+ All Categories
Home > Documents > Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a...

Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a...

Date post: 01-Sep-2021
Category:
Upload: others
View: 0 times
Download: 0 times
Share this document with a friend
21
Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Ústav automatizace a měřící techniky Projekt MBRT S2. Senzorický modul pro kotel na biomasu. bc. Jakub Kastner Vedoucí práce: Ing. František Burian Studijní program: Elektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technika Obor: Kybernetika, automatizace a měření 7. květen 2015
Transcript
Page 1: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

Vysoké učení technické v BrněFakulta elektrotechniky a komunikačních technologií

Ústav automatizace a měřící techniky

Projekt MBRT

S2. Senzorický modul pro kotel na biomasu.

bc. Jakub Kastner

Vedoucí práce: Ing. František BurianStudijní program: Elektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technika

Obor: Kybernetika, automatizace a měření 7. květen 2015

Page 2: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

Obsah1 Zadání ............................................................................................................................................... 32 Rozbor ............................................................................................................................................. 4

2.1 Napájení .................................................................................................................................... 42.1.1 Napájení 5V pro logické obvody ...................................................................................... 42.1.2 Napájení 5V pro analogové obvody .................................................................................. 42.1.3 Napájení 3V3 ................................................................................................................... 5

2.2 Logické obvody ........................................................................................................................ 52.2.1 CPU ................................................................................................................................... 52.2.2 Komunikační obvody ........................................................................................................ 52.2.3 Paměti ................................................................................................................................ 52.2.4 Hlídání napájecího napětí .................................................................................................. 5

2.3 Lambda sonda ........................................................................................................................... 52.4 Termočlánek .............................................................................................................................. 52.5 Fotosenzory ............................................................................................................................... 62.6 MODBUS na RS-485 ............................................................................................................... 6

2.6.1 Princip protokolu ............................................................................................................... 62.6.2 Zpráva na MODBUS ........................................................................................................ 62.6.3 Vysílací režimy .................................................................................................................. 7

3 Realizace ........................................................................................................................................... 83.1 Schéma ...................................................................................................................................... 8

3.1.1 Napájení ........................................................................................................................... 83.1.2 Termočlánek ...................................................................................................................... 83.1.3 Lambda sonda ................................................................................................................... 93.1.4 FotoX ............................................................................................................................... 93.1.5 Digitální vstupy ............................................................................................................... 103.1.6 Digitální výstupy ............................................................................................................. 103.1.7 Logické a komunikační obvody ...................................................................................... 10

3.2 PCB ......................................................................................................................................... 103.3 Příslušenství ............................................................................................................................ 113.4 Svorkovnice ............................................................................................................................ 13

4 Závěr ............................................................................................................................................... 14

Seznam ilustracíIlustrace 1: Blokové schéma rozzaření jednotlivých částí....................................................................4Ilustrace 2: Tvar zprávy definovaný protokolem MODBUS pro sériovou linku.................................6Ilustrace 3: Vstup napájení...................................................................................................................8Ilustrace 4: Přístrojový zesilovač se dvěma operačními zesilovači. ....................................................8Ilustrace 5: Připínání vyhřívání lambda sondy.....................................................................................9Ilustrace 6: Zapojení proudového zdoje pro měření odporu.................................................................9Ilustrace 7: Dělič vstupního napětí digitálního vstupu (DI0).............................................................10Ilustrace 8: Ukázka 3D modelu desky................................................................................................10Ilustrace 9: Fotka osázené desky........................................................................................................11Ilustrace 10: Pohled pod desku...........................................................................................................11Ilustrace 11: Model vrchního krytu desky..........................................................................................11Ilustrace 12: Model spodního krytu desky.........................................................................................12Ilustrace 13: Ukázka desky zavřené v krabičce..................................................................................12Ilustrace 14: Rozkreslení svorkovnic na modelu desky v krabičce....................................................13

2

Page 3: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

1 Zadání

Navrhněte senzorický modul použitelný jako měřicí vstup pro řízení kotle na spalování biomasy. Pro měření použijte dodanou lambda sondu, dodaný termočlánek typu K, senzor plamene ve formě fototranzistoru nebo fotoodporu, dodaný senzor diferenciálního tlaku (pro průtokoměr) a kapacitní senzor pro měření výšky hladiny paliva. Modul bude napájen 24VDC a měřené hodnoty z něj je možné vyčítat po RS-485 protokolem MODBUS.

3

Page 4: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

2 Rozbor

Pro přehlednost jsem rozřadil jednotlivé prvky schematu do logikcých celků podle následujícího obrázku. Jelikož nejmenší deska kterou má v cenu POOL servisem vyrábět je 1dm2, přibližně odpovídá tomuto blokovemu schématu i rozložení součástek na desce.

2.1 Napájení

Po dohodě se upustilo od 24V napájení. Místo toho bylo zvoleno napájení 12V. Potřebné napájecí napětí jsou: logické obvody 5V, Procesor 3V3 (1V2 dělá si sám), analogové obvody(5V), napájení lambda sondy 12V.

2.1.1 Napájení 5V pro logické obvody

Jelikož mám vstupní napájení 12V na LDO by byl úbytek napětí 7V. Při odhadovaném odběru proudu 100mA (rezerva okolo 50mA) by byl ztrátový výkon 0,7W. Jelikož logickým obvodům nevadí mírně zvlněné napájení zvolil jsem možnost spínaného zdoje. Jelikož se jedná o stepdown bude pulzně odebírán proud z napájecího napětí. Pro omezení rušení bude potřeba přidat indukčnost do napájecí větve.

2.1.2 Napájení 5V pro analogové obvody

Na desce bude 6 analogových vstupů. Jelikož odebíraný výkon bude velký a analogové obvody by měli mít co nejstabilnější a nezvlněné napájení, zvolil jsem LDO. To je z pohledu stability výstupního napětí výrazně lepší než spínaný zdroj.

4

Page 5: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

2.1.3 Napájení 3V3

Pro zdroj napětí vyjdu z 5V pro logické obvody, použiji LDO na 3V3. Zvlnění zdroje mě trápit nebude. Tímto napětím budou opět napájeny pouze digitální obvody. Referenční napětí pro AD převodník mi zajistí součástka REF196.

2.2 Logické obvody

2.2.1 CPU

Procesor jsem si vybral CORTEX-M4 od firmy Atmel (at91sam4e16). Je to zbytečně výkoný procesor pro takto jednoduchou senzorovou desku, ale jelikož jsem se rozhodl v tomto projektu pokračovat i na diplomové práci použil jsem ho abych psal podporu pouze pro jeden procesor.

2.2.2 Komunikační obvody

V zadání je komunikace RS485 nad kterou mám rozběhnout MODBUS. Jako další komunikaci jsem si zolil RS232. Tuto komunikci jsem volil jako servisní (nahrávání nového SW, debug, atd...)

2.2.3 Paměti

I když by stačila Flash paměť v čipu procesoru jsou na desce dvě další paměti. 16Kb FRAM a 32Mb DATAFLASH přídavné paměti jsem volil pro ukládání parametrů. A abych se s nimi naučil.

2.2.4 Hlídání napájecího napětí

Aby se při výpadku napájecího napájení procesor stihl převést do definovaného stavu a „nekopal“ kolem sebe při padajícím napětí. Je potřeba na desku přidat hlídač napětí, který v případě výpadku napájení zatahá za pin NMI. Tím dá procesoru signál, že se má vypnout dokud má čas.

2.3 Lambda sonda

Do rukou mi byla dána labda sonda, která se při měření bude pohybovat v rozmezí 10 – 30 mV, navíc je potřeba lambdu zahřívat. Abych mohl takovýto signál měřit musím si ho zesílit a to cca 100krát. To znamená, že AD převodník bude převádět 1 – 3 V, což je už dobře měřitelný signál.

2.4 Termočlánek

Byl vybrán termočlánek typu „K“, který má lineární závislost Seebekova napětí na teplotě přechodu kovů. Toto napětí je přibližně 40uV/°C. Bohužel jsem si nezjistil do které teploty bych měl měřit a proto jsem si vybral hodnotu 500°C která by se v kotli vyskytnout mohla. Při této teplotě by měl termočlánek napětí 20 mV. Proto ho musím opět zesílit, zvolil jsem zesilení 100krát.

Měření termočlánkem je zajímavé už jenom kvůli nutnosti vytvořit umělý srovnávací konec o teplotě 0°C. Další problém při měření termočlánkem je fakt, že na každém přechodu dvou různých kovů se vytvoří další termočlánek, který působí s/proti měřenému termočlánku. Tdudíž se musejí eliminovat, nebo s nimi počítat

5

Page 6: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

2.5 Fotosenzory

Třetím požadavkem na desku bylo měření přítomnosti plamene v topeništi. To se dělá pomocí fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která součástka se k tomu účelu bude hodit lépe a proto jsem vytvořil vstupy pro obš možnosti

2.6 MODBUS na RS-485

MODBUS je komunikační protokol na úrovni aplikační vrstvy ISO/OSI modelu, umožňujícíkomunikaci typu klient-server mezi zařízeními na různých typech sítí a sběrnic. Je definoován na více fyzických rozhraních. Jelikož mám fyzickou vrstvu RS-485 nezbývá mi než ho implementovat na sériovém rozhraní.

2.6.1 Princip protokolu

Jedná se o Master/Slave protokol. V jeden okamžik může být na sběrnici pouze jeden master a 1 až247 slave jednotek. Komunikaci vždy zahajuje master, slave nesmí nikdy vysílat data bez pověřenímastera. Master posílá požadavky slave jednotkám ve dvou režimech:

• unicast režim – master adresuje požadavek jedné konkrétní slave jednotce a ta pošle odpověď.

• broadcast režim – master posílá požadavek všem jednotkám, žádná jednotka neodpoví.

2.6.2 Zpráva na MODBUS

Adresa jednotky (1 Byte)

Adresy určuje uživatel, tak aby dvě zařízení neměli jednu adresu. Adresa 0 znamená broadcast zprávu, 1-247 jsou použitelné adresy, 248-255 jsou rezervovány. Master NEMÁ adresu, je v celé síti jedinný.

Kód funkce (1 Byte)

Protokol definuje některé funkce jako veřejné (addr: 1-64, 73-99, 111-127). Tyto funkce jsou veřejně přístupné a definované. Dále to jsou uživatelsky definované (addr: 65-72, 100-110). Tyto funkce si může výrobce zadefinavat jak se mu zlíbí. Poslední skupinou jsou uzvřené kódy, které používají některé firmy, tyto kódy nejsou dostupné veřejnosti.

6

Ilustrace 2: Tvar zprávy definovaný protokolem MODBUS pro sériovou linku

Page 7: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

Datová část (0 - 252 Byte)

Obsah a velikost datové zprávy je definována pro každou funkci jinak.

Kontrolní součet (2 Byte)

Kontrolní součet slouží jako kontrola nepoškození paketu během přenosu (detekce chyb). Generovan polynomem x16 + x15 + x2 + 1.

2.6.3 Vysílací režimy

MODBUS protokol definuje dva vysílací režimy. MODBUS RTU a MODBUS ASCII. Všechny jednotky musí podporovat režim MODBUS RTU, režim MODBUS ASCII je dobrovolný. Všechny jednotky na síti musí vysílat v jednom formátu.

• MODBUS RTU

Vysílací zprávy musí být souvislé, mezera mezi znaky může být max 1,5 doby znaku. Jeden znak na sériové lince má 11bitů (start, 8bit zprava, parita, stop). Parita nemusí být implementována, na místo ní musí být druhý stop bit

• MODBUS ASCII

Odesílají se znaky čitelné pro člověka. Zpráva má trochu jiný tvar. Vhodné pro ověření komunikačního automatu.

7

Page 8: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

3 Realizace

3.1 Schéma

Celkové schéma desky je přiloženo v příloze. Bylo vytvořeno v proramu Orcad stejně jako návrh PCB. Dále jsou pouze výňatky ze schémat, které považuji za zajímavé.

3.1.1 Napájení

Za vstupními svorkami je přepěťová ochrana realizována varistorem násleruje LC filtr. Dále je ochrana proti přepólování.

Pro napájecí zdroje jsem volil doporučené zapojení od výrobců čipů, v některých případech jsem po konzultaci některé zapojení upravil. Před spínaný zdoroj jsem přidal indukčnost, aby se zmenšili proudové špičky.

3.1.2 Termočlánek

Pro zesílení signálu jsem použil přístrojový zesilovač se dvěma operačními zesilovači. Takto zapojený zesilovač má zesílení přibližně 100.

Pro správný výpočet hodnoty teploty je potřeba měřit teplotu přechodu termočlánku do desky. Tato teplota se musí po výpočtení teploty ze signálu ještě k výsledku přičíct, protože na vstupu se tvoří termočlánek o teplotě X°C, který působí proti termnočlánku který chceme měřit. Tímto způsobem se obchází vytvoření „studeného konce termočlánku“. Nevytváříme totiž srovnání proti 0°C ale proti teplotě na konektoru. Teploměr pro tento účel jsem zvolil LM33 který má lineární závislost výstupu na teplotě a to 10mV/°C. V provozu se bude pohybovat v teplotách 20 – 50 °C, výstupní napětí 0,2-0,5V

8

Ilustrace 3: Vstup napájení

Ilustrace 4: Přístrojový zesilovač se dvěma operačními zesilovači.

Page 9: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

3.1.3 Lambda sonda

Pro zesílení signálu lamba sondy jsem si opět vybral přístrojový zesilovač se dvěma operačními zesilovači. Zapojený stejně jakou zesilovač pro termočlánek. Dále jsme vytvořil možnost zapínat a vypínat vyhřívání lambda sondy. Proud tekoucí Lambda sondou je měřen halovou sondou, která zvládne měřit +-20A.

3.1.4 FotoX

Pro měření fotorezistoru je vytvořen proudový zdroj, který do odporu pouští 1mA. Tím z měření odporu dělám měření napětí. Toto napětí přivádím na AD převodník procesoru.

Měření fototranzistoru je založeno na propouštění proudu v závislosti na osvětlení (chová se podobně jako fotodioda).

9

Ilustrace 5: Připínání vyhřívání lambda sondy

Ilustrace 6: Zapojení proudového zdoje pro měření odporu

Page 10: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

3.1.5 Digitální vstupy

Jelikož je deska navrhována do prostředí rozvaděče, kde je normou definovány úrovně pro digitální signály takto LOW ~ 0-5V a HI ~ 11-30V, musí se vstupu na to připravit a to tak že se vstupní napětí vhodně podělí. Kdyby se na vstupu objevilo vyšší napětí je vhodné přidat do vstupu součásktu, která ochrání procesor před zničením (je lepší měnít součástku která má dvacet nožiček a stojí 10Kč než procesor s 144 nožičkami a cenou přes 250Kč). Zapojení jaké je ve sématu nesplňuje normu musela by se místo součástky 74HC541 použít součástka 74LVC245. Tato součástka už při jinak zvoleném dělícím poměru normu splní.

3.1.6 Digitální výstupy

Stejně jako digitální vytupy i digtální výstupy nemůžou zůstat v CMOS úrovni ale musí být přispůsobeny potřebám rozvaděče. Abych provedl jedoduchou konverzi postačí dvě součástky a to 74HCT541, která převede CMOS na TTL, a VN808CM, která fuguje jako tranzistorový přepínač. Další výhodou této součástky je možnost připojení napětí 11-40V, V tomto rozsahu je schopna spínat výstupy. Digitální výstupy se při poklesu napájecího napětí převedou do úrovně LOW.

3.1.7 Logické a komunikační obvody

Zbylé obvody jsou zapojeny tak jak požadoval výrobce proto je zde ani neuvádím ani se u nich nezdržuji.

3.2 PCB

Po vyrobení PCB jsem ji zapoměl vyfotit, tak sem přikládám aspoň 3D model vytvořen ORCADem. Deska je vytvářena jako prototyp. Z tohoto důvodu není montáž jednostranná, ale na spodní straně desky jsou odpory určené pro nastavování věcí kde jsem si nebyl jistý zda jsem zvolil správnou hodnotu, tak abych k nim měl dobrý přístup a mohl je v případězměnit.

10

Ilustrace 7: Dělič vstupního napětí digitálního vstupu (DI0)

Page 11: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

Vyrobená a osazená deska vypadá takto. Desku jsem osazoval ručně a osobně.

3.3 Příslušenství

Pro desku byl vytvořen model krytu v programu Trimble SktetchUp. Od počátku bylo počítáno s tiskem na 3D tiskárně, proto jsou v návrhu vidět i konstrukční prvky.

11

Ilustrace 10: Pohled pod desku

Page 12: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

Krabičku jsem po návrhu poslal vedoucímu práce a ten mi ji na své tiskárně vytiskl. Toto je výsledek.

Krabička by ve výsledku mohla být vytvořena z nerzového plechu a potištěna tak, aby na první pohled bylo jasné kde se co nachází.

12

Ilustrace 12: Model spodního krytu desky

Page 13: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

3.4 Svorkovnice

13

Page 14: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

4 Závěr

Ze zadání po domluvě vypadl senzor diferencíálního tlaku (průtokoměr) a kapacitní senzor pro určování hladiny paliva. Další změnou oproti zadání je napájení desky, kde se snížilo napájecí napětí z 24V na 12V. Dodaný termočlánek je typu K a Lambda sonda LSM 11, při vytváření dokumentace jsem zjistil, že součástka se už nevyrábí. Jinak jsem dodržel zadání a vytvořil schéma desky, návrh PCB a model krytu desky. Hodnoty součástek jsem vypočítal ze vzorců uvedených v datasheetech. Dalším nepostradatelným pomocníkem byly materiály zveřejněné firmou ANALOG DEVICES, jedná se o rady jak správné navrhovat problémové části HW(k nalezení na stránce: http://www.analog.com/en/search.html?q=Practical%20Analog%20Design%20Techniques). PCB jsem nechal vyrobit ve firmě Praoboard pomocí POOL servisu, po doručení jsem desku osadil. Po osázení jsem ji elektricky oživil, což znamená vyzkoušel jsem napětí zdrojů, nastavil offset u zesilovačů. Při oživování jsem narazil na problém ve schématu. Při přidávání obvodu pro RS-485 jsem zapoměl, že použitý čip není 5V tolerantní. Tato chyba se projevila zvýšeným napětím 3V3. Naštěstí jsem zvolil komunikační čip, který má sice výstupní napětí 5V ale vstupní rozhodovací úroveň je 2V pro H, to umožní bez většího zásahu do desky chybu napravit. Oprava spočívá v přidání odporového děliče na výstup z čipu tak, aby do MCU šla správná úroveň a zároveň jsme výstup nepřetěžovali. Procesoru by se nemělo nic přihodit, protože to byl proudově slabý signál (max 4mA). V tomto stavu jsem z časových důvodů přerušil práci na projektu a bohužel jsem se k němu už nedostal.

14

Page 15: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

� �

� �

� �

� �

����

���

�������

���

���

���

���

���

����

���

�����

����

���

����

���

����

���

���

���

���

������

���

���

��������������

����� �����

��������������

��

��!"�#�

���$������

��

�� ��$

��

���"#�%�

����� �����

&�

�'�(��)��

����� �����

*�

����+��"#%

*!

���

*#

"&��,

*� '%����,�-

� �

!� #*�

���

����������

����������

����������

��

�$������

����������

��

".�/�%�

����� �����

����������

&� �)�'�����

&�

����(��

*�

&,�+�����"#%

%

'

!�

���

���#�

"�

#*�

"��"�

��

��,

*�

�,"�'��0����"#%

'

%

��

���

.�

,�!

,�#

��"��

1�!

1�#

���$'�����

���

�'�����

��

���2�����

&�

�'���)��

3�

��

*�

.��������"#%

'

% �

!"

��

�#.,

"�

��

���

�� "�

��".�%�+��#�����

����������

�'�$������

����������

��"��

Page 16: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

� �

� �

� �

� �

4567

4568

9�:�;

"��"�&

3!�3#*�

�3��

�3��

�."

��-

��"����#

��!

��!

��-

��#�."

��"��

���"�

.#"!

�,�"�"�-.!"#

��"��

.!"#

.#"!"�-

"�&"��

�,�"�

�#*��

�!�'

�#*��

�!���#*���!��

�!��

�#*��

�!��

�#*���#*��

�!��

�#*���!��

�#*�'�!��

�!���!��

�!���!���!��

�!��

�!��

�!�'

�3���3��

�#*��

�#*��

�#*��

�#*��

�#*�'

�#*��

�#*��

�#*��

�3���3��

�3��

��"

��"

�3��

���

����

����

���

����

��������

����

�������

������

���

����

���

����

����

����

����

���

����

����

���

����

���

���

���

���

���

���

���

���

���

���

��� ���

���

���

*�

��.�%��"#%

��

��'�

%�

���

������

���

��

/,�

��� �������

������ �����

�<

�$%�����

��'�%�������

3�

������'%+��

��� �������

/,�

���

��$�����

3�

��

�����2�����

���

%��������

������ �����

����$������

*+

�.���&���"#%

��

��

'%

��

����

���

"��"�&

1,��

��

".�/�%�

������ �����

��+��� �����

������ �����

�< �$������

��%�$������

���

�$������

������ �����

�+

%��������

����$������

�'�������

��%��� �����

��

".�/�%�

������ �����

������ �����

���������

����%�������

������ �����

/,�

��'��� �����

=��%)���.(>

*��

�����������"#%1

'

��

�%

"!

���

1,

��"��

"�-�"

��"#

�' �������

������ �����

��������������

���

���������

��+�$������

*'

��"�.���&?�,���

�'

%

��

��

����

������

�'

�%

�+

����

��������

��

�'�%

��

��

��

��

����

�'

�%�+����

��

��

��

��

��

�'

�%

�+��

����

��

��

��

�'

�%

�+

��

��

��

��

��

��

��

�'

�%

�+

'�

'�

'�

'�

'�

'�

'�

''

'%

'+

%�

%�

%�

%�

%�

%�

%'

%%

%+

+�

+�

+�

+�

+�

+�

+�

+'

+%

++

���

���

���

���

���

���

���

��%

��+

���

���

������

���

���

���

��'

��%

��+

���

���

������

������

��'

��%

��+

���

������

���

���

���

�����'

��%

���

������

���

���

+��+

�+����%���'

���

,�����3�-������-

,���

��#*�

,��

��!�

,��,��

���

,��

,������,1.&��������

,��'��+��!#���������,�����%��!#���������

,����������&-��������,���������!#���������,��+������!#�������+

,������"���!#�%�����3������%

,������"��,1.&������3������'

,�����1�!��,1.&�������

,���,1.(���3��������,���,1.(���3��������

,����,1.&�����������,��+�,1.&�����������,��%�,�-�����������,��'�,�-��,1.(�������

,�������3���,�"����"�������

,��,��

��!#

,�������3��,�-����"�������

,�����3���,�-�������

,���

,�'�,1.(�,�%�����������

,�����3����,�"����"�������

,������,1.&�������,������,1.&�������,������,1.&�������,�������,�"������'

,����.#"!�,1.(�

��!#

���

,�����!#���,1.&�

,����"�-��,1.(����+

,��'�,1.&�

,�'��'���&-�

,�����!#���,1.&�,����",�-�,1.(�

,����,1.&�,����,1.&�

,�������!#��

,����,1.&�

,������"��,1.(�����

,����,1.(�

,�������!#��

,������"��,1.(�����

,����,1.(�

���

,����������!#���.����

,����,1.(�

,�����,�"��,1.(�

,����,1.(�

,����*�3����,�"�

,��+���"�

,����.!"#�,1.(�

,��%���"�

,��'�������!#���.����

,��%

��!#

,����,�"��*�3��

,��'���3��

,�+�*�3����,�"��,1.�!�

,��%�������&-�

,����1�-����&-�

,������3�

,����."

��!#

,�%��1���!#�'

�"�

,������3�-

��"�

,�+�����#���!#�'

,�������"�

,������#&

,�'���-

,��������1����&-'

,����1����,�"�

,������3�

,���,1.(�������

,���������!#�%

���

��!#

,������"�����"����&-%

,������3�

,���,1.(���!#�����%

,�������������&�

,�������"

,���,1.(���!#�����'

,��'����������&�

/���"�&

,����1���,1.(����!

,������3�

,��+

,����1�-��,1.&����#

,�+��.�!#

,��%����,1.(�

,��%��"�����&-��.����,�%��.��

,���,�-��*�3��

���

,����,1.&���,�"��.����

,��+����,1.(�

,�����,�"��,�-��.����

,�'���3��

,�������,1.(�

,�����3

,�������,1.(�,�������,1.&�

,�����3�,������"����3�

,��������!#��

,�����3�

,��+��!����&-��.��-

,��������!#��

,�����3�,�����3��

,�����'���&-�

��!#

���

,������.,������,

���

,�����,�"��,1.(������

,�%�3#*�,�+�3!�

��!#

,����,1.&��,�-��"�-������

�����,

��,&&

���#��

���#��

���#��

���#��

���#��

���#��

�+ ��2�����

������ �����

�%

�$'�����

/,�

� �� �

� �� �

�% �������

*%

.�3�����"#��

����

��+

��'

��%

��

��

��!���!�

��#*���#*�

��@

��0

��@

��0

��#*���#*�

��!���!�

@

���

0

��

3�

��

��"��

#*����

�#*�A'BB�C�!�A'BB�C

�!��!��!��!�

�!��!�

&�.����,#1��

�!� "�"�#*�

Page 17: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

� �

� �

� �

� �

D�EFGFHIJ�FK

!��

�!�

�!�

�!�

�!�!��

!�'

�!�!��

�!��

�!�

�!�'!��

�!�!���!�

�!�

!�A'BB�C

�!�!��

�!'

!��

�!�

�!��

�!�

�!�

!��

!��

�!���!��

�!�!��

!��

�!��

!�'�!'

�!��!��

!��

�!��

�!A'BB�C

!��

���

����

���

���

���

���

���

���

���

���

���

���

���

���

����

���

�$'�����

3�

�#�+

��

+

����'%

��� �%$�����

�,���$��=���

�%

�,���$��=���

��

���

�$'�����

���

�������

���

�$'�����

��+

�$������

���

�$������

��'

�$'�����

��� �%$�����

�,���$��=���

�'

���

�$������

���

�������

��%

�$������

���

�$������

���

�������

��% �%$�����

�,���$��=���

��

��� �%$�����

�%

�������

���

�$������

���

�$������

���

�$'�����

���

�$������

�+

�������

��� �%$�����

���

�$������

��'

�$'�����

���

�$������

�,���$��=���

�'

��+

�$'�����

������ �����

��� �%$�����

�,���$��=���

�%

���

�$������

���

�$������

��% �%$�����

���

�$������

�,���$��=���

��

���

�$������

���

�$'�����

�,���$��=���

��

��'

�$������

���

�������

���

�������

���

�������

��+

�$������

*��

'�(������""#,��

�����'%+

��+

�%�'������������

��

��

�������������'�%

����

=�=�=�=�=�=�='=%

��

���

��� �%$�����

�!�A'BB�C

Page 18: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

� �

� �

� �

� �

L�EFGFHIJ��;H

#*���#*��

�#*�'

�#*��

�#*���#*��

�#*�A'BB�C

�#*��

�#*���#*��

#*��#*��

#*��

�#.�"�"�#*�

#*��

#*�'#*��

#*��

����

���

���

���

���

���

���

���

���

������

�,���$��=���

�'

*��

'�(�������""#,��

�����'%+

��+

�%�'������������

��

��

�������������'�%

����

=�=�=�=�=�=�='=%

��

���

�,���$��=���

�%

��'������

���

�������

���

�������

�,�� �'���=���� %

��'��� �����

�,�� �'���=���� %�,�� �'���=���� '

�,���$��=���

��

�����$�����

�,���$��=���

��

���

�������

�,�� �'���=���� '

3�

��

+

����'%

�,���$��=���

��

�,�� �'���=���� �

�,���$��=���

�%

���

�������

��%

�������

���

".�/�%�

�,�� �'���=���� �

?� ��'����"#���

��'

�������

�,���$��=���

�'

�,���$��=���

��

���

�������

����$������

��%��� �����

��+

�������

�,�� �'���=���� �

*��

�%�%�.

�'%+��������

����

��������

�+��

�%�'������������

�+

��

���

!��!��!��!��!��!��!�'!�%

#*��#*��

#*��#*��#*��#*��

#*��#*��

#*��#*��#*��#*��#*�'#*�'#*�%#*�%

���

"���*"

��

��

�,�� �'���=���� �

�#*�A'BB�C

��"��

#*����

"�"�#*�

Page 19: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

� �

� �

� �

� �

4MN56OP

QPR6OPST

U7VWXYZ4[

7VWXYZ4

\]̂ _̀aSbcdc

e�Hf��g�:�;�J�

�!��0

�!��@

�����

���

�����

���

���

���

�����

���

���

���

���

���

��� �����

���

h�$'��%��i

��+�$������

��'

���$�����

���

���$��������

���$�����

/,�

��

������ �����

����$'�����

���

�$�����

��%h�$'��%��i

���

��� �����

������ �����

���

�$�����

���

���$�����

T *���

�&���'�����"#%

�'

%�

T

*���

�&���'�����"#%

��

%�

����.'�����

����%���%��

,���$

3'

��

��+��� �����

*��

&.����#+�

����

�#*���

��� �$'�����

�!�

�!�

Page 20: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

� �

� �

� �

� �

jOkjO

lmN

n�JIgoEI

�!��0

�!��@

�����

���

���

���

���

�����

���

����

���

���

���

���

���

��������

���

���

�%�h�%���%��i

�'�

�������%

�'���$�����

3+

��

�'�

h�$'��%��i

�'+�$������

��'��$�����

�%�

���$�����

/,�

��

�'��$�����

?�

��%�'�"#���

�%�

���$�����

*��

��"'���"#%

��

��

%

'

!,@!,@

!,0!,0

��

���

#

�!&�

�'��.'�������%

��� �����

�%��$'�����

��%�$�����

��+��� �����

?�

!���������,�-

��

�%�

���$�����

�'���$�����

3%

��

�''

���$�����

��%�������

��'��� �����

��+

�$������

���

��� �����

�%�

�$�����

������ �����

�'� �$'�����

T

*�'�

�&���'�����"#%

��

%�

������ �����

�'%h�$'��%��i

�%�

�$�����

T *�'�

�&���'�����"#%

�'

%�

,���$

�!�

&�.����,#1��

�!�

Page 21: Vysoké učení technické v Brně Fakulta elektrotechniky a ...robotika/2015_MRBT/2015...fotocitlivých prvků, měl jsem si zvolit fotorezistor nebo fototranzistor. Nevím která

� �

� �

� �

� �

p5q5NOrsjq5N

p5q5qNQkrsjq5N

tauavwxcyzS{v|y_̂_{avS}ljT�88~jl74

tauavwxcyzSvcb̂b{avSQ���V77

saw{S�S7WQ

����H��

����

����

���

���

���

���

���

���

������

�%+

�'$�����

�%'���������

������ �����

�+��$%�����

*�%

&.����"#%

��

� @

0

�����++�"#���

� ��+�

�$������

���&&���%�"#�%�

������ �����

�%%��������

�+���$�����

3��

��

������ �����

3��

��

�!�

�!�


Recommended