTK
<15 cm Ano (lokální)
PPP post-processing/v
reálném čase*
<5 cm/<30 cm Ne
Síťové zpracování,
post-processing, NRT
<5 cm Ne
* Aktuálně předmět vývoje a testování
Programové prostředky pro zpracování GNSS měření
• dva hlavní typy aplikací:
− pro geodetickou komunitu = primárně pro diferenční metodu
měření (umožňují vnášet korekce do měření ROVERu a
zpřesnit určení jeho polohy, pokud máme k dispozici surová
data z BASE pro čas měření), některé umožňují zpracování
technikou PPP; obvykle komerční aplikace vyvíjené výrobci
GNSS přijímačů (Topcon Tools, GPS Pathfinder Office, Giodis,
Waipoint, …)
− vědecké aplikace = pro techniku Precise Point Positioning /
dvojitých diferencí; specializované aplikace pro komplexní
zpracování GNSS měření; kromě výpočtu přesných souřadnic
umožňují výpočet parametrů atmosféry, přesných efemerid
družic, apod.; aplikace komerčního charakteru vyvíjené obvykle
vědecko-výzkumnými institucemi (Bernese GPS, Gamit, Gipsy-
Oasis, RTKLib, …)
Magnet Office Tools
• Komerční modulární software pro zpracování měření ze
všech zařízení společnosti Topcon
• Post-processing GNSS měření je jen malou částí SW,
který je celkově široce orientován
• Vývoj: Topcon
• možnost zahrnutí přesných efemerid družic při
zpracování
• https://www.topconpositioning.com/magnet-productivity-suite/magnet-
office-solutions/magnet-office-tools
GPS Pathfinder Office
• Komerční software pro zpracování měření z GNSS
přijímačů společnosti Trimble
• vývoj: Trimble
• podpora post-processing DGPS pro statická a
kinematická měření na základě kódových či kombinace
kódových a fázových měření pro GPS i GLONASS
měření
• http://www.trimble.com/mappingGIS/PathfinderOffice.aspx
Giodis
• Komerční komplexní software pro zpracování měření z
GNSS přijímačů
• vývoj: Javad
• zpracování s využitím nediferencovaných či dvojitě-
diferencovaných observací v rámci síťového řešení
(řešení ambiguit pro základny s délkou až 2 000 km)
• kromě výpočtu souřadnic možnost stanovení parametrů
troposféry, ionosféry, korekcí chyb hodin přijímačů a
družic
• http://javad.com/jgnss/products/software/giodis.html
Waypoint
• Komerční software pro zpracování měření z GNSS
přijímačů, možnost kombinace s daty z inerciálních
čidel
• vývoj: Novatel
• zpracování s využitím nediferencovaných či dvojitě-
diferencovaných observací v rámci síťového řešení pro
statická i kinematická měření
• možnost zahrnutí přesných efemerid družic a korekcí
chyb hodin při zpracování
• podpora redukce vlivu troposféry, ionosféry
• http://www.novatel.com/products/software/
Bernese GPS SW
• Komerční komplexní vědecký software pro zpracování
měření z GNSS přijímačů
• vývoj: Astronomický institut univerzity v Bernu
- provozuje také CODE (Center for Orbit Determination in
Europe) publikující přesné produkty efemerid, atd.
• aktuálně verze 5.2
• základem je síťové řešení s využitím dvojitých diferencí,
implementováno je však také PPP řešení – obojí pro
statická i kinematická měření
• zpracování dat ze systémů GPS, GLONASS, GALILEO
– 1 i 2 frekvenční měření
• řešení ambiguit pro observace z velmi dlouhých
základen (> 2 000 km)
Bernese GPS SW
• možnost zahrnutí těchto vlivů/parametrů:
- přesné efemeridy družic a korekce chyb hodin družic /
přijímačů
- aktuální parametry rotace Země
- externí data pro redukci vlivu troposféry, ionosféry
- korekce slapových vlivů
- korekce pohybu tektonických desek
- korekce fázových center antén družic a přijímačů
• kromě výpočtu souřadnic možnost stanovení parametrů
troposféry, ionosféry, přesných efemerid družic, korekcí
chyb hodin, parametrů rotace Země
• http://www.bernese.unibe.ch/
RTKLib
• Open source komplexní software pro zpracování
měření z GNSS přijímačů
• podpora DGPS, PPP (statické, kinematické) v režimu
post-processingu i v reálném čase (RTCM streamy)
• možnost zpracování dat ze systémů GPS, Glonass,
Galileo, Beidou, SBAS
• modelování vlivu troposféry, ionosféry, slapových vlivů
• možnost zahrnutí přesných efemerid družic, korekcí
chyb hodin, korekcí fázových center antén přijímačů
• http://www.rtklib.com/
Gamit
• komplexní vědecký software pro zpracování měření z
GNSS přijímačů (dostupný zdarma pro nekomerční
účely)
• vývoj: Institut technologií v Massachusetts (MIT)
• zpracování dat s využitím síťového řešení a dvojitých-
diferencí
• možnost zahrnutí přesných efemerid družic a korekcí
hodin, kalibračních parametrů antén přijímačů, …
• možnost výpočtu parametrů troposféry, přesných
efemerid družic, korekcí hodin, parametrů rotace Země
• verze jen pro OS UNIX/Linux
• http://www-gpsg.mit.edu/~simon/gtgk/
Gipsy-Oasis
• komplexní vědecký software pro zpracování měření z
GNSS přijímačů (dostupný zdarma pro nekomerční
účely)
• vývoj: Jet Propulsion Laboratory (NASA)
• zpracování dat technikou PPP (statické, kinematické)
• možnost zahrnutí přesných efemerid družic a korekcí
chyb hodin, redukce vlivu troposféry a ionosféry,
korekce slapových jevů, fázových center antén
přijímačů, …
• možnost výpočtu parametrů troposféry, přesných
efemerid družic, korekcí chyb hodin
• https://gipsy-oasis.jpl.nasa.gov/
BKG Ntrip Client (BNC)
• Open source software pro oblast GNSS zaměřený na
práci v reálném čase
• na vývoji se podílí ČVÚT Praha
• zpracování observací v reálném čase technikou PPP
(statická x kinematická měření)
• příjem, zpracování, správa dat v reálném čase z RTCM
streamů (případně z TCP či lokálního portu)
• generování korekcí pro palubní efemeridy družic a
chyby hodin na družicích v reálném čase a jejich
distribuce
• http://igs.bkg.bund.de/ntrip/download
Zdroje
• OOSA (The United Nations Office for Outer Space Affairs), Current
and Planned Global and Regional Navigation Satellite Systems
and Satellite-based Augmentations Systems, Rakousko, 2010
• Dach, R. et al. Bernese GPS Software, Version 5.0, Astronomický
institut univerzity v Bernu, Švýcarsko, 2007
• Hofmann-Wellenhof, B. et al. GNSS – Global Navigation Satellite
Systems, Springer, 2008
• http://geomatics.fsv.cvut.cz/research/gnss-center-software/