http://excel.fit.vutbr.cz V´ ypo ˇ cetn´ ı cluster sloˇ zen ´ y z Mikrokontrol´ er ˚ u Boleslav ˇ S´ ıdlo Abstrakt C´ ılem t ´ eto pr ´ ace je prozkoumat mo ˇ znosti vyu ˇ zit ´ ı miniaturn´ ıho v ´ ypo ˇ cetn´ ıho clusteru, slo ˇ zen ´ eho z jednoduch ´ ych mikrokontrol ´ er ˚ u, pro paraleln´ ıv ´ ypo ˇ cty. Pr ´ ace zkoum ´ a chov ´ an´ ı tohoto v ´ ypo ˇ cetn´ ıho clusteru pˇ ri ˇ re ˇ sen´ ır ˚ uzn ´ ych typ ˚ u ´ uloh, popisuje jeho mo ˇ znosti a omezen´ ı. Pokusy byly prov ´ ad ˇ eny na v ´ ypo ˇ cetn´ ım clusteru tvoˇ ren ´ eho 4 vyvojov ´ ymi deskami, kter ´ e byly osazeny 8 bitov ´ ymi ˇ cipy a komunikovaly pˇ res I2C rozhran´ ı. V ´ ysledkem pokusn ´ ych m ˇ eˇ ren´ ı je srovn ´ an´ ı rychlosti v ´ ypo ˇ ctu pˇ ri pou ˇ zit ´ ı jednoho mikrokotrol ´ eru a pˇ ri pou ˇ zit ´ ı clusteru. Experiment ´ aln ˇ e bylo zji ˇ st ˇ eno, ˇ ze v pˇ r´ ıpad ˇ e aplikac´ ı nevy ˇ zaduj ´ ıc´ ı velk ´ y objem pˇ ren ´ a ˇ sen ´ ych dat lze dos ´ ahnout n ˇ ekolikan ´ asobn ´ eho urychlen´ ı. D ´ ale se potvrdil pˇ redpoklad, ˇ ze takto jednoduch ´ e mikrokotrol ´ ery nejsou vhodn ´ e pro v ´ ypo ˇ cty s desetinn´ ymi ˇ c´ ısly vyˇ zaduj´ ıc´ ı velkou pˇ resnost. Kl´ ıˇ cov ´ a slova: Mikrokotrol ´ er — Cluster — Paraleln´ ı v´ ypoˇ cet Pˇ riloˇ zen ´ e materi ´ aly: ˇ z´ adn ´ e *xsidlo02@stud.fit.vutbr.cz, Faculty of Information Technology, Brno University of Technology 1. ´ Uvod Pojmem MCU(microcontroller), nebo tak ´ e jedno ˇ cipov ´ y po ˇ c´ ıta ˇ c, v sob ˇ e zahrnuje zna ˇ cn ´ e mno ˇ zst ´ ı typ ˚ uv ´ ypo ˇ cetn´ ı techniky s velk ´ ymi mo ˇ znostmi vyu ˇ zit ´ ı a proto nen´ ı snadn ´ e tento pojem jednoduˇ se obs ´ ahnout. Jako ob- vykl ´ a definice se uv ´ ad´ ı, ˇ ze mikrokotrol ´ er je slo ˇ zen z CPU a periferi ´ ı, kter ´ e jsou vˇ sechny ulo ˇ zeny na jed- nom ˇ cipu. Mikrokontrol ´ erem m ˚ u ˇ ze b ´ yt velice jednodu- ch ´ y po ˇ c´ ıta ˇ cov ´ y ˇ cip disponuj ´ ıc´ ı pouze tou nejz ´ akladn ˇ ej ˇ s´ ı funkcionalitou a pou ˇ z´ ıvan ´ y na ty nejjednoduˇ sˇ s´ ı ulohy. Ale tak ´ e to m ˚ u ˇ ze b ´ yt velice v ´ ykonn ´ y a komplexn´ ı prostˇ redek umo ˇ z ˇ nuj ´ ıc´ ı ˇ r´ ızen´ ı mimoˇ r ´ adn ˇ e slo ˇ zit ´ ych ap- likac´ ı. Z hlediska dostupn ´ ych v ´ ypo ˇ cetn´ ıch zdroj ˚ u lze naj ´ ıt velice ” skromn ´ e“ ˇ cipy s opera ˇ cn´ ı pamˇ et ´ ıv ˇ r ´ adu jednotek byt ˚ u a minim´ aln´ ı funkcionalitou, jejich ˇ z cena nepˇ rasahuje 0, 5 $[1], ale tak ´ e mimoˇ r ´ adn ˇ ev ´ ykonn ´ e ˇ cipy, kter ´ e disponuj ´ ı zna ˇ cnou v ´ ypo ˇ cetn´ ı silou a mnoha rozˇ siˇ ruj´ ıc´ ımi moduly [2]. Aˇ ckoliv jsou mikrokontrol ´ ery zna ˇ cn ˇ er ˚ uznorod ´ e, maj ´ ı spole ˇ cnou jednu vlastnost a tou je efektivita vyu- ˇ zit ´ ı zdroj ˚ u. Nejedn ´ a se naprosto univerz ´ aln´ ı zaˇ r´ ızen´ ı, kter ´ e potenci ´ aln ˇ e zvl ´ adne ´ upln ˇ evˇ sechny typu ´ uloh, ale naopak je ka ˇ zd ´ y mikrokontrol ´ er specializovan ´ y v ´ ypo ˇ cetn´ ı stroj, kter ´ y je ˇ casto ur ˇ cen k vykon ´ av ´ an´ ı jedin ´ e ˇ cinnosti po celou dobu sv ´ e ˇ zivotnosti. Tato spe- cializace umo ˇ z ˇ nuje, aby byly mikrokontrol ´ ery vysoce efektivn´ ı nejen z hlediska rychlosti v ´ ypo ˇ ctu dan ´ e ´ ulohy, ale tak ´ e rozmˇ er ˚ u, pˇ r´ ıkonu a ceny. Vybr ´ an´ ı toho ne- jvhodn ˇ ej ˇ s´ ıho mikrokontrol ´ eru pro danou aplikaci pak pˇ redstavuje netrivi ´ aln´ ı ´ ulohu a k jej ´ ımu ˇ reˇ sen´ ı je tˇ reba zn ´ at d ˚ ukladn ˇ e nejen tuto aplikaci, ale tak ´ e mo ˇ znosti r˚ uzn´ ych mikrokontrol´ er˚ u[3][4]. C´ ılem t ´ eto pr ´ ace je prouzkoumat mo ˇ znosti velice jednoduch ´ ych a levn ´ ych 8 bitov ´ ych mikrokotrol ´ er ˚ u pro pou ˇ zit ´ ıpˇ ri paraleln´ ıch v ´ ypo ˇ ctech, stanovit podm´ ınky, za kter ´ ych m´ a takov ´ ato paralelizace smysl, upozor- nit na omezen´ ı a nedostatky tohoto ˇ reˇ sen´ ı a nast ´ ınit moˇ znosti dalˇ s´ ıho rozvoje tohoto t´ ematu.
Transcript
http://excel.fit.vutbr.cz
Vypocetnı cluster slozeny z MikrokontroleruBoleslav Sıdlo
AbstraktCılem teto prace je prozkoumat moznosti vyuzitı miniaturnıho vypocetnıho clusteru, slozenehoz jednoduchych mikrokontroleru, pro paralelnı vypocty. Prace zkouma chovanı tohoto vypocetnıhoclusteru pri resenı ruznych typu uloh, popisuje jeho moznosti a omezenı. Pokusy byly provadenyna vypocetnım clusteru tvoreneho 4 vyvojovymi deskami, ktere byly osazeny 8 bitovymi cipya komunikovaly pres I2C rozhranı. Vysledkem pokusnych merenı je srovnanı rychlosti vypoctupri pouzitı jednoho mikrokotroleru a pri pouzitı clusteru. Experimentalne bylo zjisteno, ze v prıpadeaplikacı nevyzadujıcı velky objem prenasenych dat lze dosahnout nekolikanasobneho urychlenı.Dale se potvrdil predpoklad, ze takto jednoduche mikrokotrolery nejsou vhodne pro vypoctys desetinnymi cısly vyzadujıcı velkou presnost.
Prilozene materialy: zadne*[email protected], Faculty of Information Technology, Brno University of Technology
1. UvodPojmem MCU(microcontroller), nebo take jednocipovypocıtac, v sobe zahrnuje znacne mnozstı typu vypocetnıtechniky s velkymi moznostmi vyuzitı a proto nenısnadne tento pojem jednoduse obsahnout. Jako ob-vykla definice se uvadı, ze mikrokotroler je slozenz CPU a periferiı, ktere jsou vsechny ulozeny na jed-nom cipu. Mikrokontrolerem muze byt velice jednodu-chy pocıtacovy cip disponujıcı pouze tou nejzakladnejsıfunkcionalitou a pouzıvany na ty nejjednodussı ulohy.Ale take to muze byt velice vykonny a komplexnıprostredek umoznujıcı rızenı mimoradne slozitych ap-likacı. Z hlediska dostupnych vypocetnıch zdroju lzenajıt velice ”skromne“ cipy s operacnı pametı v radujednotek bytu a minimalnı funkcionalitou, jejichz cenaneprasahuje 0,5 $ [1], ale take mimoradne vykonnecipy, ktere disponujı znacnou vypocetnı silou a mnoharozsirujıcımi moduly [2].
Ackoliv jsou mikrokontrolery znacne ruznorode,
majı spolecnou jednu vlastnost a tou je efektivita vyu-zitı zdroju. Nejedna se naprosto univerzalnı zarızenı,ktere potencialne zvladne uplne vsechny typu uloh,ale naopak je kazdy mikrokontroler specializovanyvypocetnı stroj, ktery je casto urcen k vykonavanıjedine cinnosti po celou dobu sve zivotnosti. Tato spe-cializace umoznuje, aby byly mikrokontrolery vysoceefektivnı nejen z hlediska rychlosti vypoctu dane ulohy,ale take rozmeru, prıkonu a ceny. Vybranı toho ne-jvhodnejsıho mikrokontroleru pro danou aplikaci pakpredstavuje netrivialnı ulohu a k jejımu resenı je trebaznat dukladne nejen tuto aplikaci, ale take moznostiruznych mikrokontroleru [3][4].
Cılem teto prace je prouzkoumat moznosti velicejednoduchych a levnych 8 bitovych mikrokotroleru propouzitı pri paralelnıch vypoctech, stanovit podmınky,za kterych ma takovato paralelizace smysl, upozor-nit na omezenı a nedostatky tohoto resenı a nastınitmoznosti dalsıho rozvoje tohoto tematu.
2.1 Popis zvolene platformyPri hledanı vhodne platformy pro tuto praci bylo potre-ba vzıt v uvahu nekolik hledisek. Mezi hlavnı kriteriapatrila cena zarizenı, jeho jednoduchost a moznostijeho komunikacnıch rozhranı. Velice dulezitym hledi-skem byla take podpora ze strany vyrobce, tedy dos-tupna dokumentace, vyvojovy software, implemento-vane knihovny. Ucelem teto prace nebylo vzıt samotnymikrokontroler a nasledne k nemu konstruovat vyvo-jovou desku a implementovat radu ovladacu. Ucelembylo vzıt jednoduchou, levnou, dostupnou platformuosazenou vhodnym cipem a nasledne prozkoumat jejımoznosti. Na zaklade provedeneho pruzkumu moznychkandidatu byla vybrana vyvojova deska Arduino Leo-nardo [5] osazena cipem Atmel ATmega32U4 [6].Cena jedne desky je cca 250 Kc, jedna se tedy o jednuz nejlevnejsıch desek na trhu. Ceny vykonejsıch desekse pote pohybujı v relaci 800 Kc a vıce.
2.2 Komunikacnı rozhranı zvolene platformyVyvojova deska Arduino Leonardo poskytuje nasledu-jıcı komunikacnı rozhranı [5]:
• USBUSB rozhranı umoznuje propojenı vyvojove des-ky s PC, prostrednictvım USB lze cip programo-vat a take umoznuje posılat data z vyvojovedesky a nasledne je zobrazovat na pocıtacovemmonitoru. USB slouzı tez k napajenı platformy.• TWI
TWI (Two wire interface) je jednoducha sbernice,ktera umoznuje seriovou komunikaci Master↔Slave(s) v rezimu polovicnı duplex. Zarizenımusı byt usporadany do topologie typu hvezda,se zarızenım Master jako centralnım prvkem.7–bitova adresace umoznuje propojenı az 128uzlu [7]. Sbernice TWI je v podstate totozna sesbernicı I2C [8].• SPI
SPI je seriove plne duplexnı komunkacnı roz-hranı, ktere je primarne urceno pro komunikacimezi mikrokontrolerem ovladanymi periferiemi.Podobne jako u TWI musı byt zarızenı usporada-na do topologie typu hvezda s jednım zarızenımMaster a nekolika zarızenımi typu Slave. Adre-sace je realizovana tak, ze pro kazde zarızenıtypu Slave vede jeden vodic ze zarızenı typuMaster. Pocet adresovatelnych zarızenı je takshora omezen poctem programovatelnych vy-stupnıch digitalnıch pinu, kterymi disponuje za-rızenı Master [9].
• Programovatelne I/O digitalnı pinyDeska Ardunino Leonardo ma k dispozici celkem14 vstup–vystupnıch digitalnıch pinu. Tyto pinylze vyuzıt jak ke komunikaci mezi mikrokon-trolery, tak ke komunikaci s jinymi zarızenımi.Piny pracujı s hodnotami napetı 0 V a +5 V.• Analogove vstupnı piny
Deska Ardunino Leonardo ma k dispozici celkem6 analogovych vstupnıch pinu. Tyto piny jsouprimarne urceny pro sber dat z analogovych sen-zoru a nasledne zpracovanı techto dat pomocıA–D prevodnıku. Pro vzajemnou komunikacimezi mikrokontrolety nejsou prılis vhodne.
3. Vypocetnı mini cluster
3.1 Moznosti vytvorenı vypocetnıho clusteruMoznostı jak konstruovat vypocetnı mini cluster z mi-krokontroleru je vıce. Vzhledem k zamerenı cele praceje potreba si zoodpovedet nasledujıcı otazky:
• Z kolika uzlu se bude cluster skladat?
• Jak bude vypadat topologie propojenı?
• Jak bude vyreseno napajenı jednotlivych uzlu
• Jake bude pouzito komunikacnı rozhranı meziuzly?
• Jak bude vypadat vstup–vystupnı rozhranı pro pra-ci s daty
3.2 Vysledna architektura clusteruPo zodpovezenı vyse zmınenych otazek byla vytvorenatato architektura. Cluster se sklada ze 4 vypocetnıchuzlu, jeden typu master a 3 typu slave. Topologie za-pojenı je typu hvezda. Uzel master je napajen prostred-nictvım USB konektoru z PC, uzly slave jsou napajenyz uzlu master. Cely cluster komunikuje prostrednictvırozhranı TWI, ktere umoznuje nejjednodussı impl-mentaci. Dale je na digitalnı vstupnı pin kazdehouzlu priveden signal START, ktery slouzı ke kontrolebehu aplikace. Tento signal je regulovan dvoupolo-hovym prepınacem. Vysledky jsou posılany z uzlumaster prostrednictvım USB rozhranı do PC, kde jsouzobrazovany prostrednictvım seriove konzole, kteraje soucastı standardnı softwarove podpory dodavanevyrobcem desky Leonardo [10]. Vysledne schema za-pojenı je videt na obrazku 1. Pro fyzickou realizacipropojenı uzlu clusteru bylo pouzito nepajive pole,obrazek 2.
Obrazek 1. Schema mini clusteru tvoreneho 4 vypocetnımi uzly
Obrazek 2. Fotografie prototypu vypocetnıho mini clusteru
3.3 Zpusob komunikace uzlu v clusteruJak jiz bylo zmıneno vyse, pro prenos dat mezi uzlybylo zvoleno rozhranı TWI. Hlavnı vyhodou tohototozhranı je jeho jednoduchost, z kazdeho uzlu vedoupouhe dva vodice. Toto rozhranı ma ovsem i svaomezenı. Vsechna data vzdy musı prochazet preshlavnı uzel. Nenı tedy mozne jeho prostrednictvımrealizovat komunikaci typu peer− to− peer. V jednuchvıli mohou komunikovat prave dve zarızenı, jedenmaster a jeden slave. Tato komunikace je polovicneduplexnı, v jednu chvıli mohou data tect pouze jednımsmerem. Dale nenı mozne, aby komunikaci zahajilonejake jine zarızenı nez master. Zarızenı slave vzdypouze pasivne ceka az mu master posle data, nebo azho master vyzve, aby data odeslal.
Komunikace TWI ma take to omezenı, ze nenıprimarne urcena k prenosu vetsıho objemu dat. U deskyArduino Leonardo ma datovy buffer pro TWI modulkapacitu 64 bytu, navıc samotna implementace stan-dardnı knihovny od Arduina Wire.h [11], ktera slouzıpro pouzivanı TWI modulu je implementovana tak, zev ramci jedne transakce je mozne prenest maximalne32 bytu.
Pro nektere aplikace je toto omezenı znacne limi-tujıcı, proto byl v ramci teto prace implementovan ko-munikacnı protokol, ktery umoznuje poslat z jednohozarızenı na druhe az 7650 bytu v ramci jednoho spo-jenı. Vzhledem k tomu, ze celkova kapacita operacnıpameti cipu ATmega32U4 je 2,5 KB, je tento objemvıce nez dostatecny [2].
Podstata tohoto komunikacnıho protokolu spocıvav rozdelenı dat do paketu o maximalnı delce 32 bytu,ktere jsou posılany ve sledu na sebe navazujıcıch TWItransakcı. Pakety jsou dvojıho druhu:
Inicializacnı pakety Inicializacnı paket je v ramciprenosu vzdy jeden a ma 5 bytu, pricemz prvnı bytema hodnotu 0 a zbyle 4 byty reprezentujı 32–bitovecele cıslo. Toto cıslo predstavuje delku celeho objemudat (v bytech), ktery bude v ramci teto komunikacepreposlan. Datove pakety Datovych paketu muze bytv ramci prenosu 1-255. Kazdy z nich obsahuje 2 by-tovou hlavicku a mnozstvı prenasenych dat je 1-30bytu. Prvnı byte hlavicky predstavuje cıslo paketu,druhy byte hlavicky predstavuje delku dat (v bytech)tohoto paketu.
Tento jednoduchy komunikacnı protokol neobsa-huje zadne navazovanı spojenı, potvrzovanı prijetı anikontrolnı soucty. Avsak je velice efektivnı z hlediskanaprosto minimalnı rezie.
4. Testovacı aplikace
4.1 Kategorie testovacıch aplikacıPri volbe testovacıch aplikacı bylo potreba vzıt v uvahumoznosti jejich paralelizace a dale tyto aplikace rozdelitdo vhodnych kategoriı. Pro zjednodusenı byly uva-zovany dva parametry aplikacı. Prvnım parametremje nejcastejsı typ zpracovavanych dat, tedy jestli sejedna o cela nebo desetinna cısla. Druhym parame-trem je mnozstvı prenasenych dat, tedy jestli je objemprenasenych dat srolvnatelne velky s celkovym obje-mem dat zpracovavanych.
4.2 Zvolene testovacı aplikaceSoucet prvku v poli (data ulozena v kazdem uzlu)Tato aplikace spada do kategorie cela cısla–maly ob-jem prenasenych dat. Algoritmus spocıva v tom, zekazdy uzel ma pred behem programu ve sve pametiulozeno pole hodnot typu uint8 t. Kazdy uzel slavehodnoty tohoto pole secte a vysledek posle uzlu master,ktery vsechny ctyri dılcı soucty (vcetne toho sveho)zpracuje. Merı se doba od zacatku scıtanı na uzlumaster do chvıle, kdy je k dispozici konecny soucet.
Soucet prvku v poli(data distribuovana z hlav-nıho uzlu)Tato aplikace spada do kategorie cela cısla–velky ob-jem prenasenych dat. Vypocet je obdobny jako u ap-likace predesle s tım rozdılem, ze pole je posılanoz hlavnıho uzlu kazdemu zarızenı slave. Dochazıtak ke trem prenosum pole smerem od hlavnıho uzlua nasledne ke trem prenosum dılcıho souctu smeremdo hlavnıho uzlu. Merı se doba vypoctu vcetne casupotrebneho pro distribuce pole z hlavnıho uzlu.
Paralelnı vypocet cısla π
Tato aplikace spada do kategorie desetinna cısla–malyobjem prenasenych dat. Aplikace pocıta cıslo π za pou-zitı Bailey–Borwein–Plouffe formule [12].
π = ∑∞k=0[
116k (
120k2+151k+47512k4+1024k3+712k2+194k+15)]
Tabulka 1. Namerene hodnoty delky vypoctu v zavislosti na objemu zpracovavanych dat
Median delky vypoctu v mikrosekundachPocet prvku pole 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000Cas sekv. resenı 896 1788 2678 3560 4452 5350 6240
Obrazek 3. Porovnanı delky sekvencnıho a paralelnıho vypoctu (pole ulozeno v kazdem uzlu) v zavislostina mnozstvı zpracovavanych dat
Obrazek 4. Porovnanı delky sekvencnıho a paralelnıho vypoctu (pole distribuovano z hlavnıho uzlu)v zavislosti na mnozstvı zpracovavanych dat
5. Vysledky experimentu
Metoda testovacıch experimentuPri testovacıch experimentech se merila doba vypocusekvencnıho prıpadne paralelnıho resenı nad ruznevelkymi objemy dat. Pro kazdou kombinaci byloprovedeno 10 merenı, z nichz byl vybran median k dal-sımu zpracovanı. namerene hodnoty jsou usporadanyv tabulce 1 a zobrazeny v grafech 3 a 4 na predchazejıcıstrance.
5.1 Soucet prvku v poliPri sekvecnım provadenı vypoctu ma soucet prvkuv poli podle ocekavanı linearnı casovou slozitost.
V prıpade paralelizace, kdy je cast pole ulozenav kazdem uzlu jiz pred zacatkem vypoctu, je casovynarust pomalejsı a od urciteho objemu dat dochazı,v porovnanı se sekvecnım resenım, k vyznamnemuurychlenı.
V prıpade paralelizace, kdy je pole pred zacatkemvypoctu distribuvano z hlavnıho uzlu, nejenze dochazık nekolikanasobnemu zpomalenı oproti sekvencnımuresenı, ale casova slozitost zde vykazuje polynomalnı
bychom (po zaokrouhlenı) ke vztahu:y = 0,006x2 +80x+5517
kde y je doba vypoctu v mikrosekundach a x jepocet prvku v poli. Uvedeny vztah byl odvozen po-mocı nastroje textitRegresion Tool [13].
5.2 Paralelnı vypocet cısla π
V prıpade teto aplikace bylo provedeno testovanı pouzesekvencnıho vypoctu. Povrdilo se, ze 8–bitovy mi-krokontroler skutecne nenı vhodnym nastrojem provelice presne pocıtanı s desetinnymi cısly. Mikrokon-troler byl schopen provest pouze 8 iteracı, pote jiz jehopresnost reprezentace dat nestacila. Cıslo π bylo spo-cıtano s presnostı pouze na 6 desetinnych mıst, coznenı prılis presny vysledek. V teto oblasti probıhajıdalsı experimenty s moznostmi reprezentace dat, kteryby umoznily presnejsı vypocet.
6. ZaverNa zaklade provedenych experimentu bylo zjisteno, zev prıpade paralelizace vypoctu prostrednictvım clus-tru, slozeneho z jednoduchych mikrokontroleru, lzedosahnou urciteho urychlenı, ale za cenu znacnychomezenı. Aplikace musı primarne pracovat s celymicısly a objem dat prenaseny mezi jednotlivymi uzlymusı byt naprosto minimalnı. Ukazalo se ze komu-nikacnı rozhranı TWI nenı vhodne pro prenos velkeho
objemu dat a predstavuje zasadnı omezenı celeho vy-poctu.
Tuto problematiku je mozno dale rozvinout dalsımiexperimenty, naprıklad testovanı clusteru s vıce vy-pocetnımi uzly, nebo pouzitı jinych komunikacnıchrozhranı. Take by bylo mozne ruzna komunikacnırozhranı navzajem kombinovat, prıpadne vyuzıt slo-zitejsıho mikrokontroleru s vıce rozhranımi jednohotypu a vytvorit tak mnohem komplexnesı topologiivypocenıho clusteru.
Dale by bylo vhodne proverit vlastnosti tohotoclusteru v realne aplikaci. Jako vhodny kadidat senabızı sber a zpracovanı dat v senzorovych sıtıch.
PodekovanıRad bych velice podekoval vedoucımu sve bakalarskeprace, kterym byl Ing. Michal Bidlo Ph.D., za venovanycas, cenne rady a inspirujıcı podnety.
