Obsah přednášky :
typy pohybů tělesa
posuvný pohyb
rotační pohyb
geometrie hmot
Doba studia :
asi 1,5 hodiny
Cíl přednášky :
seznámit studenty se základními typy pohybu tělesa,s kinematikou a dynamikou posuvného a rotačního pohybu
Základy mechaniky, 14. přednáškaPosuvný a rotační pohyb tělesa.
Pohyb tělesaposuvnýpohyb
šroubovýpohyb
sférickýpohyb
obecný rovinnýpohyb
rotačnípohyb
obecný prostorovýpohyb
posuvnýpohyb prostorový pohyb
rovinný pohyb :
Všechny body tělesase pohybují v navzájemrovnoběžných rovinách.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Pohyb tělesaposuvnýpohyb
Žádná přímka tělesa nemění svůj směr.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Pohyb tělesa
rotačnípohyb
Jedna přímka tělesa nemění svou polohu.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Pohyb tělesa
obecný rovinnýpohyb
Základy mechaniky, 14. přednáška
Pohyb tělesa
posuvnýpohyb
Žádná přímka tělesa nemění svůj směr.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Pohyb tělesa
sférickýpohyb
Jeden bod tělesa nemění svou polohu.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Pohyb tělesa
sférickýpohyb
Jeden bod tělesa nemění svou polohu.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Pohyb tělesa
šroubovýpohyb
posuv
rotace
Těleso rotuje okolo osya současně se posouvá ve směru této osy.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Pohyb tělesa
obecný prostorovýpohyb
Základy mechaniky, 14. přednáška
Pohyb tělesaposuvnýpohyb
šroubovýpohyb
sférickýpohyb
obecný rovinnýpohyb
rotačnípohyb
obecný prostorovýpohyb
posuvnýpohyb
prostorový pohyb
rovinný pohyb
Jaký
koliv
poh
yb tě
lesa
je je
den
z těc
hto
6 ty
půpo
hybu
.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb.Žádná přímka tělesa nemění svůj směr.
η
ζ ξ
x
z
y
A
P Ω
1, 2, 3 stupně volnosti
x,y,z - pevný (nehybný)souřadný systém;počátek P
ξ,η,ζ - tělesovýsouřadný systém- pevně spojenýs tělesem;počátek Ω
ξ//x, η//y, ζ//z
A - běžný bod tělesa
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb.Žádná přímka tělesa nemění svůj směr.
η
ζ ξ
x
z
y
A
Ωrr
Arr
Ω ΩAr
r
P
1, 2, 3 stupně volnosti
rA - polohový vektorbodu A vůči xyz
rΩ - polohový vektorbodu Ω vůči xyz,poloha tělesav prostoru
rAΩ - polohový vektorbodu A vůči ξηζ,poloha bodu Auvnitř tělesa
ΩΩ += AA rrr rrr
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb.Žádná přímka tělesa nemění svůj směr.
η
ζ ξ
x
z
y
A
PΩrr
Arr
ΩΩAr
r
ΩΩ += AA rrr rrr
ΩΩ +== AAA rrrv &r&r&rr
0rA
r&r =Ω
Ω= vvArr
1, 2, 3 stupně volnosti
derivace podle času
Polohový vektor rAΩ má velikost a směr.Velikost je konstantní s ohledem na nedeformovatelnost tělesa
- těleso se nemůže protáhnout, platí vždy (pro absolutně tuhé těleso).Směr je konstantní s ohledem na definici posuvného pohybu
- platí pouze pro posuvný pohyb.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb.Žádná přímka tělesa nemění svůj směr.
η
ζ ξ
x
z
y
A
PΩrr
Arr
ΩΩAr
r
ΩΩ += AA rrr rrr
ΩΩ === avva AAr&r&rr
ΩΩ +== AAA rrrv &r&r&rr
0rA
r&r =Ω
Ω= vvArr
Ω= aaArr
Všechny body se pohybují po stejné trajektorii,stejnou rychlostí, se stejným zrychlením.
1, 2, 3 stupně volnosti
derivace podle času
derivace podle času
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb.Žádná přímka tělesa nemění svůj směr.
Všechny body se pohybují po stejné trajektorii,stejnou rychlostí, se stejným zrychlením.
Pohyb posuvný přímočarý.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb.Žádná přímka tělesa nemění svůj směr.
Všechny body se pohybují po stejné trajektorii,stejnou rychlostí, se stejným zrychlením.
Pohyb posuvný kruhový.
R
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb.Žádná přímka tělesa nemění svůj směr.
Všechny body se pohybují po stejné trajektorii,stejnou rychlostí, se stejným zrychlením.
Pohyb posuvný cykloidní.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb - dynamika.
∑=⋅ iFamrr
Pohybová rovnice posuvného pohybu tělesaje shodná s pohybovou rovnicí hmotného bodu.Všechny body tělesa mají stejné zrychlení.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb - dynamika.amD rr
⋅−=
0DFi
rrr=+∑
dm
dmdm
dm
a
aa
adD
D
dDdD
dD
T
d’Alembertův princip má stejnou podobu jako u hmotného bodu.
Vzniká otázka kde leží působiště d’Alembertovy síly.
dm
dmdm
dm
dG
T
G
dG
dG
dG
Poznámka k rovnicím rovnováhy :
pro soustavu sil s různým působištěm musí být
samozřejmě splněna i momentová rovnice rovnováhy.
Tíhová síla G je výslednicí nekonečněmnoha elementárních tíhových sil dG.Elementární tíhová síla dG=dm·g.Gravitační zrychlení g má ve všech bodech stejnou velikost i směr.
D’Alembertova síla D je výslednicí nekonečněmnoha elementárních d’Alembertových sil dD.Elementární d’Alembertova síla dD=dm·a.
Zrychlení a má ve všech bodechstejnou velikost i směr.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb - dynamika.amD rr
⋅−=
0DFi
rrr=+∑
d’Alembertův princip má stejnou podobu jako u hmotného bodu.
dm
dmdm
dm
a
aa
adD
D
dDdD
dD
T
Vzniká otázka kde leží působiště d’Alembertovy síly.
dm
dmdm
dm
dG
T
G
dG
dG
dG
Z analogie mezi rozložením elementárních tíhových sil dGa elementárních d’Alembertových sil dD vyplývá :
D’Alembertova síla D působí v těžišti.
Poznámka k rovnicím rovnováhy :
pro soustavu sil s různým působištěm musí být
samozřejmě splněna i momentová rovnice rovnováhy.
Správně působí ve středu hmotnosti. Je-li těleso malé (ve srovnání se Zemí), je gravitačnízrychlení g ve všech bodech tělesa shodné. Střed hmotnost a těžiště pak splývají v jeden bod.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb - dynamika.
∑=⋅ iFamrr
φ
r
G
BA
m
at
φ
T
b
r
G
b
r
CD
BA
mT
φ⋅=⋅ cosGam t
( ) ( )02
0 rg2 φ−φ⋅⋅+ω=ω φ sinsin
Za účelem sestavení(a následného řešení)pohybové rovnicelze těleso nahradithmotným bodem ...kterýmkoliv - všechnybody se pohybují postejné trajektoriistejnou rychlostía se stejným zrychlením.
φ⋅⋅=ε⋅⋅ cosgmrm
φ⋅=ε cosrg
φ⋅=φω
⋅ω cosrg
dd
( ) ( ) ( )022
0 gr2rrv φ−φ⋅⋅⋅+⋅ω=⋅ω= φφ sinsin
φ⋅φ⋅=ω⋅ω drgd cos
∫∫φ
φ
ω
ω
φ⋅φ⋅=ω⋅ω00
drgd cos
[ ] [ ]φφ
ω
ω φ⋅=ω⋅ 002
21
rg sin
pohybová rovnice
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb - dynamika.amD rr
⋅−=
0DFi
rrr=+∑
G
T
Dt
Dn
SCSD
CD
BA
y
x
b
r
G
b
r
CD
BA
mT
( )⎥⎦⎤
⎢⎣⎡ φ−φ⋅⋅+ω⋅⋅=
=ω⋅⋅=⋅=
φ⋅⋅=⋅=
02
0
2nn
tt
rg2rm
rmamD
gmamD
sinsin
cos
0Fxi =∑ 0Fyi =∑ 0Mi =∑
K=CS K=DSφ⋅=ε cosrg
d’Alembertův princip
Do těžiště zavedeme d’Alembertovu sílu -tečnou a normálovou složku.
Ze tří rovnic rovnováhy vyřešíme :1) pohybovou rovnici,2) reakční síly.
Základy mechaniky, 14. přednáška
Posuvný pohyb - dynamika.
∑=⋅ iFamrr amD rr
⋅−=
0DFi
rrr=+∑
b
r
G
b
r
CD
BA
mT
Pro sestavení (a následné řešení) pohybové rovnicelze hmotu soustředit do jednoho bodu a řešit pohyb hmotného bodu.
Pro řešení sil (nejčastěji reakcí) je třeba počítat s rozměry tělesaa uvažovat soustavu sil s různým působištěm.D’Alembertovu sílu pak zavádíme do těžiště.
Základy mechaniky, 14. přednáška
každý bod se pohybujepo kružnici o poloměru R
Rotační pohyb.Jedna přímka tělesa nemění svou polohu (osa rotace).
1 stupeň volnosti
ω, ε φ
o
εωrr
, rr
R
S
φ, ω, ε
tar
vr
nar
φ
φ=φ
=ω &dtd
φ=φ
=ω=ω
=ε &&& 2
2
dtd
dtd
Rv ⋅ω=
Rat ⋅ε=
Ra 2n ⋅ω=
( )φ
ω⋅=
φω
⋅ω=εd
d21
dd 2
Rs ⋅φ=
rv rrr ×ω=
ra trrr ×ε=
vanrrr ×ω=
úhel natočeníúhlová rychlost
úhlové zrychlení
r polohový vektorv obvodová rychlostat tečné zrychlenían normálové zrychlení
Základy mechaniky, 14. přednáška
Rotační pohyb - dynamika.
∑=⋅ iFamrr
2nn
tt
rdmadmdD
rdmadmdD
ω⋅⋅=⋅=
ε⋅⋅=⋅=
d’Alembertův princip
( )∫ += nt DdDdDrrr
∫∫ ⋅⋅⋅ε=⋅=m
tD rdmrrdDM
∫ ⋅⋅ε=m
2D dmrM
ω, ε
dm
an
at
dDt
dDnr m
S
nahrazení silové soustavy
V dynamice nevystačíme s pohybovou rovnicíhmotného bodu !
Z tělesa vybereme hmotový element dm.Tomu přiřadíme tečné a normálové zrychlení at a an.Zavedeme elementární d’Alembertovy síly dDt a dDn(tečnou a normálovou).Provedeme ekvivalentní nahrazení silové soustavy nekonečně mnoha elementárních d’Alembertovýchsil jednou silou a momentem. moment setrvačnosti [kg·m2]
∫ ⋅=m
2S dmrI
Základy mechaniky, 14. přednáška
Rotační pohyb - dynamika.
T2
Tnn
TTtt
SD
rmamD
rmamDIM
⋅ω⋅=⋅=
⋅ε⋅=⋅=ε⋅=
ω, ε
aTn
aTt
S T
Dt
Dn MD
m, IS rT
výsledný silový účinek(působiště ve středu rotace !)výsledný momentový účinek
doplňkový (d’Alembertův) moment MDpůsobí proti směru úhlového zrychlení ε.
doplňkové (d’Alembertovy) síly Dt a Dnpůsobí proti směru zrychlení těžiště aTt a aTn.
m - hmotnost tělesaIS - moment setrvačnosti
ke středu rotace Sω - úhlová rychlostε - úhlové zrychleníaTt - zrychlení těžiště, tečná složkaaTn- zrychlení těžiště, normálová složkarT - vzdálenost těžiště od středu rotace
Základy mechaniky, 14. přednáška
Rotační pohyb - dynamika.
T2
Tnn
TTtt
SD
rmamD
rmamDIM
⋅ω⋅=⋅=
⋅ε⋅=⋅=ε⋅=
S
Dt
Dn MD x
y
Ry
Rx
ω, ε
0M
0F
0F
Si
yi
xi
=
=
=
∑∑∑
∑=ε⋅ SiS MIpohybová rovnice
K=⇒ xR
K=⇒ yR
řešení reakcí z rovnic rovnováhy
doplňková (d’Alembertova) síla- tečná a normálová složka
doplňkový (d’Alembertův) moment
akční síly (zatížení)
reakce
doplňkové účinky
včetnědoplňkových sil !
neobsahuje reakce ani doplňkovésíly
včetně doplňkového momentuneobsahuje doplňkový moment
Základy mechaniky, 14. přednáška
Rotační pohyb - dynamika.
S
ω, ε
akční síly (zatížení)
IS - moment setrvačnosti [kg·m2]ε - úhlové zrychlení [rad/s2]ΣMSi - součet momentů vnějších sil
ke středu rotace [N·m]
∑=ε⋅ SiS MIpohybová rovnice
Základy mechaniky, 14. přednáška
Rotační pohyb - dynamika.
( )2212
21
K rdmvdmdE ω⋅⋅⋅=⋅⋅=
kinetická energie
( ) ∫∫ ⋅⋅ω⋅=ω⋅⋅⋅=m
2221
m
221
K dmrrdmE
2S2
1K IE ω⋅⋅=
ω
dmv
r
m
S
Z tělesa vybereme hmotový element dm.Tomu přiřadíme rychlost v a kinetickou energii dEK.Kinetickou energii tělesa určíme integrováním přes celé těleso.
221
K vmE ⋅⋅=
ISmomentsetrvačnosti
Základy mechaniky, 14. přednáška
analogie mezi posuvným a rotačním pohybem
rotační pohybposuvný pohyb
Z porovnáním kinematiky a dynamiky posuvného a rotačního pohybuvyplývá analogie (podobnost) mezi oběma pohyby.Tato analogie spočívá v tom, že jednotlivým fyzikálním veličinám, vztahujícím se k posuvnému pohybu, odpovídají jiné veličiny, vztahující se k rotačnímu pohybu. Vztahy mezi nimi pak jsou shodné.Jestliže ve vztazích, týkajících se posuvného pohybu, nahradíme jedny veličiny druhými, dostaneme analogické vztahy, týkající se rotačního pohybu.
Základy mechaniky, 14. přednáška
analogie mezi posuvným a rotačním pohybem
rotační pohybposuvný pohyb
dráha [m, mm]s, x, ...
rychlost [m/s]vsv &=
~ úhel [rad, °]φ
úhlovárychlost
[rad/s]ω~φ=ω &
zrychlení [m/s2]a ~ úhlovézrychlení
[rad/s2]ε
dsdvvsva ⋅=== &&&
φω
⋅ω=φ=ω=εdd&&&
příklad - rovnoměrně zrychlený pohyb
002
21
0
stvtas
vtav
+⋅+⋅⋅=
+⋅=
002
21
0
tt
t
φ+⋅ω+⋅ε⋅=φ
ω+⋅ε=ω~
~
Základy mechaniky, 14. přednáška
analogie mezi posuvným a rotačním pohybem
rotační pohybposuvný pohyb
síla [N]F, G, ... ~ moment síly [N·m]M
hmotnost [kg]m ~ moment setrvačnosti
[kg·m2]I
pohybovárovnice
~ pohybovárovnice∑=⋅ iFam
rr ∑=ε⋅ iMI
doplňkovásíla amD doplňkový
momentrr
⋅−= ε⋅−= IMD~
Základy mechaniky, 14. přednáška
analogie mezi posuvným a rotačním pohybem
rotační pohybposuvný pohyb
~hybnost hmoty
vm moment hybnosti
p rr ⋅= ω⋅= rrIL [kg·m2/s][kg·m/s]
~impuls síly ∫ ⋅=
t
0
dtFIrr
[N·s] impuls momentu [N·m·s]∫ ⋅=
t
0M dtMI
rr
~změna hybnosti Ippp 01
změnamomentu hybnosti
rrrr =−=Δ M01 ILLLrrrr
=−=Δ
~kinetickáenergie
221
K vmE ⋅⋅= 221
K IE ω⋅⋅=kinetickáenergie
~práce ∫ ⋅= sdFA rrpráce ∫ φ⋅= dMA [N·m][N·m]
[J][J]
~výkon vFP rr⋅= výkon[W] ω⋅= MP [W]
změna kinetická energie AEEE 0K1KK =−=Δ [J ~ N·m]
Základy mechaniky, 14. přednáška
∫ ⋅=m
2 dmrIdm
r
m
S
geometrie hmot
moment setrvačnosti
r = konst
2
m
2
m
2 rmdmrdmrI ⋅=⋅=⋅= ∫∫
tenká obruč
Základy mechaniky, 14. přednáška
∫ ⋅=m
2 dmrIdm
r
m
S
geometrie hmot
moment setrvačnosti
x dx
dm
m
l
∫ ⋅=m
2 dmxI dxmdmdxm
dm⋅=⇒=
ll
∫∫ ⋅⋅=⋅⋅=ll
ll 0
2
0
2 dxxmdxmxI
3m
3xmI
3
0
3 l
ll
l
⋅=⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡⋅=
2m31I l⋅⋅=
prizmatická tyč rotujícíokolo osy, procházejícíkoncem tyče
Základy mechaniky, 14. přednáška
∫ ⋅=m
2 dmrIdm
r
m
S
geometrie hmot
moment setrvačnosti
∫ ⋅=m
2 dmxI dxmdmdxm
dm⋅=⇒=
ll
∫∫−−
⋅⋅=⋅⋅=2
2
22
2
2 dxxmdxmxI/
/
/
/
l
l
l
lll
431m
8831m
3xmI
3332
2
3 l
l
ll
ll
l
l
⋅⋅=⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡ −−⋅⋅=⎥
⎦
⎤⎢⎣
⎡⋅=
−
/
/
2m121I l⋅⋅=
prizmatická tyč rotujícíokolo osy, procházejícístředem tyče
x dx
dm
m
l
Základy mechaniky, 14. přednáška
∫ ⋅=m
2 dmrI
geometrie hmot
moment setrvačnosti
m
h
r dr
R
( ) hdrr2hdSdVdm ⋅⋅⋅π⋅⋅ρ=⋅⋅ρ=⋅ρ=
válec rotující okolo své osy
dr2·π·r
dS
Základy mechaniky, 14. přednáška
∫ ⋅=m
2 dmrI
geometrie hmot
moment setrvačnosti
2Rm21I ⋅⋅=
m
h
r dr
R
( ) hdrr2hdSdVdm ⋅⋅⋅π⋅⋅ρ=⋅⋅ρ=⋅ρ=
hRm
hSm
Vm
2 ⋅⋅π=
⋅==ρ
drrRm2hdrr2
hRmdm 22 ⋅⋅⋅=⋅⋅⋅π⋅⋅
⋅⋅π=
4R
Rm2
4r
Rm2drr
Rm2drr
Rm2rI
4
2
R
0
4
2
R
0
32
R
02
2 ⋅⋅=⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡⋅⋅=⋅⋅⋅=⋅⋅⋅⋅= ∫∫
válec rotující okolo své osy
Základy mechaniky, 14. přednáška
2T emII ⋅+=
geometrie hmot
moment setrvačnostim
e
k posunuté ose
Steinerova věta
IT - moment setrvačnostik ose procházející těžištěm (těžištní osa),
I - moment setrvačnostik rovnoběžně posunuté ose.
T
ITI
Základy mechaniky, 14. přednáška
geometrie hmot
r
m
tenká kruhová deska
241
T rmI ⋅⋅=
a
mb
2121
xT bmI ⋅⋅=_
tenká obdélníková deska
x
z y ( )22121
zT bamI +⋅⋅=_2
121
yT amI ⋅⋅=_
rm
a
( )2312
41
T armI ⋅+⋅⋅=
válec
r
m
2103
T rmI ⋅⋅=
kužel jehlan
a
m
b
( )22201
T bamI +⋅⋅=
rm
koule2
52
T rmI ⋅⋅=
Základy mechaniky, 14. přednáška
geometrie hmotfiremní literatura
Základy mechaniky, 14. přednáška
geometrie hmotfiremní literatura
Základy mechaniky, 14. přednáška
geometrie hmot3D CAD modelování
PRINT MASS PROPERTIES ASSOCIATED WITH THE CURRENTLY SELECTED VOLUMESTOTAL NUMBER OF VOLUMES SELECTED = 1 (OUT OF 1 DEFINED)***********************************************SUMMATION OF ALL SELECTED VOLUMES
TOTAL VOLUME = 0.11537E+08TOTAL MASS = 0.92296E-01CENTER OF MASS: XC=-0.14674E-03 YC= 0.0000 ZC= 0.0000
*** MOMENTS OF INERTIA ***ABOUT ORIGIN ABOUT CENTER OF MASS PRINCIPAL
IXX = 1752.3 1752.3 1752.3 IYY = 1752.3 1752.3 1752.3 IZZ = 3392.2 3392.2 3392.2 IXY = 0.55354E-03 0.55354E-03IYZ = 0.46905E-04 0.46905E-04IZX = -0.62350E-04 -0.62350E-04PRINCIPAL ORIENTATION VECTORS (X,Y,Z):
0.993 -0.116 0.000 0.116 0.993 0.000 0.000 0.000 1.000(THXY= -6.635 THYZ= 0.000 THZX= 0.000)
Základy mechaniky, 14. přednáška
Obsah přednášky :
typy pohybů tělesa
posuvný pohyb
rotační pohyb
geometrie hmot
Základy mechaniky, 14. přednáška