Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz1 / 23

MARTMatfyzácký Robotický Tým

MARTMatfyzácký Robotický Tým

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz2 / 23

MARTMART

Robot Logion vzniknul přestavbou loňského modelu

Základ Via Epia Mini ITX s 1.5Ghz, 512Mb RAM, 2GB Compact flash

Gentoo Linux, C/C++

Robot Logion vzniknul přestavbou loňského modelu

Základ Via Epia Mini ITX s 1.5Ghz, 512Mb RAM, 2GB Compact flash

Gentoo Linux, C/C++

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz3 / 23

Main featuresMain features

I2C sběrnice pro komunikaci s HW moduly 2x převodník USB <> I2C Vlastní motorová destička v 5 kusech Lokalizační majáčky Monte Carlo lokalizace robota (odometrie,

majačky, kompas) PID regulátor Plánovaní dráhy robota podél Hermitovských

křivek Modulárni konstrukce robota Lokalizace míčků, a krmítka kamerou Vrstevnatá architektura řídícího softwaru

I2C sběrnice pro komunikaci s HW moduly 2x převodník USB <> I2C Vlastní motorová destička v 5 kusech Lokalizační majáčky Monte Carlo lokalizace robota (odometrie,

majačky, kompas) PID regulátor Plánovaní dráhy robota podél Hermitovských

křivek Modulárni konstrukce robota Lokalizace míčků, a krmítka kamerou Vrstevnatá architektura řídícího softwaru

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz4 / 23

LokalizaceLokalizace

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz5 / 23

MARTMART

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz6 / 23

I2C sběrnice

( TWI, SPI, SMBUS … )

I2C sběrnice

( TWI, SPI, SMBUS … )

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz7 / 23

I2C (Inter-Integrated-Circuit) I2C (Inter-Integrated-Circuit)

I2C ochutnávka problému

I2C ochutnávka problému

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz8 / 23

I2C (Inter-Integrated-Circuit)Navržena firmou Philips pro

komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost

I2C (Inter-Integrated-Circuit)Navržena firmou Philips pro

komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost

I2C ochutnávka problému

I2C ochutnávka problému

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz9 / 23

I2C (Inter-Integrated-Circuit)Navržena firmou Philips pro

komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost

V roce 2006 uvolněna pro volné používání

I2C (Inter-Integrated-Circuit)Navržena firmou Philips pro

komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost

V roce 2006 uvolněna pro volné používání

I2C ochutnávka problému

I2C ochutnávka problému

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz10 / 23

I2C (Inter-Integrated-Circuit)Navržena firmou Philips pro komunikaci

low-speed zařízení na krátkou vzdálenostV roce 2006 uvolněna pro volné

používání JednoduchostPodpora přímo v jádře Linuxu i

mikročipech (AtMega8)Pěkné vlastnosti jako USB

až 127 zařízení narázhot-plug

I2C (Inter-Integrated-Circuit)Navržena firmou Philips pro komunikaci

low-speed zařízení na krátkou vzdálenostV roce 2006 uvolněna pro volné

používání JednoduchostPodpora přímo v jádře Linuxu i

mikročipech (AtMega8)Pěkné vlastnosti jako USB

až 127 zařízení narázhot-plug

I2C ochutnávka problému

I2C ochutnávka problému

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz11 / 23

5V4 dráty

5V4 dráty

I2C ochutnávka problému - omezení

I2C ochutnávka problému - omezení

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz12 / 23

5V4 drátymenší rychlost

100kbit/s normal mode400kbit/s fast modeúdajně 1 Mbit/s Fast mode plus (Fm+)3.4 Mbit/s High Speed mode

vodiče 400pf

5V4 drátymenší rychlost

100kbit/s normal mode400kbit/s fast modeúdajně 1 Mbit/s Fast mode plus (Fm+)3.4 Mbit/s High Speed mode

vodiče 400pf

I2C ochutnávka problému - omezení

I2C ochutnávka problému - omezení

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz13 / 23

I2C použití na našem robotovi

I2C použití na našem robotovi

letošní moduly vs. loňský All-in-one letošní moduly vs. loňský All-in-one

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz14 / 23

I2Cpoužití na našem robotovi

I2Cpoužití na našem robotovi

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz15 / 23

I2Cpoužití na našem robotovi

I2Cpoužití na našem robotovi

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz16 / 23

I2Cpoužití na našem robotovi

I2Cpoužití na našem robotovi

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz17 / 23

I2Cjak připojit k pc?

I2Cjak připojit k pc?

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz18 / 23

I2Cjak připojit k pc?

I2Cjak připojit k pc?

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz19 / 23

Open Servo Projecthttp://www.openservo.com/firmware, Testovací aplikace

Windows, Linux-based

dr.Till Harbaum http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/

index.shtml

Open Servo Projecthttp://www.openservo.com/firmware, Testovací aplikace

Windows, Linux-based

dr.Till Harbaum http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/

index.shtml

I2Cjak připojit k pc?

I2Cjak připojit k pc?

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz20 / 23

Naše volba – Linux kernel modulyhigh level programátor vidí pouze soubor do

kterého zapisuje / z nějž čte

Naše volba – Linux kernel modulyhigh level programátor vidí pouze soubor do

kterého zapisuje / z nějž čte

I2Csoftware

I2Csoftware

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz21 / 23

I2CI2C

Kde získat další informacev češtině

http://www.dhservis.cz/iic.htm v angličtině

http://www.headfuzz.co.uk/?q=USBtoI2Chttp://www.openservo.com/http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml

http://www.instructables.com/id/Worlds-Cheapest-I2C-I-Squared-C-Adapter

Kde získat další informacev češtině

http://www.dhservis.cz/iic.htm v angličtině

http://www.headfuzz.co.uk/?q=USBtoI2Chttp://www.openservo.com/http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml

http://www.instructables.com/id/Worlds-Cheapest-I2C-I-Squared-C-Adapter

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz22 / 23

I2ChackI2Chack

Údajně existuje jednoduchá možnost vytažení z grafické karty

Údajně existuje jednoduchá možnost vytažení z grafické karty

Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz23 / 23

Děkuji za Vaši pozornost !Děkuji za Vaši pozornost !