Page 1
!"#$! !"#$ %&%%'(%)*+,,,-+)+*.*./0)+*.*., %)+*.*.1 )23"4 !+,23 %52!63 (! 789 :!95; %<'(%)*+,,,-+)+*.*.)=/0)+*.*..> (!$ 555 5%3!;53?52 @($!6 %6A3)>B.+C+D+=+1)..).)=0+1CCC,=($!6E6 $=FFF6 ; $=6$;G,,G,,GD, #9 ;5!( ?(!9 ;# !,G+,1 ;H=5$ BCD G., ,, .= /0 <,)I C*),D.;..;55<,)IC*),D);));25 ?=6 55E5%%3 4$-% 57!5!; 36'-<29C,,+/DCDDDCI 5 936%$; $- %2%'(%)*+,,,-+)+*.*./0)+*.*.,<.I'5J5%535AJ53%!<53 5 $ I
K?H%!5 ?$36
%&"' "()!*+,$- (./ !"+!"!01(.,23%*%!("*-4(!-$* 560!(
!"#$%&!'( ) $)* +, #! *'-./-"0.!1 )!'!!!*$$(2$!1%34# 522.62 78889 ! 78876!"2%&! #!$ $(-.!* :!;,'(( ! 788 !<1!1 !,*<1!%
&!788= ,#*=2(>' ? 1'7 ?(' ?"6@ $' %
!"#""$$
**!*A$()1-.!1($1 ',, $ * #(! !$)( (1% !! #A$ ! $*$B*$( %CA$!,!#$$>
D 2 E "F D9G"/" H.!!%F DI.J & @9F%
%#$&&"' ()"*
K!$L*$,*A$(!1* $-./-"0.!) M, (2 ! ( -"0. #$! 8 '!'' !#%!*) # *$*$$ $ 2. ') '$.@ *$%!! !A'( *$( ,$ ',!N!73 ** # * ' $$O'(! '%"!$2$(*!$ /) *A$7N **A,,*A$ #!A2%K!!A1)(!$& @9 #% 2!!
$ ! # * (2%I$ ($! 1 $ *) #$ !, # *(2 #2 ) !*%
++#$&'%, *( (
K *! #$ ! $1' *!(A($1%P$') # *! #*$-". 1! # *2! $ ()2!%3& @9 *!!( $'M #*$-". *!!(!$ !,,%"$& @9Q ,$(!R !',('!$ ( '*' ' ($!$ $!A)( ()( 1-". #*$ !& @9%
(*"%"* , (+'*
2* $-.!!'' !)*,*(2* ( ! **$$( $% 2 * #!A$ $ #$*$'A(2-.,*$'))('$(%2 '(*.'$! !#A$ # *$."GH$%K!!A #! *$A( !'2!*!(N8)!'( ' # *$2%9 ! **,*-"0. #$!8( $A! *!A$($ # *$ /) #!$@/6%.2#(,*A$ !%
-.* (*"
E*$!) !)( $%!*(( 'A*$)**', *$%9 #A$()(! '1$!% "( ), ! 1*! $(,A$
!"#!$%& '#$&!& %# ()* &+$, &"&+$ - .$ !!&/(0(12 /34).56&&###78 59:;::<!#" = !#!%>*" ? $&!#% /: :<@@:AB/(C&#&D=E& &#&# '1&9; (D, =F!& & 9;** G2&H /& &+ /'
Page 2
!"#$$$$%#$&'()*'$)##'()*#+#+',-'()*''(("&.! /01! 2'3%# %1244%567"#869 2#(: / ;/&<2 2 =>/?& = #$ @A2=>B$)$$#!&C,-@$""B+$##'+'&
(%S $!)*!* '( !%C, !$ !$* $.. *!!(),!1'(A$# * #-"0.%K*!!('TS$1! *$$ 88/48854N8/885 G6@%
P!$!*!E7=88@ ) * )* :R; $$*$$(-... * *-. *!!('' %.!@9 #$1!(*,!!$( #$1 $ #$ *,!()((A*,A$ $( !1%1 #%-.** #%(!# #$%P('(A #$!!$ (!# )Q$%
3#!$!!1*$!E7=8UH%9 #!(*$$! ! *!' #-"0.#$!8%"#*()*(!, !'( 1 !* B*' !(2( **A) $( # *$'%!* (!R'MR' , $!$-.!%
S ( $! *$ EE7N8 ), **-.//-"0.! #*$-".%S*!A ('! !*!'! ,2'#A$%!(*!,'' ! *!'1!) #*$-". !('!-., #*$-". $@9 #$1%
V!-.-".' # ** $!'$(1 **,' !$$ #A$ * *!$%9#A$ , ! !1'((%
V($!*,*A!1 # * ! *WG6!A$ M #,."%"$& @91#M' $*$$!-./-"0. #*$-". ) ! ! * WG6.", # *$ M$ $$ %
"*$! )*$(,'$!*)(!, #$( $'(( !*!!1$,M$( !%*,A$!,(! #$M,*$$"6@%
/' $ 0, %#$&+,&'!$
K**! #$*(!R MR%**! $()1 #AA #$ #$'' #!!)*#1!* )* !1%9AI.JD!I.MRJFQ! !!A$()*'( #!$& @9%& @9B*)( $ 2$ *GXX$A(')( #!1! ** ,O .", $ /&! #!$@/6!%6$& @91!! !)*M$A( !%!$$M6&9@D6R!&9(@F $!,(A !! #!'M * #M #$(1 !,*$$(Q $, ! *! %&! ! $((1 #$ !, #,MR$, %
'!!!)(!1#!$( 1%* $,*A$ #$9G"/" %.!1 (!,$9G" I6" 9" $ #*$ ,( 1!A$ %"*! ' * #@9 #$ #& @9%
1"%*" "
V,A$(!,1 #$ #!$,'!,M **&2 H .D36&F 2 " 5! 2*%
&"&"*# (*
6(LA'( ! **-.! $$ ! L(!1!A #*!$ *(($ $! $( ! A$%
3,#$ !*!!$)( $$!*, ***)(%
2' *$
"57!*%8%&!.9"2(/% !09 8$ !" $ %02:+;%"#+!<= 9 >?+>@;9 ""!0$%"5875.7%5!. <" />?
I "!&#B!$& #>G9 &H &#= %& =D!" #& A# !#%> !<%# &%-!%#" !"#&J!%#&%!&"&+$J&>#$! !>& !B,<!K%#*!< * +>#>## L!>*+ &"& *<B*M&"%&+! ! &"#!"#!*$&+#"" #K
"& "-+"<#!*+$!%#&%-*& ! !%#&%-%J&N?*JK !%#&%N9 &&J5/< #!%#&%N/)&N'O<N03 -N5P&+Q#&J!%#&%N(?!#! <!%#&%-.!/R7!SS&!*S6T89 &&&"&+$! R7!SS&!*S6T/(89 &&&>#$! R7!SS&!*S6T'89 &&%#& R/7!SS&!*S6T'/89 &&J!
Page 3
!"#$%
A!"!01/% !09
!%
!" #$ ###%
! $#$##&' $ ##
# $( ) # ## '*$ #' #'##+ #,#&##$% $# -'# ' # .##/'#011 2!$## % $# *3 45*'$# % $# *611 2& % # ' # ##)$$# 0*71 2 #, & ## .% #338/&'# % $# # & 4 ' * 491 2 : ' $# $$#. # ;/ $ <### &' $<* * $*#8* ## # &$ =##>$$# $+ # ##* &# '##' +$' # % #& %# &?#$# $@%'
!'##, +<*##, A&%&!; ' B#$%#' #<<*#* ##% ##, CD)#E)#&###!0#& % % , #$ % $#61*01 2F!6##$# #% %% ##< % $#
>#$ %<D' ## #<@% #$##
- #$#%# ' * #G & #'$## $# !<*## #H0#!6#H0 711 * 11 Ω F % ## #' % % % , #%'$!####!0#H##H0&0 Ω-#$ ##' ###F&H# # #<HH #' =#$&'611I!*###
/"(%!*9%H6&H0 611ΩH7&HI 6 ΩH 0&0ΩH 6&JΩH 0I ΩHJ&H3 I1 Ω!6 11Ω&#!F4!0 6Ω&#!F4;6 6 KL914&##%;0&; I1 KL964&##%;7 I KL964&##%F6 5;3;F0 5;1F7 5;3;.5;/F 5;73
&'((')*+$+ !++,*+
&'('-++#+./*+
% $# M'#% J Ω 4&% #70 Ω60 4!' $# # * *###F0F7 D # $ #&'5N775N7&##' O%!<*#'### Ω'$# % $# 4 % # # #- ?I&J #$ #< %P'$* #$#
&'(0'12*.*+3 *+,,45
&'(6')*+$+ !+7!,4
&'(8'9+ *:)%
Page 4
!"#$
!'1!<0!$80.B
2 % ,%%? '* #&=' $ %$'% ' #4 $$ %$# ,# &' , ##& #<*$'##$ #' $# &#* # #%#$'## ##<N,# ## & #$' ### % F <& ##& $ #&,# ,&# # %= % B % ##* % @%,%?*' #$# 8=##? * # ,% F %% % $#,%*#$$#& ,% ?O Q& D # # 5$*$ #* *# # & ##'#D,% $ % % ## $ * @%=,%?*#$&# #'#?##* #%$ % , F &* #B %% & #% %$ ,% ?O&#$'# # #=##
N *# ' # , #, <$F*' % & ' # ,# ! ?# % %, ##'$&#$#
; ' #&#%# % #$&# %=#,&<*$ 5#%# #$ ##%&# % 4% %= =, ###&$#$' <#$'* $ % #@ # F #,%<;+)>
0"2%/"("2%&"'!0"A(!<0!$(
+ #'#' & ##
! !"#$%
% & *### #<*## ! # # #, I11 # .D"N/ =''#771 Ω
R#, FFD I11&=$* #' # 2N& *<$$ ='% % < 4%<*##<FFD ##* # $ ##.'' # %##=!"669011# %##=!"609011/! ** # .#I11&ID>11& I>11& I2>11& I2D>11 IL11/ # IQ;11&IQ;F11 & # # %@%##&#% $ 4= % % % *# #, F">D2+QI11& # * % %%$*$ #&* #$=
N# 2N @%,,% !'O& * @%2N , 6=' $& # %# % $% B=,%@%2N#'$CE*&O#< CE 4 @%2N.#$@%)H/ =#&**= % # ,% @%S&'# ##%# =2N.)H/4 %@% # %,%%@% % %5,#=!"0790117) ,%% @% %2N)H %,%%%%$## %=!"I90117*69011
*<*'# # ## ! ? %%& #$'# @%2N2%@% # ? # #'%# ,% ##& * # # S # #T4= '$ #' ##'$# ;%& D"N #& #'#$ #% *#8# #&* # ! %#$#' #&#= I7!$###& #<&#$*%$# * P# $# D"N0 4 $#. 6&J 4&
*# 0 4& 0&6 4& 7& 4/># & # # +G $*% #< 01*1 2&* 01 2 4 $ =D"N = ' & # 0 2 ! # % *##=D"N##&* # #M
1 ?#$# ''#1 ?#$# $ . I/ $<*# #*#$ C #E $ ## *##
8** &D"N#& # $$# % # M
6+<*##,% % $# D"N=''#TS#TS*=# #,%, T!',%?D"N ##T
0+<*<# D"N # ,% T S =##' $''#T
;%#,% # # .D"N&##&#,/&*#' #=?G # .*';FG # %<FFD%# %##=!"609011/D"N ''## % $# 1*# #,%?$D+G # '?D U 6 2# '&J 2'D>2D>01 2>&2>L-=#* # ,% , =' $& *% D"N## *
&'0<0='*>?-*5+*.>?-+*,
*+)@.4:*A **4) B 1 C 1%D
Page 5
4=8# #%9011
*# % D"N # %4$ *'''# #D"N & # V %## ##' % $# #
$ % $# &4.7 /&#*$# D"N74!' $** # % $# 34% %D"N=
!$<*# # %D"N!##&#%#< % ##
! # D"N *$ ##
$# ##%%%
F#' ?#&#* & * #$ D"N
$# ' &#' 0* =<@#. /S#' %&* #
!#.6/&#<*' ### $# ##D"N##%< #.?*/ G ## #=# *#.*/
4= *% *#D"N&#<*$$#.0'0 $#7'</
4=?*.' !'/ ##F6$# 1U6&04&$# #F61 U1&4.< ( #/ D"NU1D)U602
4*.' !' / 1U6&4&1U64U12&D"NNI$ #
!' % $# #.4/'#D"NNI ##
!'= $# # $# #F6& D"N#$##$# * .#6/H ##?*F, $#> ## @ & =?* ##$ $
!'*# #<;$# 6&04= #'* #D"NNI#0' =##H760Ω
! D"N%#$*$## <#<H0H7!' <# ##$# # $# & &*- % ##$# $ $& ,#%& $
4% ##$ %D"N%%$<.0&7/N* #./'#$+0
E''9!++>?-!.,$*W4X
W2X?*
W2X*
0&J
0&3
&1
7&1
&
66
7&0
J&
6I
7&
61&7
0
7&I
66
7J
7&J
66&
1
&
66&
1
&''*.!.,4>?-2 ,
&''&*,#,4+.524*.$"';;%
!'?$< &# $ $&##'#< ##' <&'# ## G
/"(%!*9%4%## #101.H+I&/H6 &IΩH0 IΩH7 6ΩN6&N0 66JN7*N D"N.J%/NI D"N &7F6 5;I5!' ' <
0
" !#$%&
! "##$%& '#%
4 @ % #%@, ' $# # #% &* '< #G * %#< %' ;%#%, ' #' # #. #*##</%%$'% , @, ###%#@ ' &
&'<')*+$+ !++,24*.
*$"%
&'='-++#+.+A*!+/4
+!
Page 6
(
&'('&*,
#,4+.5+A*!+/4+!$"';;%
&'0')*+$+ !++,
+A*!+/4+!
&''A*!+/4+!
#%, '##%8## #&# %##@ , #%#, #%#' % ,
>%# # !' ## & . 60/& V %
!#*# & %. 6/
># #'# % .)-/R)62# % )-R)6N-$# $ #'$ & #**%##%, # #86.'#;R;Q/& %##%, F#%#87.'#YDH/)# < $# $% #;&#O' *%# ,
#% )-! &*# , *&<*;##
4# # % <#<H6H0 #31Ω4# #<HHI
2## ##$ '# # )-# % #H6H0 * % *# #%, &*#)-#5L"F&# # R # ##)-% # $V#
$V F # % #M
FU3)D).6/
$V F# % #M
FU6ZW)=D.)<FG)<H/X .0/
!'#* ## , #$ * & ###M
FU3F.7/
- F#'$$�&0G-#<.0/.7/)=B)H7U6J7&7Ω8<#H7*#<H72H75'"60!* #$## , $##H0*H #% 1&6[
)-# # #$#$# \604> $# V#@ #FH6$$$%#$O# #' # #R)0 R)7H#H6V $@%R)0
F@ #FH6 #$' O# # # %&# <*' # V ##' V#F#<*#$*#$ V#&#' #' $# #@ # B # '#$#&* #' #]
4$ #$ #@ # & *' O%# ## V$# *#,#%#@ #<*# % # #
Page 7
)
F#' (&% & & 79011&#% #011&'20676' $%B>58$# $#%%% ##R). # B>5& B>5 ' , #& ##/
*+!,%- *
># ## % #%#)%< & #$ #%I
R)*% %#' #&# ## #%<#<!
!'* ' ## % $# $' &*@, % #<#
N#$#%# % ' O&#, 4# #8680. ;R;Q/' ' #$$' O4#<* ## D"N %# .##D"N ''#%#/ #$$' O % #' V#.###'# S66S60 % /- #$' O#*# $ %6# , F# #878.%YDH/
/"(%!*9%4%###101I#% 6[H6&HJ 6+ΩH0&H3 611ΩH72&H612 6J1ΩH75&H615 7&7ΩH&H&H66&H60 001ΩH&HI&H67&H6 611ΩH6 &IΩ;6&;0 001KL974& ;7&; 61KL914& ;&; 6KL974&@(&H+N6&N0 611IR)6 FD1J.NRD6/R)0 IJD60.F)30/R)7 I3D60.F)30/ % NRD66FH6 V#@ #
07149604942.#G#/
86&80 ;R;Q87&8 %YDH8"1026 ' O&*# $ &% # * # #
?,,+IJ@+,888
.% /0#1$#- #
2##% & *%J&''# V#' V % $# #'!' ####&'# # .!;/##%##
4%86 #$& 80' #'.'!;/ 87' #'.'## /
L .D/' #$ #' % 86 80' # $* V#@ #FH68 # FH6.#$# 0714/ ''<#$ON6*N7@# #;6% H"6FH6%#@ #!'# #' % ###'#@ # FH6$$ &# V$# #'' 87
!!; #'*#FH6 # #$# 64#711*112
-% @%#@ # &* # FH6 ##'% H"6!' % ##*# * # # # $# &*$O##@ #
)% < %@ & &*% #$#
&'6'F,+ +K24!.
6J*04H ## ## V$#
L# #;6$O #@ ##$&%* &*# #'*$ 6
# FH6 ?#$# 6&*74&#* % $# #' #$
!'* ##% ###$# % %' #'##@ #FH6#' $.$# #< # /&$# % % $ #!'#FH6 ###&# # #% #'
4 #&*$*$# V#@ #%< # # 72& #'1142
! ##% %S & * $#<#@ #'<#' #'&# $# %* #[
L->@D
20/- $!- $$ #%8*#
% & &#*$####
!#* $#&* #&##% # .<$7/4%?^ ## #%2$##*&# ' #
Q##&'#** #*< $%# <
)
Page 8
3
5"1.(8
I!.,$; 0714M++"; 742 N'+; I01_ $",*+4; 1*33^;)*#; 6^; ,4 +*5; 0 +5; 6'##
!.%/.!="2
F## #
# #)$61*%S %2F+"D2FJ3;016W7&X&#' @%###! *#% # . ## #/ * $V "!H)+0;108%%$# $%R;#!6.>;D/!6I#.>N2/H 6_$%' ## %N>6J501W6X = % $# #YY>'% #' <.# $ /#!71
'##F0'& *## $!7I'##F6'>!6&#,$## ##%####N %'$#'%# #<!61.>FH)5"/&!66.N2F2/!60.;D8/S,# *##',#13 WX- '=###+- %=!"690111-' # &# %N>6J77 WX&## # ' #
C"8"'2!!$!*%!*.=2+% 02 $208*D20% *"9"2"'&!5,0**D!010!$8 E .!.%"A!/$2 !0A(!%0/" /&.!,<8!0 $9.$ !*% *"9"25!! !-*$!(20A!<8 F,2/"2/=)G*=.,%*.. %.0"A(%(H-(/&! !*$!/%!<"2*+""!. !/"("+=- . !- 0!$80 ! !*0H)2"D0&/%!<"2* . 1 0!$8+ %."!<H5!019.$ !. 0!$%.,%*"$!/%!<"2* F,2/"2%&I%.H5(08*D20(=D$1 "D$0!8
&'',42*.
*!+A
$# = #)#$* #.H">"FZ4/&# # #V D+0I =#, W0X- $ $' & $
Page 9
4
# # # #$ * # .IJ1/=%) # #B6&ND6 % $# $#D7WJXZ4Z45F=<#$ ' ##Z4 '#D08 #;&;I"7&"'Z45%% #$V&# ' #$V<*#%' % %## <N#NINJWIX=H6H0* %#%)%#@% ### ##& #F#* $#D0D7#
F## #'# #' # !77& !7
!7%2N6&N0N7'=#!70V #' '## #ND"NN6' $=% %,#
5"!"%*
F## #$#NR #8!NR7- '%% #'#<$7N
#'# +7G1N% #'#### #D"N)' $# .6IG1/# #N,% %%%? %% # #
!"%*. !"259$
N>6J501' #'$# $ <V% * ''! ' # # ./ $% #*./
&'',42*.+A
+.
&'<'4+*+
&'='* A,4,!+,
Page 10
5
&'('-++#+.+A+.$";%
&''-++#+.*!+A$";%
&'0'4
++.
*++A
Page 11
0<J/ $"2$%K
) %< % <@( L(#'&< .##$#=$/># < % N##'#%* '$#'* . $# *#$/#G##@#%##-# #% #% &'# $$% ) # #& # # #)$#$%#]N # # #%. &# /!# # $ `#'#* % =%% #' #
%% % # %<# # <$7&0)## #$ # $# # ) #$ #=>+N./!#* # & ## % CE #B #& #% #$& #'' #%=###!%R;6$V""!H)+R;0*
0<J$%$%. =K
!# #< #%%% %#<# <$7&0$# #>+N #$./8$####$##S6# ## #' !'
#**# % &#% &# # $#=%! #$ # # # $#*#$'=%N % #$ ### #ND"N 67.$'% D"N/
B,#WX# #' .20/
D0"2
)$ 61*%!%$V""!H)+# Y6' V$# -$' % $# % .aN/ .Z4/%! =' & V$#
8 YY' ## .Y ## &Y ### #/! # $ & ' V$# .Y6/##' $##=# ## !'$ C"EC"E& %$'$#> #C""E& %$#""!H)+4=#&*$# # ##' V$# & #*#%# ']
!.%!0 $"2
4= *#' $### ##= H ##6^;# % &#* <*#'$$'###& ##$F## $'# ##=1*33^;+$' %# =##' $!' %## %C^;E&%* ##!'* # #CE # ## . /!'* # #CE # #. />## #C2>F24"bE'*# ##### ## N'C61EF #CEC E ##* #N ## #C2>F24"bE'# #N'C10EF #
&'6'44"+.
&'8'O+,+
Page 12
CECE $###* # Q# ##& ####&Q# #*$ $ * ### # %' %##= &## # #* %$ =# % N ## #C2>F24"bE#* #$ NC;E>## #CE#$.@% 'O ' #/>## #CE! ## #C2>F24"bE *# *#%#!%###* $#""!H)+! =*# 6 # ## * # #& # % *
/"(%!*9%J$%/ $"2K
H6&H0 611Ω&>+N601H&H 61Ω&FH03HI&HJ &IΩ&>+N601H6 HHJG61Ω&H0 HHG61Ω&;6&;0 0IL&>+N601;7*;I 611L&>+N601"6 6111KL974"0 I1KL964"7&" &IKL964&##N6*N7 66J&>+N
N 611IN 501;6111NRDN 6J63NI&NJ 52433F6 5;JI;&>+NF0 5;JD6 771KQ&13!D0&D7@#FN8QL12;;706F
.>%#%/B6 D+0IF1R;6 2FJ3;016R;0 0;10R;7 N>6J77c6 60+QH"6Q611LN1FH6#@ #N!>071493490&42."R716/Y6&Y&YN!>2H81197Y0&Y7N!>2H81190S6+D_61a) NRD01) NRDJ
/"(%!*9%J$%$%. =K
H6 6Ω&>+N601H0*H 1Ω&>+N601;6 611L&>+N601;0 IKL9&74&##N6 D"N7 .02/>!6 8!200FD6&FD0 NF5DFD7 NF7>_S6 +D_61aNR>6*NR> QN>!16R;6*R; 13&>+N
%"2%!*9%8
F# N>6J501&0.a+%#%/
># $ 8%2_a0J61.61*/J18#!LD61&08# 8!NR7N#NR+7G1&!*<$7 &d+7G. % /&d+7G.#/&>'<$7&
F0H
!' # #$ * #M'4PJ',*1*$;8 *# *#
* !+ ( + &+
*
W6X 8#, # ## N>6J501N>%%#&AAA%W0X8#,#D+0IF1&AAA#%W7X8#,#2F+"D2FJ3;016&AAA#%WX,@';+%'J165"633JWX8#,a+"%#%0117WX8#,#N>6J77.H">"F/N>%%#&AAA%WIX8#,#52433N>A#%,N&AAA%WJX8#,#@#FN8AAA%##%9%#9%#W3X8#,a">"%#%&0110
"!'* !*(!DL*=</!""H(H"%(8% !9"2%="!%(H"A5(!!3/!0L. 8"* '* !0==5!9-8 '* !"=$*. "H"2".,2 $.,!0 $"2(!$ !01D- /""<!.,'* !9' 3.!$ '* = /!0-"/(H"!*)2,8(.* %3%&.!0"2((!9(:/
!.%/.!="2
- % R#,R)6# # #=##011Q $*$#$# #'
#, R)0 S% ## ## #%#!6!' #%##' &##%<&## 8*# #%#=% %&
# # ` %$*%#%#% &#%# #F# # ' #%# #'=# &*## #=$-=#<%< , <# #Q&## ###+)>L"F+# =#%##< ## <# 2
Page 13
##& #'<# #=?' %F**# # %% ##<& # ' ' % %<=#<%<!*# % ##<+)>L"F #
##< #& *$V?#&# ##%' & %#&# % #$%###< !, #604#*611_
!"%*
N#' # # %$# F## !' ##< #$#'##%% @ #!###<# % #&*##
$# ##' *%% @ * #& %% @ ##<R%'###
+# * O # ##<=F##% #% &* % %#
/"(%!*9%
H6 6ΩH0 0IΩH7&H 7&3ΩH 77Ω!6 0Ω9;6 I1KL964;0 611L9+8F;7 61L9;&; 001L9+8FR)6 "R)0 13JF6&F0 RHL31F7&F RHL1;% @71G71G31> *F)001&d+7&+#%+7&
,-. ./ 012'% ..3& 4'56$741892:&;$%<1771==2>7<?@1771=2>1>< .720A10A17< ..3
&'',42*.!+.+$,45
&''-++#+.
Page 14
G$ ( *! *$)L)%C!L(**$ !$ L!:;%Y,$!!!! $'($? !*(MLY0 *!LJI (,#LI.@%"! )! * '1(81 ' ! !!"#$9M *!A$*$')DP @0 Z J W9 " ! *A$**(%
S,#$L($ (*! )(,$$(!1 *!,AL( **' .@ ** ,!(,%K!!( *$ !#$(( *$'(%62$(* 1,%
K'*!!$( ![ H' (' * %%3) M!!$M>
\ $*! )-.VL'7)!' !#?\:.(H; $$ #?\ *$ ,$ U3?\ *1)(( LJ9GGG?\ # $',UN8]?\$?\!*$.@M?\)) $)!8!H?\!'?\:60!;2 # #$*$$?\2:@!!(; # #$*?\' $ #!?\2*G0G( ?\ # ! #$$ #$*%
Q*!,, .;
\!?\ $'?\!$?\!!$?\!)!(!?\' ?\?\ 1'?\(%
F $"2 1.(8J.!.!$!<"H=)2"M!(
$!.!*9*=%*$*(N$%5*OK
! "# U3%$ %&'( )# 7 N]@%$!!#
=8745%*+,# ^N85%-!, %.*/!,0 # 88 %1 #
8!H% % 2/3456-#
88!H%
!.!%!
P! * $ $!!48N%K($* ,!!A' #*=78*)(1L $L7=4 :'; !$%
C! #A$ *A$#N!A$(!*1@6GD2,!2$ #!$F ."D,F 7 #$$ $: $$(;% (* $L48N7 I@09L2$ #)(($ $7%
!"!#$
!"#$%"& &#'()*+!, )-$. # # /$0 % $1"# &23 !# 456*7 826*7 94:7 $,#" ### ;< / ;"< $)# ="## !## /"&; ">?@A2$B !  < # " " $B## $
7&898: +;.<9
7&8385=!,=&
-.>6?
7&89&8-
Page 15
!"M'*.(H<!!!0"2.!'(*
I) 2* $(!$ ,.0@L$JJ"0& #,." ):!;%9*L' ,0&DN7*1F%:6M$!;$ ,O 7N78L." ($%." $)!.& .GV &.JJG.S%"$($ 2())! **' ,) $*,."%
",O0@1) !$!$ **$*=H%9 1$ 2*($!$ !A$#'!! !* 2 ,[email protected] %3!**!$$ * # $ 2 ! *$$*) 1%
. "2'%8
P!$2!S!* $L2 48N7%0A$#'M*#$ $, $(21**( $ :!(;%" 2L*G*L!M$A(21 !!)( #$!MV%
6
&!(* *!!()!"D ,A$#!F )*! ) )! "8%+% 0A$"* 2'U +41%"*!L #U) #!!,%Y ,$* 888_#$!$*!$4)2%!"B*1''L*)( 1 (,$ #! $%3)(!**(*!!(%
.,."* :;* ) $)! #!$@6%S2*!):( G.;2* $ L$ ,$ 2%G.2*' 2,
#')! #$!*!!AA$( A)( *1%
!P("'("
&!1) 2!,1L1 ! #D%F (!*!1' #( *$M$(#$$%K!'' *@6G() 2, % $ (! , 211*$,%"! #* 7]@*' #A$:R(!2; 09G "8%
N6*.65$!'O!<0!$8
&!0JN(*$ ,)GVW ) *%"!*$) *2GVW=5!L,*%3L #$ !, $) *2GVW!L$(- ),$ !! * *$ ,$,A$ 43%&!:R(!2; :R ; "8*#$ ,L(2L!1!**('$' #%
09G:R ;*#7=)$:R(!2; $U)%0A$'1 * 2'!88]!48%6 '$ *%: ; * ,!)#!$MR%:(!2;* $ !* ***!A$$%"#$:R ;1 ' 2) ! ) "8%
I$A #1) #$: ;'*!$$)! "8%G(D ,FM #1*' !))!AO%
9M**$' *$#$$L !!'( #$D!,7]@F !'!, !$% ( (,!M*'%
8% !0A!% !
3A( $! , #!$@6 $*$2
L'(%&! *L= 4 7 U785%"!$ $( 1*(!' M G`7%U %Y1) #$ 2%" *' $ !'(!1 !'*'%K*!!(#$(!1 2$M$(1 %
#E.,0!$"2
&!0JN(* 8) #!$L$($481!%0M$ ,$1) $)!@0J$ 773%"#!$N 1 2<*! ' !! *@S8@S%3 @!!,#$ *$ ,$ ', # *$ #!$@6 #,)! )!,%9**$ #$ , $(B$) #!$%
0( #!$*#$ 2*,*A$ '1)U 471%"#!$1) ' L!M$<! ! *@S8 * ) !A$ * **$$%8' A$ *!!! 1 ,(,!* #!,#$%3)!,#$*! )!*( $)!! !%
"#(**!*$'$$*$(!$(M$( ,$ #!$@6%S$ #(! N3 ** #$ *%
%*."H0A%*."2.!8
&!0JN! "8" !, *)48N **(!$*!A'%"*,',!'()! # $ $2a60%S "8*! )(4)!1 " !A$=)! ,."%V!')!1)' ##$ML$2a@W9%K!AMM 1!$48N ***)( 1D @@30 !%F%
E''EA,!+"
&'<',:4,H+E %
&'='!2+"A+,24+A+2:
4,H+E %
Page 16
(
@$ M ' *' "8" ##! *>
97D 7F)!.GV-9J0"8%80Z6DI@09) F"8%9Z6DI@09 F"8%7S98D #A$8F"8%S9D #A$F"8%=98D 8F"8%N9D F"8%U"b"8%+
3) () #$'$WJ6D,A$!!) !F !')!$) M $2a603%
"" * , *." $ ' LJJ"0& $ *$%"'*' $ !, * "8%
#"1"
3)!@S9@S97#$)M$) # *$'%&)!'$ *$$() $( ' # *$c # ! '(!! <''%& $ !' *88X *88 =8577NX*78 885%"# *$'L !$ #$!N8Ω #*!!()%SRRR%%*!##! #$!1 1)( ' ! A) *%
"%0
",!!,!A*0JN!$( 1%&!M$( * M,(!)L!08N%.L * $ $'' .",%.2:60!; :G6;:@!!(;() *!* #A$ ! "8%
&!* L. (=/4U4/N5%9!L2'(M$( )'( ! #*$%3) $) !A$M$ !!M #.",%"! #*@ #$$D) $)8!HF7 N@ # #$*%9*' 2, A ##$$%
3) $) #$! #( $(8!HD@F 7!HD=@F U!HD78@F8!HD8@F%
N5!Q*%JKOD(
" :.(H; *,%%3L !,*!M$$$! '$ ( !0JN%6LA$ #($* #A ,."!! )* ,$$ , A!(($88 %6$!* # !,($$%6A$!1$
*'2$(G0GD$F !)%9* !$ )*MR%I*:!;!L21%
9 )2 $$!0JN>\ (!$!! #*$$(! A! $.",%\ $290ZaGJ 9ZaJS ! 2' *0JN.(HD9F$$%\0JN.(HD9F>
*? *)!)D #!(G0GF?!)*$($88 D-.V (F?260!*!2%*$$%
\"!*@I9&a0J90@S 0JN *$$ !!*90ZaGJL2%%\"!*90ZaGJ!2%8 0JN!$$$ #*!!A' #%
" $Q * #$L! $%9(!($90ZaGJ!2% $@I9&a0J90@S%"$$$$(!!!$ !%
9 )2 #$*!0JN>\"#*$$.(HD9F* $90ZaGJ! 2% 9ZaJS!2%8%\PUN8]0JN$%\"!0JN!*!' $G6!!2%%\V!0JN #* ! $!@!!(!2%%\V!0JN #* ! !$L!(G0G$!60!!2%%\ 90ZaGJ !2%8 A$ !' #%\ !L ,."%\"$A(!$!60!@!!( ,!2%8%\Y * # L!A$ %
",(()M $ (!'%"#! ( ,*A$:$#';# ! #* #$ !'MD!2$2' #!'!!2$F(A$'2''%
6A$)$!*M 2$ #$ ! #!$ #!(%"! #$! $2)! .@ $ 2,A#!,$*,'2 #$ ) $( $ !! #$*2 #$ !! ,$*$$(
! !%"#!! #!,A'( 2 BN8(!%9A!0JNA#%
9 '!$ #$* :; !>
!d d #!!d ddd d !,,*'(d #*! #$ #*)(!d!!d %
P!$ * # 0JN L! * $ ' #*$'$ # $%G ** *!!()(2)('1#$! #(*$$488V%
3!1)M ),*$A$ #$!( *$ *$ ,$! 3%9 !) *!)(1%3L*!L1$'( #$!!,#!]@!L ,%9$$$L 11)( M$(#$$ #*1$ !$ %" !A$ *' *$ ,$%
3)(!'$$!'*M !',!($ 1!( #' $$$$(!1%3$(*'$$!' !!$ !!'*:A$;,*%
P BA$) $()$%.* $ ' ',$ ,, $(%5$ !*( # $$ #$*//$$%
A+!!(,)/ %322 +," , %8
S*,A$ # A$#$ (!!!'' * ' !%&!*$ L !ES7NN L ! * ,(NNL7:)!;%9* !$!M,)($( A !$ #$ )!'D!F%W #! ! '2'!!(2 $$ *!' !%5$!1!*$$,! !#$(%3',$ *, ! $ '!&S.!(#$ !ES * ,*A$' N)!' ! 9& 778%"!ES*!!A *,*:!; !Q ,( * M$! A) *%@(A'''#* #$ L2'! (*!L!S!0JN )*' $#!, $%
$ %B"
Page 17
)
%&'( )
- %
&'0',42$ +,
+.
&'6'-++#+.$ ;%
&'8')*+$+ !+$
&'<'R/424$
H"9.!.!$%02"A$%. =
F#.0I*71/ $@%-V % ,%$ #% $$%H>070!$*& ##@ #FH6* ## % '# <.'# Z604/&# ##$# #'$$# *% #
; #$#%% %
/"(%!*9%
H6 6&ΩH0 J&0Ω;6&;&; 611KL964;0 61L;7 6111KL9&74; 61L96114
&'<<')*+$+ !+$
&'<',42,24$+$,)3<
&'<'-++#+.$ ;%
D6 611KQ.G /N6&N0 52F.>%##/B6 FD3I2FH6#@ # !!6J966&KU001.2DU1/&# 6M7 #< #1&7.#11KQ/&# IMJ #< #1&7.#6111KQ/86&80 !>Q1010!87 !>Q1017!
.1!$$H "2%<H"-R
F#.76*77/V ,% $ $%H>070)$, 4'%#I11#<9#* #%#&$*$* # %$*4R;DI1a%$#% $
! %# ## ' <#;N53&#
Page 18
3
$ , #
! *,%$ $%H>070&## *+ $ $% H>070 ?$, <' ##
/"(%!*9%
H6&H7&H 7&7ΩH0 J01ΩH I1Ω;6&;0&;7 61KL964N6&N0 66JN7 5-YJ7416.46/B6&B0 673B7 R;DI186&87 !>Q1017!80;23-. ;&3< % * /8 !>Q1010!
,2$0"1.!8
F#' #.7*7/*O# J#< % ' , #`#'# ' #' ' % $# &#'## N# ##86 &###* , #' * *
/"(%!*9%
H6 611ΩH0 61Ω;6 611LF6 5;77IB6B6 IQ;13.;N13/86# #80&87 !>Q101!
0 $"2'"!*6QSJM(P'"!*> K
' % # ##& ' % * .@%/N@%*##' '.6*/&# % #@%!#*@%
%&* ' & ' ## ##$
N#$. %*6/< '% 4$' #@%&%**# ' #S#* $#' # ##$N#$
8 "# * ' ## %P * #+Q& e #Q&#"#.#' $# /4' &#' ### # %+Q # ## %"#!' ## * $ "% # $# ##
8@ * $ ## %*@%&'$# ?$, & ' # ##' $ @ *%### # *# #"#
N# "# . %* 6 / < # , , # )$#### , $#
8 f1g* @ $ ! @ $ ##& 8@ * #'# # ?$,
8 fIg fJg* $ ##.9'/#
!% fgf3g## #
! !D85 0"25!("*
T!0L# ?$# ,
8@ # * ## "#5$# , *#$&?5##%.#%/
!# $ ##
U>U!/(2"2L%L6L0#
## # & @%H # , ###%'e#$## !# < ## H # # "#
>R>JUKF$#@%#
# %# , + ## *6Q&G *\6Q&\7Q&\Q\61Q+% "#8## % # '##%&###*%76&0.70 #$ ##6Q/
6$Q(J0A!"K+$' , ##
!% f6g&f0gf7g' # A##%._&_&.K_&_/&5#%.K4&4&4/1Ω5$$' @ ### ####@#
V !DJ.(HGKF#@%* %
$#, #L% B* %###, # 61$# &% @%`# #$#, #
&'<=',42+A",4
5
&'<(')*+$+ !+",45
&'<'-++#+.",45;%
Page 19
4
%# )$@% # $#.1*3/&$* "% #$#
! !D8%0%"25!("*
2,.%(%. 4 ' #
8@ # * #.711&611&7161Q/# "#
!9!3!/(2"2- # #
< # # "#Q$* "% # $# Q# # 61167J
#*!( <>* # #
##%%@ % #NN>.6J1+Q/ # ##$8@ # *## "#
!"! <>* ### $
#@ ##NN>.6J1+Q/8 "###(
%0"2>;:/-*# %
'##@ % #NN>.6J1+Q/Q$* "% #$#
!"%$%. =8@ # *
### "#
< !' /% !09F# @% *
# %#<%,#%S###, #
###! ##@% ' % $## ?$Z61I15 ' %$#$$'#a ####$$?$!% %#<# ?#&## ' %F#@% # "#
MM%(!9*!% ## @% #
@# ##*# # ##$# @# # @# ? ' # ###, #!#@#&#### fZg?## ' %-####' $ # ##, #
!!! !(*"%C.!%<H"-R
JM(P'"!*> KH%#I115&J#%
#<&#&6##!;$fZhg
%' %' .fhZg/#!#011 ## ' !' #'(' .62>;RR/' #. #&' %#%D>5 /!' ##&, # ' fg4' $, #*$e' #* B % # # #$ @Ai # '#$%2>;RR#j1NC ##i ###.?Q/: ## # i ###.Q/= ## # i ###.Q/' #< # i 0#i61167JD # ?# i 6#.1*60I5/E $' $# ,#%i # 0#* $' <$$# 610<i # 0# # # i*<$?#<.2>;RRfhBBhg0 # ? D>5&+>5/##.* ##'0#' D>5& +>5/i # &*!;&* # <$
) # ' *$ ' # i 6#.1*0/&# ' *$ #611K.1*0&/F $' ##i # 0# ## ### %^;&?.D>5&+>5/ O' .! ' Y/G #$ $#@ ##NN>.6J1+Q/i # # . D>5&?Q/H #G#i 70<.6Z60' /i( D#0;!J0I #$ (## i # jLL&##* &j11j13 13& jJ1 "#Uk&j1$" #$ #<@ $ #i # 6#&# #<.$&ZU&U/, # ' # i 6#.1U711Q&6U611Q&0U71Q&7U61Q/
0 $2.!'(.!CJ0/.!'(* K
! $'%<$<,@%$%%$'%##' % , #!;!,% #_A*O , #+ # $&###$ !,*O $'<$#G#*#%,@# aRL
!"%*'"!*
a ##$#B>!III0&# $0G6IJGIJ
%%#5;& %# # F %%# ' $ $ N# @#,@# $ 6
'$ V &# @ # L"Q0616 8 # ' ##'N '$#G# &$%H>0705;#%
)## '$ #
&'<0'R/+.5*,4*,4+,4
!
Page 20
5
4#&*%@ # $& ' ## L#,@#' ' ##, # 1.*# V#@ ##&#% #/
' ' ###$## % @(&# ##$#$ L('#'% *' ##
!D"108*D2'"!*
a #$$*##$ '<%@ %$' %8#%# &% #@ ' #<!*# ##$@# %# #' #&#$ *#' !;# $'
%<5$'*#' #B>5'' ' B>59H>070
8$, $' @#<<%# ' #* # '$$$*%$' >'<#$' * # $' %&''V %!>4#
5$'*#$ #<#_7N-- #% $'. #' * % '#, #' * #'##' #&## %#&#<*# / S% $' ## %#<. %&'<# %/
>'$*, # '#4'* $$&#* ## 8% O<'$'*#' # NN>a #
&'<6'*A"$"+22*,A+
&'<8'1:/$",4 ,4,4+/5L&
** ####$ .? $' /
!## ##, #& * NN> ## #$#% #'#G# , # ###% #&#<*#$$ .a!>&N;LII& # /
RJ'! .*,4@$.+.2/,'.,+AFE86<F6<S:A+S",4*+#A%'
-4!*.A##A,3+F<'E,+!$#$K,*.!*32!74*3$ * /J*SL+$,)3<*"A"+.'F*2,*/J!3 .: .,+F<'
/"(.!*D1 *8
W6X > @ 2, N%.AAA,%/#,#& W0X> @2#.AAA#%/#,#& W7XH;8_>##NN> @l6+QB8_5%#96333&01*000WXH+; QL+>"#6190117&07
&'='-$+!
,+
&'='R/"4+"!!5"+.
Page 21
T0!$
)%$# &*#% * @#4#&% %##& % $# &% %<m# $# =%2 #%####' # & 4=' $ #%#&# ' - #& *# % $* #' %<- # $ &V' # #=' S #&##' #!$* #&* % $# ' *%# $ <& % !# <% # % #$<%m $#
! # $ $ @#&*' O # $$% ! # $*m
R) = ' %#%&*##&$ ##&####& %&#'# @,
8# %$ # #<&% % # =' % # %< ' %#%= %%<%&* % # ##
!.%/. !025!%8%1(*
###&%#$ ' O$ !# % < = &*#'= #& ' N =% % >#% O 6
> ' #'$% # ,#&#%?$VF#'# ### #6& 4!'*<$ $# 0& QP ?V' #
S '& * # ,## &*# ##&
*' % 4=#$# &#'' $
>### % % ### .+8)/&#' #*@%!' #%$%#%#$&$=* $*% # m $#&*$ =' '#' ?# #F# # ?$%= G# -##+8)&# , >=## #*#$& % # % $# %m' ' '#
5#&%% # $#m' %# %,# <&' %)# %* 7111 #9 ># # $$ ##& #* O -# % %' & # 2*# < &# # % %% $$&%*=#&*% # ?$$& #$'61 2&#*C# E# #!$%$ #< % = $& *' # ## %< %# > # $#!R;
!.%/.!="2
>% 7$V < '#S6S78 # ;6 ;0 * =#$ & # <* # ' % < S% %# #% & ' $6 L8%H6&N6&N0H0&N7&N# # % < N$* =#<H7*H# $V% ? #B7#%#$%# #<*, ? FFD&#@ %#&=# '&$# $##@%%, & *% ; =% & # $$#' # 'm
4 # ' 8 # $* #' &
*+,-.--/
-01234
562778 7920+:2)6 )7;822792;)728;)80,283<)327 7$.=>>(;78 9 0 ? 6 3; )9 2@ 277 ))22<0*A79 32)2287<8 0
&''".",.A &''5$4A$*+ 5
Page 22
⟩
&=*###' %)-S# ## * +)>L"F&#CE % #$$L"F$# 11 4O7 2NN NI % +)>L"F ' $V'# * & % $# 711 4% #$* #$*-N&#' 4=####% * <%& V $# ##% # '01 4&####
!"%*
; #%=& *$' $< #!*# ## <#%#%&%* !$$# $ # ** #&# $# % <#&#'#4% &I ># #% * #! = $& #' # # ' H$$ # %% @G#& '#&' $% #'% 4# =# % %#$ #' '%& #<m%#
&'<',42*.*,
.A
&'=',42*.*.
!*D1%!*9%8
H6&H0&H66&H60 6 Ω
H7&H 0&0 ΩH&H 771 ΩHI I ΩHJ 6& ΩH3&H61 00 Ω;6&;0 6 L&%;7&; 0I L&%; I KL90 4;&;I&;J 611 L&%N6*N 66JN D"NN&NI #&711 4&
#G#F6&F0 5;5F7&F #G#B6 !R;6L0J2B0 ID1B7 +2Y31J&#G#
#*# # '% $%# %
W2$2.!'(
> # %##<' %,#m' &# ## =' $# ##$#&JF&='# '
&'('-++#+.'I4"
++ !+@++.5
&'0'&+*+A+S#+.
Page 23
& ## % !' &**# ### ,# ?$ %,$%<&@%%' # #$& #' ##%#& ##G# H%% *O % % @% &'' '# *= ## %&$ % ' $& #'?###%4# ' % ,# S <
&'6'!+,4 *+5
$'% &# ##D# ## ='
##& # #'' # %
F0H
! * $ #%$ @% ###& * =##$ =##& # # $&*$* $* ?+ # *# *#$ %,#< &#*% @#' % %<#L ( @% #& # .AP,',*
⟩
;6 % -' ## 5F669J11 .$ #%/4*&%#' ##& # #;6 % % %'
0<!"%*
-' *#%# G I3 #$ #% .## % #'/4% # ' % < ##&' *### ! ' & @,# & % ' . ## #$ /+<*
# #& * $=' &#'#<###! #' # %$& ##' !##<*& $
F0H
-' #$*$#% #< & # $ $ * !# ##$ =< # $#% & $ !**%# #&#' #;6# $# $ 11 4 .71 4/* # % ##+##' ' % $# %& # $##%# #;
! # . &# % %/ '# <S# % ## #' ####,% # 01 8& M R, S "#&:*01& 1J16Q'%& MP,3',*D# ,% $# #%
B287388 7
-01B
B287388 73<8 C@7D)2<8 62 73 2 C7D: C<28D<:870
!#< #' #% #$ # # $# .<%/!#*& * # ##% % $# # $#)$ &$2!' %## ]
!.%/,2/"2
;##' *# % % %>% 6` # #' # # $# % .N7& -N6&H0;/& # #' $ @# ' &# $%4# #' N6N0& #
&'',42,24*!
⟩
Page 24
⟩
&'<'-++#+.*!*+$+ !++,
E''M+,+,24*!3'E*+.$:! +5:+!42JJJ'',*
B%%% %
' # #$# 8=#<* *# ' .,(/Q&# =a"> FD"31D 0I 8>% %' % %4& # ,# # 'S #4=## % , ' * ,# * # $# ' # ' ## #
" !) J&'(
&''9.5TA+AE>?=8>
&''M"*.+A
/"(%!*9%
H6 6 ΩH0 1 Ω&.604/H7&H 61 ΩH&H 7&7 Ω-N6 46&- 496&7 _N6 5n11J114N0 5263N7 611N*NI 66J;6 6 KL971 4&#;0 611 L&%;7 001 L; 61 KL961 4F6 5F669J114
*' '; : * 2TA+A**",4!5*L'EA +A #4 .2 *3.5@2 .53+ ,!A+'
&'<'&A*#/,+ +T+
R)6 !R;60LI&,"H73&#G#
-07.a+"%#%/#*
&'='R/
,24*!+S
Page 25
⟩
4=## #$ $#* , * > ##* $$%=$# #&## %# ##!#$ #$ # #$ # &$##* m$# * $#!* %# 6I4 % $# $ %4#%# #$## ,& * *@#$* #
S* $# #$ * #$#% #% %D"N& *#* #=## #$!#%# % *M
## ##%*###&
G *# ,#& % <
#&
' $%#*#* #< * &
%%? #
> # !#m- =%@#* #%#!# @# #'*&#* %$> # # #@#N # # # '$#*
P #$#% % ## #' $%D"N ## #% #% * "61. D"N/4' $%#D"N$#< * ' $ '##- D"N##$# #!'# ##'$# # 0& 4& # #$ #% ' * ##D"N&## '0 4
F $"25"1.(8
!# < # %M
9.$;% #&=47DHm60i
% N!+;
71* &=491&00=2=
6I&611,*
&=491&=2=
B## %# S # & * O*% # #
!#'#$M
9.$; $&% #&=47DHm60i
% N!+; 01-*; 61 . /&
71.% #/
E2972 2?BF
,,;G2 2,
E CD,/* 636 <8 7H2 7,046 ;322; 32 8I33222;<;320
&''*
&'',42*.+A+$
Page 26
(
&$; 129=4&I129&=4&61=297=4&6=290=4
&$S4++;1&K2%
% $# L!7 +; 1 [.'
D"N9' $/=$# 7*4
* $; 0*=4-#++; # ##%*#
##.D"N* ## /&
## D"N01=2&
%$# #&
N# # % 01&#*$#D"N = * & <# ## %*###
!.%/.!="2 #<
#%% # # #@# 8# #' #S# 'G &# = $ '$#*: %&# #' ##.J/N## * &## % =#%* 4## ##@#!'# @# $ # -=# % * M
6+#' D"N '#$##2% # ##%D"N ' # %%$# .#6/& *# !% $# #' $ % D"N 61&=4+ #*# % $!' D"N#'*D"N''' # < % '*$# ##F,#%?#
0ND"N$##* *##4%#' D"N #' ## #%* "61 ##* #
7; # # # < ##F#* =%%#% #*#$#*# * =*&# =?
; #% &@#< #
! * %*< *# ' %
+2YR+$N;mN;!# #,.0110/' <=# # $# &% *# '# ( %%#< mm+2YII1II0+2YI6I0) +2YI6 & # +2YII6 S # #&*+2YI6$ ##*#, % ##+)>L"F
- =0 #'D"N.7D"NH/& $=R)+2YR+& ' % # 9# & %##' >0 * # H* M CD"NE& C* E
R#,+2YII6#,$=(C##E& #N # ?#' % $# S # ,%# #$ . #$N6/ #$# .60&=4/&'D"NH7&# $# # R)& ?# $# 1 U 1 U 6& 4 ! UU 01 2 % #)7 U I Ω> %N0N7G # $# 67 4O R)$$# ' # D"NN7*##$# $# =$# # - $# N0!% D6 % H6H0 11 2N#+)>L"F ## =>+N5>>67J! % % % ##<= =##$# #8 #;6;0* #= =# ">H
- ##' ' % $< % ##>6 % $# '## 9# *# % # >QN #, R)! >6 & F7$'HF7 =F&FF ##>QN$# #$ ; =### 1&=K2 # R)& #<& ##<!'# >6'H F7 $ F&FF4#>QN$&$$ #
- D"N ''F'
###$# #N< *##m' $# # #$ ## #D"N =# # $# !'?# # ## # $ # =*# *# & #'% $## R D"N ##&*'# ##'1 U 0&=4&#$=###,#
4= * 'D"N>0=D"N.>03&3=/!%%* # =<% $# #.'#/* &' >0.>03<&3(/ #D"N * !* * & >0 <#'#D"N&%#: % 012&%*# = *
0<!D0"2P*
%%#% # .## 7 #/ "#==' < ##@#
# # D"N. 7/4$ $#O * & # #' #%& #< #' #D"N&H% # . / N# # D"N % #F #' D"N ' # * # ###' H# H # #'N='#%* -'
&'='U!+ 5"*>?-
++#+.
&'<'+>?-
Page 27
)
% =#%%' !% #' %
N $)e#D6&N6&' >0&#' H;6 *H; ' % #$& # ##F7*FH7*HJ.H/& # <!' >0 = % ##.*D"N/!' % $# ' % #=R)6$# $# *0=4$ !' H##' >0 ' % $# ##$'1=4.# $/
)e# % #$&'##' D"N& # # & $' # #H7$# 6&4&* $# #$N660&=4.7G7&=49D"Ni6&=4911&=49'%5"F7/B #D"N$# '01 2#%<*1&7 4=.# 6/!' D"N* ### $
S @ & # #%'%#<$%#% %<# ' %##<+)>L"F
)#$#!'# $#' % # #% * )# $#% # $ & *# #e# * >##$ +7 #$ < % % %#< F'# # ' # D"N !'# * 9D"N D"N!' #< ' # = % %m ##- $ # =< $# # #' R)]-=##< # # #==# #$'#' >%##
!''# ' >0$$D"N* #< ## # ' @#$D"N*
F0HB # <*#*
#$'%$# # 0&1=4 # #R* #% <$ =%#&* $* # # #' #* #DH922./! ?$G ' %<* ** 5 # * == &#+2YII6">2&# ## *ZJ ^;
H$* % ? %* #R)+2YI6#, % +)>L"F $ ##
/"(%!*9%H6&H0 6 Ω&>+N601H7 I Ω&>+N601H I1 Ω&>+N601H*HJ 6J1 Ω&>+N601H3 6& Ω&>+N601;6&;0 77 KL96 4&>+N
;7&; 611 L&>+N601./N6 52FJ&>+NN0 5-YJ;604&>+NN7&N 66J&>+ND"N6*
D"N7 "D16B_; . /D"N DQD+!6I31F6&F0&
F&F 5>>67JF7 5;JI;F 5;JI;R) +2YII6">2 .+2YII6;>2/D6 611 KQ&;NI>6 # #!"F-D>0 !5615
*W6X 4;DDJJJ'N3,',DW0X 4;DDJJJ'/,4+',DW7X 4;DDJJJ'+*',*DWX 4;DDJJJ'4',*DWX 8#,a+"%#%
E''I$"!*!++1 B /%">?-+++A?>I1VL
W2X 1W4XD"N6 D"N0 D"N7
7&01 7&11 0&361 7&1 7&6 7&16 7&1 7&01 7&6001 7& 7&71 7&01
&'(0'-++#+.$ *+$+ !+
&'6'M"+"!!!:A
Page 28
3
&''L!+,42*.
#2922,.
-0#2+ 2
GJ2 27<2222K7;< H 28L20 ,)22 8 26 8 262 9 22 7 2 2 M0.8228222 2N 2227 2 2;8 K)2:2< 920
5"1I$=
I!.; 3*60 47;
71 2FW2+A;
J. J#/FW2+A;
0. 60#/>,2+AEE>; 6?,,;
6G61 Ω
2 # *## # .D!F/=0# S # #& % =## #N # ? % #&%#?*#@
#, %oV #%##F# ? ?# #& #=# ,#&#?#!#% # # D!F6 1G0IJ =D!F0 1G7IJ2 # ,# =##&#,# Z6%,# Z02 ? ?&p*# #V*,# ##p
!, =#G(452.45%L2%#/* +>"G%8e*#45%&q% #& %=#&# V G#? *%
<' #VJ+DA+
##*%&@,?% #_A.Y!9F/&*#VA# MJJJ'N='
! # , +> "G% "# S4 5% # =*V =O Vq#6
B(##% *% <' #,@&#? % =(452R=)#
0!$"2#E
4*##J# 2N@FGR##FD;3F# ;+)> %# #%# # G %) ?# #.6&6 +Q/&@%r&J# 2N& # ,# # ,8p @G# #%#?*#%#M R9);D);8;>F###?# , FFD .Z 4/& *O# #+G % 1 Q.0 K/+G %#&? %& 1& ? !*# # %##%% &=q %V = % S
Page 29
4
&''O724
E''I:,#70
!%N%L%#RDC#70Es2CR70E.54!#22R#,/2R#,!%N%>)#DC#70Es2C)#70E.54!#22R#,&5442R#,/
&'<, *SF-
E''9!!! SF-
!#>./N&&YR#,)#.rQ7IJ/&1)#.rQ7IJ/&0)#.rQ7IJ/&1LU1F>YUR.rQ7IJZ6/260JR@YU60JFU1R@YU1FU6#U#Zh0t.>/)#.rQ7IJ/&6)#.rQ7IJ/&1G#)#.rQ7IJ/&0">
%?(*%V %%# & =FD;63&FD;61&?V# 2NF#?##%610% % ? - # = #% FD;J&FD;1&FD;
B *G#@o# ) # #.=# 0/? H@o# V#V # ## -=% #,%%?
H"L10S # oV , # ## # o# 4&#####
- , # ##= 2N#0
Q# # *#2N #S%?*pV , =%#% % FGR##&*p####;>?OQ4e# #?O D= % # # #4=*#
% ,? =;D8= =# N2F2 ## ##! # #;>oV #?OQ
* . B!
! #(,%##& 2N2##16! #% %###,##!; ##G2&5&;q##q8 ?#1I
0!$"2E#
!*###60# N2 N2;I60& # % ?#@o#2*# # , %;D8&# #>NRD)2NN2;>?% >, ;> ##%%%%??== *#! # 13?O &13 4# #
- , ####= N2#7
# # #D)2NN2;> ?OQ!# # # @? ## -# ?%#?%q 25 ## 24e%% # ,# %#;D8>NR. +>5/! 60# .D>5/ #D)2NN2;>oV ##D F=# # # * # ? #4=( oV & # * q %V?*## & N2;I66& =% % % %#
!"A.!"!(
"G# #% #%# N>6J1161=#61 ΩB#%# 611% % )*% % # & # ;> R;
Page 30
5
&'=',*!++-F'M+L.S#+>
E'<'9!!!+-F
!#>%./N%2&%5&2D,N&2R#,)#.JJJ/& g#%D)2NN2;>%2UR#5G.C-#N2;2E&WC!EX/)#.JJJ/&0J)#.JJJ/&60)#.JJJ/&)#.JJJ/&0J g%5##%)#.JJJ/&60)#.JJJ/&LU1F66U%20t.66/R@u1F)#.JJJ/&60)#.JJJ/&"R@vU1F%2U)#.JJJ/&0J)#.JJJ/&60)#.JJJ/&"R@G#)#.JJJ/&1 g%&#D)2NN2;>D">
E'='I+,
!#>#s;%./N&2R#,UR#5G.C-##%#E&WC#EX/)#.JJJ/&1LU6F.61h/)#.JJJ/&60JgB9N)#.JJJ/&630gB9NZR;G#)#.JJJ/&70">
B9N>, #%##% ##%#
- %??%##p*V#& #
; #%# q %=# 2# # ;> #*%#%# % %#%B9NR;
! !5!0AE'* !
B **V%, %#% H%#!>N.% @/, # #M
M = , %= , %= % ( ## #, ##
H, # % # = % #2 % # **V# # q # 0# #F@%,#
p*V #M
L%#./24#N6&0&7&&&&I24#NG&25U1GU60U6UA07Uh6UR@vGFUG"R@uFU"[email protected] /IU7R@vGFUG"R@uFU"R@
U"L%#
##, #*#(G# ?#WX
!*D1%I9%8
H6*H3 61 ΩH +Ω;6&;0 61 LR)6 IJD1R)0 H"L102!R)7 FD;3R) 16R) N2;I60R) N>6J1161
F0
!*# V=#@#>L=# Π@# #% @%*4 #%%V%&##V=#=# O=* =??O(( %&%%% %p#;+>"G%?=p@%* #V A # %!#%#
I
W6X8#(,# @FG R##
W0X8#(,#+GN>6J1W7X@ '; 4 @ '
4BF&5&0110&IWX@';+ # #
!RN , #2# 3&0111
Page 31
!" #$%$ & ! " ' (") $ *+ ( $ ,% *
+$( ,%,- ( ( % $*. ( % ,/""+ %$ ' *0 $$% 1 % , $ % ) $ *
2( 34526..$7(89:;($ $ % ) ,$<2:";/9=<*2(% $ () ( $ % 8">"+) ( 8/+,%020 % * :8"Ω,' % ,*? ()( ,20$ # # %
$ ' $( * , )(,@ % $ $) ) A B*
. C( % ($ % , ' ,% 28D":*0 # ) ($ %)' % *2 $,% ) ,) %E)(, ,$,8"F)% , %*G)(( ,H""F)$( $ ' ') $ IHF*0$ ( ' %' '$ $(, % ) ( $8" F*2,)( $) ( $'' $8/5<),*8*+ % ), ( %*0( # >:J"< ''KL2$ *2, % % ( )
!"#$%&##' # (&)
!"#$"
, $ % *0,( ' % >:;"<)) M-%H:<)C) ) $$ %) # *0$$, , )(' $' $$ $ % )( $'' % & *E% ( $$) ( , %-)(*8 * $% H"H<) ) M , ' $*%,)( % IHF*
+*8,' $% % # &%( * ⟩
! $!*$$0 !'e5f !,$e5f
8 +8+ 8 UN Ω 8 7 NΩ 8
7N N Ω 8 7 +7U= 8 4N Ω 7= 487 7 7Ω U U N Ω +
8 7 NΩ 8 N7 NΩ 8 =
N +7+ NΩ 8 NU N 7 7Ω
Ω 8 7N = NΩ 8
NΩ = 8 NΩ 7U 8 N7Ω
4 7NDHN88F 7Ω 4 4U+ NΩ N
8 = NΩ 47 = NΩ
4+N =Ω 7=DW7888F 7Ω 7
%&#' $&##()*+,-
E$ %E
E$ L
Page 32
6 $& )$, % ) ' ' % 'N *
2, $>:;"<) ,3*87)$$ # C' ' $ $ $EOH8)EOH/ ($<*0' '$( PQ29>*
$' , >8 *8*
G , % () $ ) %, $$ (% & ) */*
+'*/ $ % $ $$ % ,(# %$ (*R$.. $ %Ω)% $<, /'' 3+7*
⟩
$$ $$$$% ) (% ,@ % IHF*?$$%
9 0 07 7 I
G44 7 + N 7U U+ NGU 8 N N 77 U NG4N 8 N N U + UG=N = N 4 +HG784 8 N N7 + NHG77 N 78 NU NHG7+ 8 N N 7 78 NHG+ 8 4 N 78 =8 NHGN=U 8 U N 78 NHGN=4H 8 U N 8 UH6 7 N U 4U 4H.4= 7 N 7U UVG=4 N N 7= 88 NVG74 N 7 +U NVGN8 N N 7 8 =VGU 8 N = NU 7V9N U N 7N +U N.98 8 N N = U N
V.gU 7 + =+ NH.Z" 4 = + + 7 U4 +
%
2( # %( 2 , ($'' )',( ( , $%*
P' )( %( ,, ),(' % *
%-
!" #"" $%&% "
"%%'()*") +$,"% "(&-" % ./" 0
1 2 (.%&& '( '#"&" #3'+%% %!( & 4) "%5 6"(&%% "#(! $ 7*"% %
$" "% 8$(% +&
& 6785
!"
7"(%% $" (+ &(+% 8$"+ "(&##3 $% # &94'5# "(%" "$&:4 $ 5
%%3 '"$ & /" 3 $(%;$"$&'$(:%7<=
>$3%) 3,?Ω% 4&:# 5 %'%@'%" &)"%"%
% "($A7B.;?.=8 &" $%("(%("
''$$)# $ ) , PQ:9) PQJ") PQJ8)PQ;H) PO>I) POJ/) POJ> PO9:*
+ *> $ */)% $ $5<S
Page 33
33Praktická elektronika A Radio - 05/2005
Rubriku připravuje ing. Alek Myslík, INSPIRACE, [email protected]
UDĚLEJTE SI SVŮJ WEBTímto tématem jsme se naposledy zabývali před mnoha lety, v dobách, kdy web byl „něco“ a jediným
používaným způsobem jeho tvorby byl jazyk HTML. Webové technologie se za ta léta zdokonalily a rozrostly
neuvěřitelným způsobem, a internet jako souhrn stovek miliónů webů se stal nedílnou součástí našeho
života. Připojení k Internetu je levné a pronájem místa na vlastní web může být zadarmo.
Mít vlastní web už přestalo být pres-
tižní záležitostí – z určitého pohledu je
to nutností pokud podnikáte nebo ja-
kýmkoliv způsobem potřebujete sdělit
něco okolnímu světu, a je to i praktické
pokud chcete co nejjednodušším způ-
sobem např. ukázat všem přátelům fo-
tografie z dovolené nebo je informovat
o čem zrovna přemýšlíte a čím se v sou-
časné době zabýváte.
Webové stránky byly zpočátku zcela
pasivní textové dokumenty obohacené
několika obrázky – dnes to jsou v mno-
ha případech složité programy, které
dynamicky generují obsah webových
stránek v závislosti na návštěvníkovi,
jeho zájmech a jeho reakcích. Původní
základní technologie – jazyk HTML (Hy-
perText Markup Language) nezmizel,
ale byl rozšířen nejprve o množství dy-
namických prvků na DHTML (Dynamic
HTML), později se začaly používat ve
webových stránkách skriptové aplikace
v jazyku JavaScript a VBScript, kaská-
dové styly (CSS) a applety v programo-
vacím jazyku Java. Rozšířené jsou i ap-
likace Macromedia Flash.
Pokud si chcete udělat svůj vlastní
web a udržovat ho, zůstává pořád nej-
snazší začít s HTML. Postupně ho mů-
žete zdokonalovat, přidávat různé dyna-
mické prvky a přizpůsobovat ho svým
měnícím se potřebám.
„Udělejte si svůj web“ nebude jed-
norázový článek – bude to seriál. V ně-
kolika pokračováních zopakujeme zá-
sady HTML, potom vás seznámíme
s DHTML, naučíte se kaskádové styly
(CSS) jako velmi účinný a přitom po-
měrně jednoduchý prostředek úpravy
webu, ze skriptovacích jazyků se bude-
me věnovat JavaScriptu a PHP a na-
konec přijde na řadu i Macromedia
Flash. Podrobná výuka všech těchto
technologií by samozřejmě vydala na
mnohasetstránkovou knihu a proto
nepředpokládejte, že se v zhruba roč-
ním seriálu všechny tyto technologie
naučíte. Získáte o nich však představu,
dostačující k tomu, abyste si uměli
udělat svůj jednoduchý web a dozvěděli
se, jaký software používat a kde hledat
další informace a podrobnější studijní
materiály, pokud o ně budete mít zájem.
?????
Page 34
34 Praktická elektronika A Radio - 05/2005
Značkový jazyk HTML
Dokument HTML je základní text do-
plněný značkami (tagy), které určují
způsob jeho zobrazení, vkládají do něj
grafiku, obrázky a jiné doplňky a hlavně
odkazy na další dokumenty, které z něj
vytvářejí hypertextový dokument. Prak-
ticky všechny značky (tagy) jazyka
HTML jsou umístěny mezi špičatými
závorkami < a >.
Pokud jde o základní text, prohlížeče
nerozeznávají znak odřádkování (konec
odstavce) a zobrazí vždy jen jednu me-
zeru mezi znaky, i když jich je v textu
víc. Proto vložíte-li do dokumentu bez
dalších úprav text, který vypadá v origi-
nále např. takto
budete-li tvořit sami odstavce tak,
že bude každý
začínat na nové řádce
a někde
uděláte více mezer ... váš
prohlížeč vše spojí
do souvislého textu.
prohlížeč ho zobrazí plynule spojený
(viz obr. 1).
Základní značky (tagy)
pro formátování textu
Abyste dosáhli zamýšleného zobra-
zení textu, musíte ho doplnit formáto-
vacími značkami. Mezi ty základní patří
značky pro nový odstavec, nový řádek,
zachování rozmístění textu, značky pro
seznamy, nadpisy a zpřehlednění textu.
<P> značka pro nový odstavec - vlo-
ží jeden prázdný řádek a text pokračuje
od levého okraje.
<BR> značka pro nový řádek - text
pokračuje od levého okraje bez vlože-
ného řádku.
Existuje i způsob, jak zachovat větší
počet vložených mezer mezi znaky
nebo slovy. Zobrazí ale text výhradně
v písmu (fontu) typu Courier (tzn. se
stejně širokými písmeny).
<PRE>formátovaný text</PRE>
(značka PRE je odvozena ze slova
preformated, tj. předformátovaný).
Pokud tedy dříve uvedený text doplníme
o označení <PRE>,
<PRE>budete-li tvořit sami odstavce tak,
že bude každý
začínat na nové řádce
a někde
uděláte více mezer ... váš
prohlížeč vše spojí
do souvislého textu.</PRE>
zobrazí se jak ukazuje obr. 2.
Na tomto označení je již patrná jed-
na ze základních zásad HTML. Pokud
se význam určité značky (tagu) vztahuje
Obr. 1.
pouze na určitou část dokumentu (a to
je skoro vždy), uvede se značka na za-
čátku i na konci této části, přičemž na
konci je před ní ještě znak / (lomítko).
V předchozím případě tedy na začátku
<PRE> a na konci </PRE>.
Zpřehlednění textu
K zpřehledňování textu se obvykle
používá jednak jiný vzhled písma - tuč-
ný text, kurzíva a podtržení, jednak
různé uspořádání textu (např. sezna-
my) a nadpisy. Základní tři typy písma
označujeme takto:
<B>toto bude tučný text</B>
<BR><I>toto bude kurzíva</I>
<BR><U>a toto bude podtržený text</U>
Značka <BR> je tam proto, aby byla
každá ukázka na samostatném řádku.
Jak bude uvedený text zobrazen v pro-
hlížeči je vidět na obr. 3.
Obr. 2.
Mezi zvýrazňující značky patří dále
<EM> (zdůraznění), <STRONG> (silné
zdůraznění), <ADDRESS> (něčí adre-
sa), <CODE> (výpis programu) a další,
pocházejí však z dob, kdy se HTML
používal k vytváření vědeckých prací,
a dnes se s nimi prakticky nesetkáme.
Pod pojmem seznam se rozumí
výčet určitých možností nebo položek,
uvedených buď pořadovými čísly nebo
pouze grafickými prvky (např. černý
puntík).
V seznamech s číslovanými po-
ložkami se celý seznam uzavře mezi
značky <OL> a </OL> a jednotlivé po-
ložky se (pouze) na začátku označí <LI>
(OL vzniklo z ordered list, seřazený
seznam, LI z list item, položka sezna-
mu). Vypadá to takto:
<OL>
<LI>první položka seznamu
<LI>druhá položka seznamu
<LI>třetí položka seznamu
<LI>čtvrtá položka seznamu
<LI>pátá položka seznamu
</OL>
a výsledek v prohlížeči je vidět na
obr. 4.
Velice podobně se označuje i sez-
nam s puntíky (UL pochází z unordered
list, neseřazený seznam).
Obr. 3.
<UL>
<LI>první položka seznamu
<LI>druhá položka seznamu
<LI>třetí položka seznamu
<LI>čtvrtá položka seznamu
<LI>pátá položka seznamu
</UL>
(výsledné zobrazení je na obr. 5).
Existuje ještě další typ seznamů,
vhodný např. pro slovníky nebo podob-
né výčty pojmů, u kterých je hned uve-
deno vysvětlení nebo definice. Každá
položka zde má dva řádky - na prvním
je značkou <DT> označen pojem, na
dalším značkou <DD> jeho definice.
Celý seznam je ohraničen značkami
<DL> (pocházejí z anglického defini-
tion list).
<DL>
<DT>Jazyk HTML
<DD>– značkovací jazyk pro tvorbu we-
bových stránek
<DT>Webová stránka
<DD>– text s obrázky upravený tak, aby
ho zobrazil webový prohlížeč
<DT>Webový prohlížeč
<DD>– program pro zobrazování webo-
vých stránek
</DL>
Zobrazení je na obr. 6.
Obr. 4.
Obr. 5.
Obr. 6.
Obr. 7.
Page 35
35Praktická elektronika A Radio - 05/2005
Nadpisy umožňují v textu rozlišovat
kapitoly a podkapitoly jako v knize nebo
časopisu. Je jich 6 typů od úrovně 1
(největší písmo) až po úroveň 6 (nej-
menší písmo). Začínají vždy na levém
okraji a před nadpisem i po něm se
vytvoří prázdný řádek. Značí se takto:
<H1>toto je nadpis úrovně 1</H1>
<H2>toto je nadpis úrovně 2</H2>
<H3>toto je nadpis úrovně 3</H3>
<H4>toto je nadpis úrovně 4</H4>
<H5>toto je nadpis úrovně 5</H5>
<H6>toto je nadpis úrovně 6</H6>
(zobrazení nadpisů je na obr. 7).
Všechny dosud představené značky
se mohou do sebe navzájem vnořovat
v libovolném počtu úrovní. Znamená
to například, že v tučném textu lze
označit určitá slova kurzívou nebo je
podtrhnout
<B>tato část textu je tučná <I>tohle je
tučná kurzíva </I>a pokračuje tučný text
<U>a za ním text podtržený</U></B>,
nebo že vytvořený seznam může mít
více podúrovní:
<HR>
<OL>
<LI><B>Úvod do HTML</B>
<LI><B>Způsob formátování</B>
<OL>
<LI>Označování nadpisů
<LI>Tvorba seznamů
<LI>Grafické prvky v textu
</OL>
<LI><B>Hypertextové odkazy</B>
<OL>
<LI>Odkaz na stejnou stránku
<LI>Odkaz na jiný dokument
<LI>Odkaz na web
</OL>
</OL>
Oba výše uvedené příklady v prohlí-
žeči jsou vidět na obr. 8.
Obr. 8.
Tloušťka vodorovné oddělovací lin-
ky se předepisuje v pixelech.
<HR SIZE=1> nebo např. <HR SIZE=20>
Oddělovací linku, umístěnou stan-
dardně na středu okna, lze přisunout
k levé nebo pravé straně okna:
<HR ALIGN=LEFT> či <HR ALIGN=RIGHT>
Vodorovné oddělovací linky jsou
v prohlížečích obvykle zobrazovány
jako stínované (plastické). Zabránit se
tomu dá výrazem NOSHADE a linka
se pak zobrazí plně, jako obyčejná čára.
Všechny možnosti, které lze mezi
sebou i kombinovat, jsou ukázány v ná-
sledujícím příkladu a jeho zobrazení
(obr. 9).
Pod tímto textem je obyčejná vodorov-
ná linka široká přes půl okna, pod ní
další linka delší a tlustší a pak ještě
jedna ještě tlustší a ještě delší.
<HR WIDTH=50%>
<HR WIDTH=70% SIZE=3>
<HR WIDTH=90% SIZE=8>
Jak bylo řečeno, vodorovné linky
se v HTML obvykle zobrazují jako
stínované. Zařazením výrazu
NOSHADE z nich lze udělat linky plné:
<HR NOSHADE WIDTH=50%>
<HR NOSHADE WIDTH=70% SIZE=3>
<HR NOSHADE WIDTH=90% SIZE=8>
Kratší linky zleva
<HR WIDTH=100 ALIGN=LEFT>
nebo zprava
<HR WIDTH=120 ALIGN=RIGHT>
lze použít např. k podtržení textu nebo
jeho bloků.
na stejném počítači, v počítačové síti
nebo na serveru na druhém konci světa.
V HTML lze označit jako odkaz ja-
koukoliv část textu nebo obrázek. Nej-
jednodušší odkaz na nějakou jinou
stránku HTML ve stejném adresáři vy-
padá např. takto:
Z tohoto textu, popisujícího tvorbu
webových stránek, označíme odkaz na
<A HREF= ”reference.html”>referenční
příručku</A> obsahující všechny
definice.
Slova, která mají být citlivá na ťuk-
nutí a způsobit přechod na jiný doku-
ment, jsou označena na začátku znač-
kou <A HREF=”název dokumentu“>,
a na konci </A>. V prohlížeči to vypadá
jako na obr. 10. Pokud se v textu ťukne
na slova “referenční příručku”, zobrazí
se dokument s názvem reference.html.
Hypertextové odkazy
V hypertextových odkazech je hlavní
síla a půvab webových dokumentů a je
na nich prakticky postaven celý dnešní
Internet. Hypertextové odkazy nejsou
žádnou specialitou HTML, běžně se
s nimi setkáváme např. v souborech
nápovědy (Help), v dokumentech Ado-
be Acrobat (PDF), v textových a tabul-
kových dokumentech Office ap. Umož-
ňují rychlý pohyb a přecházení ve stu-
dovaném textu.
V dokumentech HTML se lze odka-
zovat prakticky na jakékoliv jiné doku-
menty, a při připojení do Internetu mo-
hou být tyto dokumenty kdekoliv na
světě (jsou-li z Internetu přístupné). Mo-
hou to být jiné stránky ve formátu HTML
Vodorovná linka
Jediným grafickým prvkem nejjed-
nodušších dokumentů HTML je vodo-
rovná linka. Umožňuje od sebe výraz-
něji oddělit různé části obsahu stránky.
Její značka je <HR> (z anglického hori-
zontal rule). U vodorovné linky lze měnit
její šířku, tloušťku a zarovnání v okně
prohlížeče.
Šířku linky lze předepsat buď v pro-
centech šířky okna, nebo absolutně
v pixelech. Bude umístěna symetricky
ke středu okna.
<HR WIDTH=75%>
<HR WIDTH=300>
Obr. 9.
Obr. 10.
Název cílového dokumentu musí ob-
sahovat i celou adresu jeho umístění.
Pokud je uveden pouze název souboru
předpokládá se, že jde o soubor ve stej-
ném adresáři jako je dokument, z kte-
rého je odkazováno. Lze zadávat i rela-
tivní odkazy, vztahující se k základnímu
adresáři - např. jeho podadresář (zde
doc), nebo adresář nad současným
adresářem:
<A HREF=”doc/priklad.html”>příklad</A>
<A HREF=”../priklad.html”>příklad</A>
Je-li soubor jinde na počítači nebo
v počítačové síti, je nutné zadat úplnou
cestu k němu, tzn. označení disku, ad-
resáře příp. podadresářů. Je-li soubor
na Internetu, je zapotřebí zadat jeho
úplnou adresu URL (Uniform Resource
Locator). V následujícím příkladu je
soubor priklad.html umístěn na disku
D v podadresáři texty v podadresáři
firma v adresáři info. V druhém příkla-
du je soubor priklad.html na Internetu
na adrese (URL) www.nazevwebu.cz
v podadresáři dovolena adresáře foto.
<A HREF=”file:///D:/info/firma/texty/
priklad.html”>příklad</A>
<A HREF=”http://www.nazevwebu.cz/
foto/dovolena/priklad.html”>fotky z do-
volené</A>
Soubor, na který vede odkaz, nemu-
sí být výhradně ve formátu HTML a od-
kazovat lze tak na nejrůznější jiné do-
kumenty - např. dopis.doc, hudba.wav,
faktury.xls, dovolena.avi ap. K zobra-
zení takovýchto ne-HTML dokumentů
použije prohlížeč buď zabudovaný do-
plněk (tzv. plugin) nebo příslušný pro-
gram, který je v počítači přiřazen dané-
mu typu dokumentu.
(Pokračování příště)
Page 36
36 Praktická elektronika A Radio - 05/2005
ANALOGOVÝ VÝSTUP ZE S/PDIF
S/PDIF je zkratka ze Sony/Philips Digital InterFace (popř. Sony/Philips Digital Interconnect Format ).
Úplná specifikace tohoto formátu má svoji hardwarovou i softwarovou část, tento článek se bude zabývat
tou hardwarovou. Softwarové dekódování signálu zajistí firmware použitých obvodů. Hardwarové rozhraní
je fyzické propojení použité k přenosu dat (signálu) mezi jakýmikoliv dvěma zařízeními.
Formát S/PDIF umožňuje přenos
dat několika způsoby:
TTL (Transistor-Transistor Logic)
TTL pracuje obvykle s úrovněmi
log. 1= 5 V a log. 0 = 0 V. Používá se
téměř ve všech digitálních zařízeních
a prakticky všechny logické integrované
obvody jsou s těmito signálovými úrov-
němi kompatibilní. TTL výstupy S/PDIF
poskytuje i mnoho zvukových karet po-
čítačů.
Souosý kabel (koax)
Souosé rozhraní používá souosý ka-
bel 75 Ω, zakončený (audio) konektory
RCA. Běžné nízkofrekvenční stíněné
kabely vyhoví pro přenos S/PDIF pouze
na krátkou vzdálenost tak do 0,5 m. Ne-
zatížený signál na kabelu má nominál-
ně úroveň +/– 0,5 V a musí být zakon-
čen (na přijímací straně) odporem 75 Ω.Výsledný signál má pak tedy +/– 0,25 V.
Optický kabel (TOSLINK)
Rozhraní TOSLINK používá optické
kabely připojené do TOSLINK modulů.
Tyto moduly vysílají nebo přijímají TTL
signál.
Bez ohledu na typ použitého hard-
warového rozhraní jsou data vždy stej-
ná. Signál S/PDIF je nezávislý na pola-
ritě, o to je práce s ním snazší.
Popis zapojení
Uvedené zapojení je pravděpodob-
ně nejjednodušší možný přijímač/de-
kodér S/PDIF a DAC (konvertor digital/
analog). Má minimum součástek i pro-
pojení. Je navrženo pro propojení souo-
sým kabelem (lze ho samozřejmě pou-
žít i pro TTL). Na konci článku je uvede-
no zapojení pro převod z TTL na souosý
kabel. V případě potřeby pro něj lze
použít nevyužitá hradla integrovaného
obvodu 74HC04.
Napájecí zdroj
Pro analogové i digitální části obvo-
du je použit klasický stabilizovaný zdroj
5 V (s LM7805) se dvěma výstupy. Feri-
tový korálek, na kterém je navinutá cív-
ka FB1, by měl být pro alespoň 40 MHz,
lze ho však i zcela vynechat – vše bude
fungovat, jen EMI a šum mohou být
o něco vyšší. Další snížení rušení lze
dosáhnout společnou zemnicí mědě-
nou plochou. Dioda ZD1 chrání při pří-
padné poruše poměrně drahý obvod
CS8414. Nejen kladné, ale i záporné
napájecí přívody by měly být pro analo-
govou a digitální část samostatné (od-
dělené) pro minimalizaci šumu na vý-
pu sníží šum – není však nezbytné, pro-
tože obvod má interní analogové filtry
a přepínané kondenzátory. Obvod pod-
poruje až 24-bitové audio se vzorková-
ním až 96 kHz. Ze schématu je patrné,
že propojení dekodéru s převodníkem
je velmi jednoduché. Rezistory R11
a R12 zabraňují lupnutí v případě pou-
žití přepínacích relé na výstupech.
K převodu digitálního signálu na
analogový lze použít i mnoho jiných
integrovaných obvodů, poskytujících
často lepší poměr signál/šum a větší
dynamický rozsah, toto je však nejjed-
nodušší zapojení s vyhovující úrovní
šumu. Maximální výstupní napětí sig-
nálu je asi 1,2 V.
V zapojení nejsou zakresleny blo-
kovací kondenzátory z napájecích vývo-
dů obou integrovaných obvodů, pro
dobrou funci jsou však absolutně ne-
zbytné. Měly by to být co nejkvalitnější
keramické kondenzátory 100 nF. Je nut-
né dbát na to, aby byly správně uzem-
něny – z napájení digitálních obvodů
na „digitální“ uzemnění, z analogových
na „analogové“. U CS8414 bude bloko-
vací kondenzátor pro digitální část mezi
vývody 7 a 8, pro analogovou mezi vý-
vody 21 a 22. Převodník CS4334 je za-
potřebí blokovat mezi vývody 6 a 7 a ke
keramickému kondenzátoru 100 nF
musí být paralelně připojen elektroly-
tický kondenzátor 1 µF.
stupu. Vstupní napětí by mělo být při-
měřené použitému regulátoru, bude-
li použit C1 s co největší kapacitou, mů-
že být vstupní napětí i střídavé. I když
standardní obvody 7805 vyhoví, je lepší
použít nízkošumové typy.
Převodník signálu
Převodník signálu je tvořen dvěma
hlavními částmi – přijímačem s dekodé-
rem a převodníkem digitálního signálu
na analogový (DAC). Integrovaný ob-
vod CS8414 je přijímač a dekodér for-
mátu S/PDIF. Rozdělí signál na dva ste-
reofonní kanály, obnoví původní vzor-
kovací kmitočet a lze ho připojit k mno-
ha různým DAC. Na rozdíl od jiných
zapojení nevyužívá mikroprocesor. Je
použito prakticky nejjednodušší zapoje-
ní tohoto integrovaného obvodu. Ve
skutečnosti má více vývodů (ve sché-
matu nejsou nepoužité vývody zakre-
sleny) a mnoho dalších funkcí.
Kondenzátor C1 není nutný a lze ho
nahradit propojkou na zem. Zapojení
s ním ale dobře funguje a eliminuje
případné zemní smyčky. V případě
vstupu TTL se vypustí R1 a místo C1
přijde propojka na zem.
V zapojení je použit osmivývodový
D/A převodník CS4334. Zajišťuje pře-
vzorkování (128 - 512x), což umožňuje
použít jednoduchou dolní propust prv-
ního řádu na výstupu. Filtrování výstu-
Obr. 1. Schéma zapojení převodníku z S/PDIF na analogový signál
Obr. 2. Zapojení napájecího zdroje
Page 37
37Praktická elektronika A Radio - 05/2005
Resetování
I když to není z dokumentace zcela
zřejmé, celý obvod musí být zresetován
pokaždé, když je připojen digitální sig-
nál. Při používání s počítači a CD pře-
hrávači to není problém, protože tam
je S/PDIF signál přítomen trvale a v pří-
padě potřeby lze použít jednoduchý
manuální resetovací obvod (obr. 4b).
Použijete ho po připojení napájení.
Při použití v kabelových konverto-
rech a dalších zdrojích, kde se přepíná
výstup S/PDIF (např. při přepínání ka-
nálů ap.), je nutný automatický reseto-
vací obvod. Lze ho samozřejmě použít
i v případě, že se nehodí po každém
zapnutí zařízení resetovat tlačítkem.
Resetovací obvod s časovačem 555
(viz obr. 4a) bude trvale resetovat pře-
vodník, dokud nebude na vstupu signál
(vstup VERF na log. 0). Pokud se signál
S/PDIF odpojí nebo nastane jakákoliv
porucha, vstup VERF se dostane na
log. 1 a časovač 555 opět začne zapo-
jení resetovat. Pokud nejsou výstupy
odpojovány pomocí relé, může tak být
v případě, že na vstupu není S/PDIF
signál, slyšet jemné „tikání“.
Automatické přepínání
K automatickému přepínání výstupu
mezi průchozím analogovým (z běž-
ných zdrojů) na S/PDIF lze použít relé.
Relé se automaticky přepnou, je-li na
vstupu přítomen signál S/PDIF. Podle
napájecího proudu relé bude zřejmě
zapotřebí chladit regulátor LM7805 (je-
li napájecí napětí větší než 10 V).
TTL invertor v zapojení na obr. 3 in-
vertuje výstup VERF z integrovaného
obvodu CS8414, který je normálně na
log. 0, je-li přítomen signál. Invertor lze
vypustit, pokud nebudete potřebovat in-
dikační diody LED. Místo dvou relé
s jedním přepínacím kontaktem lze sa-
mozřejmě použít jen jedno relé se dvě-
ma přepínacími kontakty.
Popisované zapojení není kompati-
bilní s formáty Dolby Digital 2.0 nebo
DTS. Pracuje s libovolnými PCM strea-
my z CD a DVD přehrávačů, set-top
boxů a zvukových karet počítačů. Pro
podporu Dolby Digital 2.0 a komprimo-
vaných formátů MPEG by bylo nutné
vyměnit převodník DAC (CS4334) za
jiný, podporující více standardů. Zapo-
jení by pak bylo již složitější.
Převod mezi TTL
a souosým kabelem
Může se stát, že budete potřebovat
převést úrovně ze souosého kabelu na
TTL nebo naopak. Pro úplnost jsou na
obr. 5 a 6 potřebná zapojení. Lze použít
i nevyužitá hradla v U4.
Obr. 4. Resetovací obvod
levý výstup
levý vstup
pravý
výstup
pravý vstup
Obr. 5. Převod z koaxu na TTL
Obr. 6. Převod z TTL na koax
Obr. 3. Automatické
přepínání výstupů
ZEMĚPISNÉ PUZZLEDvanáct půvabných programů pro interaktivní výuku zeměpisu si můžete
zdarma stáhnout z webu www.yourchildlearns.com. Každý má asi 1 MB a zahr-
nují všechny světadíly, země, hlavní města atd. Vřele doporučujeme nejen pro
děti, ale i pro dospělé ...
a) b)
Page 38
38 Praktická elektronika A Radio - 05/2005
SVĚT FRAKTÁLŮ
Svět fraktálů je svojí bohatostí tvarů a barev fascinující. Programy pro generování fraktálů obvykle
nepřinesou žádný měřitelný užitek, ale vydržíte na ně bez dechu koukat libovolně dlouho. Ty obrázky
jsou opravdu krásné. Pro technické mozky je tu navíc možnost mnoha experimentů, protože generování
fraktálů je exaktní matematický proces s mnoha proměnnými které lze měnit a program to samozřejmě
umožňuje. Tak si vyzkoušejte Fractal Forge.
Program Fractal Forge si stáhnete
zdarma z adresy www.fractovia.org/
fractal_generators/download/ v souboru
ff_282.zip. Archiv stačí rozbalit do zvo-
leného adresáře, nic se nikam neinsta-
luje a nezapisuje (jeho autor Ital Uberto
Barbini píše, že nemá rád jakékoliv in-
stalace).
Spusťte program (FractalForge.exe)
a klikněte na Start. Zobrazí se Mand000
v barvách (color) Standard, což je zá-
kladní nastavení programu. V pravém
horním rohu uvidíte slůvko Done (hoto-
vo) a čas, jaký byl zapotřebí k vygene-
rování fraktálu. U pomalých počítačů
to může trvat déle a tam možná bude
zobrazen ještě před dokončením ubí-
hající čas.
Vpravo od vygenerovaného obrázku
je ovládací panel s několika záložkami
– Data, Colors, Size, History list. Teď
asi vidíte záložku Data. První dva údaje
(Real part a Imaginary part of center)
ukazují posunutí vertikální a horizontál-
ní osy obrázku oproti matematickým
osám. Zkuste změnit hodnotu Real part
z původních -0.75 na 0, klikněte na Start
a uvidíte, co to udělá. Pak si zkuste
změnit Imaginary part z 0 na 1 (a zase
Start). Kliknutím na Start vždy vygene-
rujete nový obrázek. Teď změňte Iter-
ations ze 100 na 1000 a opět se podívej-
te, co se stalo. Více iterací znamená
přesnější výsledek, ale trvá to déle.
Nyní si zkuste prozkoumat obrázek
detailněji. Z menu Fractal/Image (nebo
tlačítkem vedle Start) zvolte Zoom in
a vraťte se kurzorem nad obrázek. Myší
můžete zvolit čtvercovou oblast a po
uvolnění tlačítka myši se vybraná ob-
last zvětší na celé okno. Lze postupovat
opakovaně a objevovat tak, co se ve
fraktálu skrývá. Obrázek se neustále
počítá, takže jakýmkoliv zvětšením
nedochází ke snížení rozlišení. Polož-
kou v menu Zoom out (nebo odpovída-
jícím tlačítkem) postupujete v opačném
směru (zmenšování). Pak je zde ještě
možnost Free Zoom – myší vytvoříte
čtverec, který lze taháním za rohy nebo
strany upravit (i na obdélník) a posouvat
a po přesném nastavení teprve kliknu-
tím do něj se zvětší na celé okno.
Pokud se vám zrovna zobrazený
obrázek líbí, můžete ho vždy uložit
(File/Save Image), a to ve formátu PNG,
JPG nebo BMP. Optimální je PNG,
protože používá bezztrátovou kompresi
(BMP je bez komprese, tudíž velký sou-
bor, JPG zase sníží kvalitu obrázku).
Takto uložené obrázky můžete pak
samozřejmě prohlížet v kterémkoliv
programu pro práci s obrázky. Pokud
chcete uložit parametry, na základě
kterých byl obrázek vytvořen (abyste
ho mohli vytvořit opakovaně a praco-
vat s ním), použijete File/Save File.
Soubor se uloží s příponou .mnd a po-
zději ho lze otevřít běžným způsobem
Open File … z menu. Můžete si to vy-
zkoušet aniž jste cokoliv uložili, protože
v programu je v adresáři images 41
ukázkových fraktálů. Parametry se dají
Když program Fractal Forge spustíte, zobrazí se fraktál Mand000 v základním nastavení
Editor pro tvorbu barevných sekvencí Rozdělení obrázku pro tisk velkých plakátů
Page 39
39Praktická elektronika A Radio - 05/2005
i zkopírovat do schránky z nabídky na
pravém tlačítku myši, je-li kurzor v ob-
rázku (viz následující obrázky).
S fraktály lze pracovat i v celoobra-
zovkovém režimu; abyste nebyli připra-
veni o možnost ovládání, tak se při do-
jetí myší na horní okraj obrazovky
zobrazí pruh s menu, při dojetí na pravý
okraj obrazovky celý ovládací panel.
Na záložce Size se dá měnit veli-
kost obrázku. Buď lze vybrat z nabídnu-
tých velikostí (v pixelech), nebo zvolit
nezávisle šířku a výšku obrázku, příp.
i poměr zobrazování (Aspect ratio,
vyzkoušejte si to).
Vraťe se na záložku Data a všim-
něte si, že když jezdíte kurzorem po
obrázku, mění se čísla v políčkách
v dolní části panelu (Real, Imag., Value,
R, G, B). Odpovídají souřadnicím kur-
zoru a barvě, nad kterou se nachází.
V okénku Title je název právě zo-
brazeného fraktálu, automaticky se do-
plňuje název Mand a čtyřmístné pořa-
dové číslo, zvyšující se o jednotku při
každém dalším vygenerovaném frak-
tálu (tento název můžete pochopitel-
ně změnit jeho přepsáním). Magnifica-
tion je údaj určující zvětšení fraktálu.
Teď si pojďte pohrát s barvami. Na
záložce Colors zvolte vykreslovací algo-
ritmus (Drawing algorithm) a sekvenci
barev (Color sequence), zaškrtněte Pre-
view, a tlačítkem pod Color cycling
spusťte doprava nebo doleva výměnu
barev. Uvidíte. Proces se dá kdykoliv
(prostředním tlačítkem) stopnout a ob-
vaše tiskárna umí jen na A4. Nic není
ztraceno – program má funkci Poster
compositor, která umožňuje rozložit celý
obrázek na na prakticky libovolný počet
(až 99x99) částí, které se vytisknou
samostatně a následně se slepí do ve-
likého plakátu.
Na záložce History List se průběžně
tvoří seznam všech vytvořených frak-
tálů i s jejich parametry, odtud můžete
kterýkoliv z předchozích fraktálů znovu
vytvořit. Seznam lze uložit, jinak se
smaže po opuštění programu.
Zaškrtnutím políčka Julia mode na
záložce Data bude program generovat
jiný typ fraktálů, které jsou symetrické
a snad ještě hezčí. Zkuste (výběrem)
měnit údaje v políčkách Color by a For-
mula, vytvoříte tak další nepřeberné
Menu na pravém tlačítku myši
při kurzoru v obrázku
Toto jsou údaje, které se zkopírují
do schránky výše uvedenou operací
rázek, který se vám obzvláště líbí,
uložit. Kdo má talent a odvahu vytvořit
si vlastní sekvence barev, má k tomu
k dispozici editor (klikněte na Edit Color
Sequence …).
Jistě si budete chtít některý z obráz-
ků vytisknout a bude vám líto, že to
množství tvarových a barevných vari-
ant fraktálů.
Další zajímavé informace o frak-
tálech a jejich galerie najdete na Inter-
netu - např. na www.fractalus.com,
www.fractovia.org, spanky.triumf.ca,
math.rice.edu/~lanius/frac/ ad.
Fraktály typu Julia jsou symetrické (v panelu zaškrtnete Julia mode)
Webové stránky www.fractalus.com Webové stránky www.fractovia.org
Page 40
40 Praktická elektronika A Radio - 05/2005
FOTBAL ROBOTŮ
Fotbal robotů se stal v posledních letech zajímavou základnou k řešení problémů různých disciplín:
umělá inteligence, robotika, autonomní vícenásobné agenty, zpracování obrazů, řídicí a regulační technika.
Fotbalové roboty je možno zařadit do kategorie mobilních výukových robotů. Cílem vývojářů a konstruktérů
je porazit v roce 2050 mužstvem fotbalových robotů lidského mistra světa ve fotbale. O tom, zda je tento
cíl dosažitelný, se dnes přou mnozí – od vědců přes studenty až po skupiny fotbalových fanoušků.
Cesta k cíli bude ještě dlouhá, ale již se na ni vydaly první týmy nadšenců.
Robotický fotbal MiroSot
Tým fotbalových robotů se skládá
z několika hráčů - mikrorobotů, řízených
bezdrátově počítačem, vybaveným pří-
slušnými programy.
Fotbal robotů kategorie MiroSot se
hraje na hrací ploše položené na podla-
ze ve větší místnosti nebo hale. Hřiště
je obklopeno potřebným technickým
vybavením - sloupy držáků kamer, stol-
ky soupeřících družstev s počítači a dal-
ším periferním vybavením včetně připo-
jení k povelové krabičce rozhodčího.
Obraz celého hřiště s hráči (mikrorobo-
ty) a míčkem je snímán kamerou a ode-
slán do řídicího počítače, kde je analy-
zován. Podle polohy hráčů a míče je
zvolena příslušná strategie a povely
z počítače se přenášejí bezdrátově do
robotů. V nich jsou vyhodnoceny a pře-
vedeny na pohyb. Změny polohy hráčů
a míče jsou opět snímány, vyhodnoce-
ny a přeměněny na povely vysílané
k robotům, které se podle nich pohybují.
Tato smyčka se velmi rychle opakuje,
takže pohyby hráčů jsou podle dokona-
losti použitých programů a celého tech-
nického vybavení víceméně plynulé.
Na obr. 2 je vidět schematické roz-
místění podstatných součástí robotic-
kého fotbalu MiroSot. Nad černým hřiš-
těm je umístěna ve výši 3 m barevná
kamera, spojená kabelem s řídicím
počítačem. Důležité je osvětlení hřiště,
umožňující správnou funkci kamery
(900 až 1000 lx). Hraje se s oranžovým
golfovým míčkem (o průměru 42,7 mm
a hmotnosti 46 g). Počet hráčů a odpo-
vídající rozměr hřiště je stanoven pra-
vidly příslušné soutěže. Hrací plocha
má tvar obdélníka, z něhož na obou
stranách vyčnívají branky. Velikost
hřiště pro střední ligu je 220 x 180 cm
(šíře branky 40 cm), pro velkou ligu 280
x 220 cm (šíře branky 60 cm). Barva
hřiště je černá, matná. Na hřišti jsou
bíle vyznačeny obvyklé oblasti známé
z klasického fotbalu.
Mikroroboty
Fotbalové mikroroboty kategorie
MiroSot se skládají ze tří hlavních mo-
dulů: pohybového se zdrojem energie
(akumulátor), řídicího a spojovacího.
Povely přijímané spojovacím modulem
(zpravidla rádiový přijímač v pásmech
418, 433, 869 nebo 914 MHz) jsou ve-
deny do řídicího modulu, kde jsou zpra-
covány a předány do pohybového mo-
dulu elektrickým motorkům. Mikrorobo-
ty se pohybují pomocí nezávisle pohá-
něných postranních koleček rychlostí
až 2 m/s. Každé kolečko má svůj motor,
příslušné převody a senzory rychlosti
a směru otáčení.
Horní (nad hřištěm upevněnou ka-
merou) viditelná plocha mikrorobota
bývá rozdělena na čtyři díly, při čemž
dva jsou povinně vyplněny barvou druž-
stva (žlutá nebo modrá, čtverec mini-
málně 35 mm) a zbývající slouží zpra-
vidla k barevnému rozlišení druhu hrá-
če: útočník, obránce, brankář. Na horní
ploše je připevněna i anténa.
Mechanicky se musí mikroroboty
vejít do krychle o hraně 75 mm (vyční-
vat smí jen anténa) a smí mít maximál-
ní hmotnost 0,6 kg.
Na obr. 3 je znázorněn příklad roz-
ložení koleček K a pohonných motorků
M v pohybovém modulu. U novějších
modelů je motorek s převody a čidly
umístěn přímo v kolečku, takže zbývá
více prostoru pro napájecí akumulátory.
Přední stranu robota tvoří jakási „lopat-
ka” L, kterou roboty posouvají míč.
Ačkoli pravidla neurčují technické
vybavení a mechanickou konstrukci
mikrorobotů, ustálilo se použití dvou
pohonných koleček a podpůrné nožky,
zabraňující překlopení robota při prud-
kém záběru.
Obr. 1. Velká liga MiroSot na evropském mistrovství 2004 v Mnichově
Obr. 2. Uspořádání
základních komponentů fotbalu robotů
Obr. 3. Rozměry a modulové složení
fotbalového mikrorobota kategorie MiroSot
K - kolečko
M - motorek
L - lopatka
-spojovací,
-řídicí,
-pohybový
modul
mikrorobota
anténa
Page 41
41Praktická elektronika A Radio - 05/2005
Počítač a programy
Nejdůležitější v robotickém fotba-
lu je počítač, vybavený programy. Ty
musí být schopné zpracovat kamerou
přijatý obraz, zvolit správnou strategii
hry, v daném okamžiku pro každého
z hráčů vygenerovat potřebné povely
a připravit je k bezdrátovému přenosu.
Celá hra je tedy hlavně soubojem počí-
tačových programů. Rozdíl v programo-
vání je zřetelně vidět i při hře: zatímco
se některé roboty líně snaží posouvat
míček do branky soupeře, chovají se
jiné skutečně jako hráči.
Průběh hry
Před hrou se po dohodě družstev
zvolí barva hráčů (modrá nebo žlutá)
a kmitočtové pásmo (aby nedocházelo
ke vzájemnému rušení). Pravidla jsou
podobná pravidlům skutečného fotbalu.
Hra je rozdělena na dva poločasy po
5 až 7,5 minutách čistého času vzhle-
dem k omezené kapacitě použitých
akumulátorů.
Mikroroboty jsou nejprve ručně roz-
místěny na hřišti, míček položen do
středu a po stisku tlačítka rozhodčího
je hra zahájena. Od této chvíle se nesmí
nikdo dotknout klávesnice nebo myši
řídicích počítačů a hrají jen počítače.
Po každém gólu jsou roboty znovu ro-
zestavěny a hra začíná opět od střední
čáry. Obě družstva mají možnost požá-
dat dvakrát o přerušení hry a to zejmé-
na tehdy, dojde-li k technické poruše.
Mezinárodní turnaje jsou rozděleny do
několika skupin podle počtu hráčů:
v malé lize hrají tři hráči proti třem, ve
střední pět proti pěti a ve velké lize
sedm proti sedmi.
Spolky robotického fotbalu
Bylo vytvořeno několik spolků pro
robotický fotbal, které podporují jeho
rozšíření, stanovují pravidla pro různé
třídy robotů a pořádají mezinárodní tur-
naje. Pravděpodobně největším sdru-
žením je iniciativa RoboCup (Robot
World Cup Initiative), na které se podílí
přibližně 150 univerzit a výzkumných
ústavů na celém světě. Kromě organi-
zace turnajů pořádá každoročně konfe-
rence a výukové programy. Další orga-
nizací je federace mezinárodních spol-
ků robotického fotbalu FIRA (Federa-
tion of International Robotsoccer As-
sociation), která je velmi populární ze-
jména v Asii. FIRA stanovila mimo jiné
i pravidla turnajů pro třídu v tomto člán-
ku popisovaných fotbalových robotů Mi-
roSot (Micro-Robot World Cup Soccer
Tournament).
Soutěže
Světové turnaje fotbalových mikro-
robotů MiroSot jsou pořádány od roku
1996 a v posledních letech se vzhle-
dem k rostoucímu počtu fotbalových
týmů hrají před světovým turnajem i mi-
strovství jednotlivých světadílů. K dneš-
nímu dni je známo přibližně 150 týmů
robotického fotbalu z pěti světadílů,
z toho asi padesát v kategorii mikro-
robotů.
Evropského mistrovství 2004, uspo-
řádaného v Mnichově v zápasech s pěti
mikroroboty na každé straně, se zúčast-
nilo celkem13 družstev: tři česká, dvě
anglická a po jednom z Francie, Chor-
vatska, Holandska, Irska, Německa,
Rakouska, Slovenska a Slovinska.
Další soutěže se sedmi mikroroboty na
každé straně se zúčastnilo 6 družstev
– z Anglie, Česka, Holandska, Němec-
ka, Rakouska a Slovinska. Česká druž-
stva skončila na 3. resp. 4. místě.
Závěr
Fotbalové hry jsou velmi náročným
zkušebním polem pro vývoj autonom-
ních, „inteligentních” robotických systé-
mů. Co zprvu vypadá jako zábava, stá-
vá se postupně celosvětově uznávaným
vědeckotechnickým měřením úrovně
technické vyspělosti. Fotbalový tým ro-
botů je jakousi vizitkou vysokých škol
a výzkumných pracovišť v oblasti robo-
tiky a umělé inteligence.
Internetové stránky českých druž-
stev najdete na adresách:
www.robohemia.cz (tým RoBohe-
mia z Ústavu automatizace a měřicí
techniky fakulty elektrotechniky a ko-
munikačních technologií VUT v Brně),
http//:fotbalrobotu.vsb.cz (tým VŠB
TU Ostrava z katedry měřicí a řídicí
techniky fakulty elektrotechniky a infor-
matiky VŠB v Ostravě). -JOM-
Obr. 4. Fotbalový robot české výroby
Obr. 5. Roby-Go vídeňské univerzity
Obr. 6. Mikrorobot ostravského týmu
Obr. 7. Vlevo pohybový, vpravo řídicí
modul mikrorobotu RoBohemia
Obr. 8. Pohled od stolku družstva: vlevo monitor, vpravo řídící počítač, uprostřed
vysílač pro bezdrátové spojení s mikroroboty
Page 42
% &'() *+
3L%=8LHM!$ O , #,A$ !2M1#1%6 # '( $(!2M1b#1 #(44)(*1 ,AL)'2M$ef%
3L!2M$A'(LgL*( !$@2 $(! =8!3'(%"3$( #)) ''$($L!A%"AA M)!# $$ ##) # L%3) 74%#=L(!(1!2M1b#1%
P,))*$(2 ,(A52%2!'$,'!'%VL$,,=U1$,)( #!$!$(!',%&!#U1>7 2 2M #!$# ) '!()2M !$#%
"#!L!$ !! %M2%&!! #!,)QM ,! ! !*'(!1*$ !$(!2 #$M! 1!$ $$A$($($(1%
" $(!2M1 #! $L #$ , 1 *$,(%S!)!$AM$ $ *$ !*1**(M$%"#! *$!,$$ #A! #$*%3$ #! $, !!1,!(1%
"*!!2M!! 8!('%" ($ $'$+Z"h+Z"h !,%9**!) *$ ! $1AM) 1! !1 #% '(A$ $%
", #!$*!2M # ,$ $ L $ 2%&,$*)*%3$ !,*),$ #$ * ,%9$ $$#A!,1%S* !A$ %"$*A,*A$!!*$ ) %9$*$!A$!!,'(!$$%V! #! #($$$(%S,$$$(, $ :#; , *( L #),#$$e=f%.$($)(!L $, !!$,)$ *$)($ LQ%9c*#$(b$( $(* (!(* %S!*Q)'!'0@ #!,$$(%3A($ $ #$(%H!$ ! ,$, , L$#$($(%S,Q()':V(; D)F%@ 2A(!$e=f%
S!*(A$$ ,$Q%3L #$ !, !$$(($!# $90
$ $(!(%"!2M *,#$!*1()( $2 $$ ( %3'! L($!$)( 1()(! #)Q$%WL$$($$(( *(!L! %"$1%
H!$!'%=7 *! ,*A$ $%S*,*A$ ! ) +% !=H$%9''+'( 7=7 *$$(!%
V!)(A!,!%!$ O MQ)(!%3,$,$%3$!!'788(!!S,% V!) ! , #(*$ $! $!,* #*%
Y(* 1 ) %S!S,'!
7&898C&&=DEFGH
7&838+ !,+"I ,+ , %'JE8I,K+,.B.#55 8
"%/3>>3L
!"#$%& ! ''( !& ' ( '")$' *' !+( , -##(./0* !& '1'2+( 3** ( * !
U")!!%+X
Page 43
# )!,%3L$($( '*' ,%S*Q ,A,*A$ $#% 0!S, !) () #)()%6L'(*,)( $(1 #$ ! *( *!(# *!( , A! $ A'(%9'5!,( 1(!'(*!H*)#*!(S, !('%& M)G !-%
WcV! !$# ,,( * Q$$ #$%V! L L!#, ' *! ,#! $%
K#$&, !2M !'$788(!$! ##! $() )LV!,%"!,* ' * #'W% , $ %K(:P!,; L$ * '!!21W1!44!2M1!% L(!,!%
K#$&,#Y))#$ #!P(#!!A$($%
"$$ * A$ % #**$KM&%"))*))W)#$%"!'$788 $((!,) #$%S*! L'*A$ %
3L U% != .!WL! # A
)L#)((%S!$*A,2M'(A$ $!%" ,)M%W!, A%0!,' (!M2 !'!,%G , $%3L$( !,#$ !1%H ! #$#'#%P( .!W 2MK"#".@A3%P(*!b2KJ2 ) !'$788(!!*! $()!V! !() W ) ( # $%
74% = @iAL!L #,(!#%S $!1 $!! L ,*$$ %9 L !$(,!$ #!!!%0)))(!#A $! ( *A,2!!('(%32' L!'!, *$!! ,#!() KM92KM(%i'(!1 #,!$* @iA#".!%92MKMi(',!$%"''!!*A5c' (*) #!,)*%S!$2 !$!"%
P # =7% .&..&..&.!+SG"h ( N=+ 8N7)(!%S!,#$$*( #
(%.&..&..&.!+SG"h [email protected] "(!*,,' ,88!2'( #$%W!!* $%3)A4888 %3L! K#$($$ $KMG )! *$ 44 !2M1 **( #$(!!@2%3 #$A$((KM%3)AN88*$%&* * ##%"#$L'#'!'#!,*'%
.&..&..&.h!+SG"%-H%V %KMG*A, 2M$ !-H$$(%K #%K($!!%
7N%!=7 % O%6(!! O*#!%H!) %.$%9$$ O*!$($%H %3$(! O! ! ! ,$ ##L #$L ' $!H*)L@%
!"
9% & # / -#
3$,5 &V50D7%7%788F *#1A( !#!$) )1!2M(%($(!*7%,'**(!('$%"# #$U8%)$$,$$A$ B**(*$$(456 *7 *)! ' '3$O(2M'
!' %V(!7887 6M *A, * * *!D8VF!(>
%&'6M / 8- &323/?@@23CJ* =N/8#@>>G932?9/G2<?@O?@G/6#P8!+
()'Q-$/5B3G/O@32<5/ 8#2>2?N?<<R3>/6#<P8
8 D8% =8%% #$(F9H# J2 3),) A1 3)!#((DH* "2 @( ! .@ .H &6 @ ! H G . %%%F 3*!Q#! iM 0!' !*'( &!,)(!2M1 D%" .%. K%"1%%%F%3' #$**%M2M(' *$ !*)(!D@0V @"N*%F%
:;#<=>
1 2 1 212 D22&02 / !""!## "$# " % " &'('%&')*+A2 7 E%1F 8! 1 &0!212G 2 H%1, &
1324,1356
("8efY @''!%e7f*/I/7*35$#1*!')%@@/N%P&V7E%ef7&"/I%#P!,%SA3* 4%e=fA/-8.8S&/A8I8#S,$($%SA3* 7%eNf./.B#HH%.,#$! %eUfRRR%* R%
Page 44
*$! MQ
C$!$$-&W@95()#$*!$L71%K*( %S$ #$ *!$(' #!'' %&!*' , **( #N8%3M!$$#> #$!$ #$ B):($;$%3) $)#$!$(
*N88 $ B($($)N8 !() BU88%92M$$$*!('#$ #$!$( #$ *@!@L(M$%"$! , *$*$ !$$%"!$ ))) BD%=F#A , *
)(880.8D788488F , *$$(*#$!HG !( >M@ 2M@ MD'5 #!(1!M *% # ()(1 )1 $$ !% !*93 #A$! !#! #!F%"#$$@D(!$F!( *!'D . 5F 1 )%"#! !%:,';$$%
T +"#3L2$M$! *!!A' *!*!$! , )?L*'#* !$! !, 'b *' ,%0A,$ '(! *Ah"!,'A$!*!$!%
P ,) (!*$ ! :-A; *( M%"#(!$1 $ !$*!!'$ %
$!0108<0"2.!"!,$8C
S%N*', ' A,L=L,'! (' $$!'Q#!, 3G !$I=%3!$ #!$ #$*1((,,)!#:);)M L!($ # $*$$:;#!,)(!$ !,*A$( $1%6( *$,!!,, 1($! (!A N%
3$#$$* ,!, #,,#2 *63 .3V3 $! )*! %"#!3G!!!LL==!!$ !)$ U+=1%
7&8@8*! U,=,7MVAQ3D8T %= !
7&8?8- =& :MMWT<@/"=#38$:G9W+B& %BS98.G3NG?/.922W &S<8!,!= "==S@8* %6?9(*X)S?8$! B" =ESG8$%6?9+&SR8$% !!,=SO8$% %!!,=S>8@2GW922DS328@9R?W3?2DS338*! %W &S398* %6?9(*X)S3<86E!+"S3@8$% %S3?8()! %S3G8 !+ % %JS3R8E S3O8$%E6@2?S3>8YS928$&&+
(&)S8$MCW%U &
K$ L
K$ L
Page 45
),(,' (-)
6:.;3L&.G@0"J=/788*,
$!) !' ".V *((* !$%3L, #$ ,*!,* !'()*A,!788%5 GA 1$!A$(1$!%SL ,HV!('(#!GA ,$ # *L' 6,!# * A #*$ * !'"G.@9L7D%F%".9.=* '$!N%N%!%LU%788Nef%
"*"G.@97#$!$bI.S@! !!$0H2 H=@"0%K!$#$$ '*$*"JGD"J GF ,#$!1'#$)()( 1D #!A$$(M)(1F%9 !'*$' $*!I.S@D%7Fe7f%
6$$#$!$1)*"JG$%"#!'(!'( ** !*(!'$!$'..D%F%3* ##$'($(($( 1 ,#)($%"JG,)..*!D$*!! !'F '! #P !!!$ $)!1%
"G.@97! !,*"GbS&== % $I1!2$( #!,D!2 F@Z%7N788U88H! ! #AM@"0.D@"0 2.F%V,(!B$".VD".VUFL*!$A)5M7 =88L5 =N 7+N5 !R%.''( #!, * ef%
:;)/?;("8
ef( >// M2(%%2/(/e7f( >//RRR%R%%!/j2/ 7%(ef( >//RRR%R%%!/j2/ %(
7&8<8$% =" =$VA9+
!=!M
7&838- C! % % "A33@8"% % =$VA9/ & + != %KL
7&898Z%+$6! !=TVK,%L
!""#$##" "%%!
Page 46
(
K$ L
3 #*(,*)!,# *!! !A(((%H!(! 2 ))Q ( *$$ #A$$*$ #,A 21 * ,,!()( *! ! )*$ !%S * 2!, '(MR $%
&!$( * *, !*, # $ ' **(%P!')*$*'!,$ $ )(,A#$ '( 2 # *( $$%32(!R!)*$B*$$ #!$
*) 1 ! ':$kB M!A$(MR%"!' #$ !, $(! 22 :MRk% ! ! #! 21 A$#) ! $-"W,!*)(<!1 *MR !R%6'2 #$ 20.'M562W!% ) *))* ')$(!1DM1 # 1$(1 ! 1!,1) !$ !%F%
0.*$ (!)*AO$M$(D !)(M)(F$!1%S $ (! !**!!() 2 **!$b !$$ !, A( !*!$D ! $F!%
G !0.$["#!A$ *!!A $!%V! *!('D%F *( $!*$(!!)( 1%V! *A',' $
$%" ,! $. 1%J!* ,,()B**% ('!MH" *(!* #$: *k !$%
3$) * *!!(%. $$ $( M$ )(. 1 ( !H )(!12M%6$ 1$ D Q(' $#! .(1!2F%V$$ $), *)!D%7 F%V $ ! , # 1,$$A%
"2,B* !,$)D%=F%" ' $*)(! $) #' )((,(!!)( 1 B ! *,$M$(D !MF%
K$ L..
7&8386!,= E-.>>7&898:+ !-.>>/+&+=
[,!,%!!,
7&8<8:+ !-.>>/+&+=,"E
7&8@8:++&++"&!, J!,K L
#$%&'()*"" +",,
Page 47
)
=%N%N% GE Z 7%887%88=%N%N% @!3 099g 7%887%88=%N% JI. G N%88%887%77%N% JI".V6Z ".V 7%887%887%77%N% V2M. G 4%884%887%77%N% HG Z 7%8887%8874%7%N% GE"ZG G 88%887=%88=%U% ..H2 ..H 8=%888U%88=%N%U% @0I02%!! G N%88N%88N%U% "$V3 G 8=%888U%88U%U% @U8 ..H %878%8%7%U% 3V/PWD@[email protected] 88%887=%88%U% &@ G 8=%888N%88%U% &@ ..H 8N%888U%88%U% G9S6 ..H 8+%887=%88%7%U% -@G.@G6Z G N%88N%88%7%U% 66N85G Z U%88U%88%U% @U8 G %878%8%U% 6JG Z 8U%887%884%%U% @@6ZG G 88%887=%887N%7U%U% ."E0"G G 7%887%887N%7U%U% I6Z6- 6- 7%887%887N%7U%U% 5 G =%88=%887N%7U%U% V2M. ..H 4%884%88
9$!$ !!!$(A$Q!*1! )(#%%"!$A(!1' #!*)((* !!*'*(! $%
=%U% P!!F ==5 =%88+%88=%N%U% )!F +U-5 =%88=%88=%N%U% &@I ===75 =%88=%88+%U% S!@ ==5 +%887%88%U% S!@ N85 +%887%88%U% G ===75 84%888%88%7%U%@93GF =75)A 4%887%88=%U% S!@ =75 +%887%884%%U%@0IN85GF N85 =%88=%884%%U%5@35/I5/.5G =%88=%88
==5 -5%U%@W"J@60@G =75)A 8+%88N%88%U% @--5@ =75+U-5 8+%888%88%U% &J@ =758-5 8+%887%88%U% "$ ==58-5 84%88%8878%U% @-GG ==5 U%88%8878%U% @-GG =75 %887%887U%U% G3 N85 84%88N%88
F6$&V->V*%'/$ 992?/9R923*9?J>3EP8!+?"0>7*3P7*2$F"!$ 0!'/7887 !$!&V@>I/\=,>9</?222>Q!* =?J>3P,8+,8!+?"0>7*3MVP7*2$$F6$!&V&>I%:/$87851<9/<?2>>,&9%F6$&VG6K>7%*/+! 39></ ?<2 2<$&!?J>3!P8!"0>7*3CIP7*2V
:;#5@
-.*)!+!/012,
&." ,,( , ',!*$ !O*!,)((( 11*1 !)($! #(1%5,* **! #$,,$$!*1 #U $A,'! !,!)($'%
9 !$ *, $S'(.D3JFSRM!!D3&F%&!$(),S'(.$!7=DNF #$SRM!!D% G 0F*==%& *N!() NA)*AA$!=+%%&* * ** *%=+# G%K!$ 1 #$! '*$*$' '*,' ,S'(.%
6 !,!(*1!2M #$!,!(,%P,,'* (*$$!$($!#) 1%6(!7N(! *$$ !(!%0!!! #$*== (!% ==**$ ! 1 *!%H$*!(*1 '!!2M$%6,A!D,*1F*!#$?*!' '(' *!*$!48 #$%S)(!,*Q)#) 1!!,!($()19(9Di(F '*$,!()*%K!#'%7%
"!'**$ O #!*6ZGG**# *!* $!! !)(1%"*A$ * $(,$$( *' %"#$$ *$$,'! ! !$ $$$%"!$ $A,,$) #! * # c * #'*( %('%@'Vc'( $'$
&(3
&(4!3
2 A2 BCAD#BEFF( ( +888V%"6 %NU+44=8+ %!lm%%
)!"!5(1/
!G)FFH$#$$0!5$K$!5%2 9$ G8?8#U%88 #$*!A,$11?%88(!$ ! :6H!; !%&R8?8#U%88#$ ?U%8#$ A,$?4%88) $$')( ( #!!$!'"0@"0.?8%88(*$GH!*%V*>3,P,!8!+ %>G2?O@<GO@/G2G929G@R%
:;#I=
/ (+J@U8>3G2P!8!+@@>!P88 @[email protected] >!P&E 8!H>P8GE>!]P,8GE"Z> 1!P86J>?P?8JI. > P8-@G.@>P8!8V2M. >!!,P8>G P]83099g>EP!8
' MGg Vc' $Gg1*M%J !,#$!*( ,',$ 6Z%9 $ # * !)()( 1 !$ !K=LMM 1,),$!G)FFH$'*1%
?N
61)! !!#$,$!#-V!,I6#1 %G%H!%U=+%M>3&P8!+ "0>7*3CT5P7*2$$ M%>G29<O2?2<%
"#! !'$!A$($788N>)#D+%#$ 77%#$* % !8% %
:;#KI2D:;#OPQ
7&838 ,8$
7&898 "A
